Chia sẻ trao đổi mọi vấn đề về AC Servo.

[solero]

cụ nào xài servo used ko nản vụ ngồi hàn dây encoder , dây control giơ tay
b.r

Cụ nào gọi em đấy???





Encoder có 10 dây ăn nhằm gì. Em hàn cả 25 dây vẫn mượt.

[CKD]

cụ nào xài servo used ko nản vụ ngồi hàn dây encoder , dây control giơ tay

Mình dùng đời khá mới.. truyền thông serial.. hehe.
Với inc chỉ cần hàn 04 dây là đủ, với abs thì hàn 06 dây vì có thêm 02 dây battery nữa hehe (có lẻ encoder vẫn là inc.. nên thêm 2 dây batt để nó luôn đếm được vị trí).

[solero]

Mình dùng đời khá mới.. truyền thông serial.. hehe.
Với inc chỉ cần hàn 04 dây là đủ, với abs thì hàn 06 dây vì có thêm 02 dây battery nữa hehe (có lẻ encoder vẫn là inc.. nên thêm 2 dây batt để nó luôn đếm được vị trí).

Vậy bác không có cái thú vui ăn mừng sau khi hàn xong 1 mớ dây mà cắm vào nó không error rồi. Xin chia buồn

[duonghoang]

báo cáo, em nhớ là stator là phần đứng yên, rotor là phần quay ah

pole> nam châm > có N và S thôi ah
cogs > mih đang dùng 3 phase

--- Em nhầm stator là đứng yên
--- Ý em là có phải nguyên khối nam châm vĩnh cửu ấy nhưng nó chế tạo giống cái dạng của bác post ấy, là có nhiều pole xen kẽ nhau?





--- Còn cái vụ chopper đk dòng bác có ý tưởng nào khác so với mấy con tích hợp ko bác, vì nguồn osc tạo ra ở bộ chopper nó có duty là cố định, có đợt em làm dùng pwm trong chương trình để đk cái này, nhưng nếu chạy nhanh quá thì thời gian lấy mẫu và xử lý ko kịp. Còn làm giống phần chopper ngoài giống như con L297 thì phần cứng lại thêm nhiều quá.

[nhatson]

--- Em nhầm stator là đứng yên
--- Ý em là có phải nguyên khối nam châm vĩnh cửu ấy nhưng nó chế tạo giống cái dạng của bác post ấy, là có nhiều pole xen kẽ nhau?





--- Còn cái vụ chopper đk dòng bác có ý tưởng nào khác so với mấy con tích hợp ko bác, vì nguồn osc tạo ra ở bộ chopper nó có duty là cố định, có đợt em làm dùng pwm trong chương trình để đk cái này, nhưng nếu chạy nhanh quá thì thời gian lấy mẫu và xử lý ko kịp. Còn làm giống phần chopper ngoài giống như con L297 thì phần cứng lại thêm nhiều quá.

chopper fix fequency thì cần 1 con flip flop như 74hc74
vi dkhiều khiển cấp clock cho 74hc74, ko thì lại phải dùng opam thì hoi phiền



hình như bác muốn điều khiền sensor less giống như motor đồ chơi mô hình?
b.r

[nhatson]

dkhiển động cơ dùng MCU, mạnh nhất em nghĩ là C2000 của texas intrusment
RX62T của renesas cũng mạnh mà đồ japan khó mua ko chơi
giờ dễ nhất là với stm32, thư viện có thể nói tới mức độ plug and play

hiện nay lib tới 4.0 rồi, mà em đang tìm 2.0 vì em thik cai ACIM sensor để chạy mấy cái spindle fanuc nhà em
http://www.st.com/web/catalog/tools/...S1743/PF257936

[nhatson]

phiên bản 2.0 có hỗ trợ ACIM cho cụ nào wan tâm

https://drive.google.com/file/d/0B-g...ew?usp=sharing

b.r

[duonghoang]

hình như bác muốn điều khiền sensor less giống như motor đồ chơi mô hình?
b.r

--- Em chỉ làm chơi cho biết thôi, do em đang có mấy con AC Servo ko nên thử chạy xem sao. Em chưa lắp phần đk dòng cho nó, nhưng lắp đại bộ nguồn để dòng constant thấy chạy vẫn good . Ko biết đk cho dạng sensorless nó có bị trượt ko vậy bác, em quay nhanh 1 tí là nó mất bước ko chạy nữa, mà cơ bản loại này 200V mà em cấp chỉ có 60V nên chắc ko đủ dòng. Loại sensorless này liệu có tự nhận biết đc lúc bị trượt ko bác Nhatson nhỉ?




--- Cái board control hồi em cũng làm thử lái step nhưng mà Fet nóng quá, với lại lúc đó em cũng chưa biết nhiều kỹ thuật chopper cho lắm, lu bu rồi để xó cũng chả ngó ngàng tới nữa.

[nhatson]

báo cáo ko đủ áp motor ko chạy được tốc độ danh định, em nhớ là có thông só V/RPM mà , như xì tep ấy ah

PMSM em nghĩ cử phát triển theo cái lib cúa STM32 là okies ah, còn chất lượng truyền động thế nào thì mình từ từ cải tiến , dưng mà phải có cái tải giả và cái đo moment mới bit được chất lượng thế nào

b.r

[nhatson]

--- Em chỉ làm chơi cho biết thôi, do em đang có mấy con AC Servo ko nên thử chạy xem sao. Em chưa lắp phần đk dòng cho nó, nhưng lắp đại bộ nguồn để dòng constant thấy chạy vẫn good . Ko biết đk cho dạng sensorless nó có bị trượt ko vậy bác, em quay nhanh 1 tí là nó mất bước ko chạy nữa, mà cơ bản loại này 200V mà em cấp chỉ có 60V nên chắc ko đủ dòng. Loại sensorless này liệu có tự nhận biết đc lúc bị trượt ko bác Nhatson nhỉ?





--- Cái board control hồi em cũng làm thử lái step nhưng mà Fet nóng quá, với lại lúc đó em cũng chưa biết nhiều kỹ thuật chopper cho lắm, lu bu rồi để xó cũng chả ngó ngàng tới nữa.

sensorless ko biết bạn có dùng back emf detec ko ah?
nếu có thì tín hiệu back emf phải khớp với tốc độ hiện tại, nếu ko khơp>>> là bị stall rồi ah

ac servo , nếu encoder INCR , mình làm closed loop chạy bằng encoder >> dùng được nhiều việc đấy , spindle motor chất lượng cao chẳng hạn
tài liệu của freescale, PMSM với encoder INCR , xác định trạng thái UVW ban đầu mà ko cần UVW sensor
http://cache.freescale.com/files/pro...n&fileExt=.pdf

[Nam CNC]

nói bình dân 1 xíu vậy là các bác làm cho mấy con AC servo quay được mà không cần drive và encorder luôn hả ? cái mạch làm quay rẻ không ? nhiêu xèng ? em chỉ mong nó quay như con động cơ thông thường thôi thì em ra mấy bãi hốt hết mây con to to để dành có việc xài.

[Tuanlm]

nói bình dân 1 xíu vậy là các bác làm cho mấy con AC servo quay được mà không cần drive và encorder luôn hả ? cái mạch làm quay rẻ không ? nhiêu xèng ? em chỉ mong nó quay như con động cơ thông thường thôi thì em ra mấy bãi hốt hết mây con to to để dành có việc xài.

Quay được chứ. Nóng ko chịu nổi đâu. Chỉ cần tính lại số volt/rpm, chạy turning ở mode sensorless vector. Mai tui đưa cái clip chạy với biến tần cho coi.

[Tuanlm]

Mình dùng đời khá mới.. truyền thông serial.. hehe.
Với inc chỉ cần hàn 04 dây là đủ, với abs thì hàn 06 dây vì có thêm 02 dây battery nữa hehe (có lẻ encoder vẫn là inc.. nên thêm 2 dây batt để nó luôn đếm được vị trí).

Hai loại encoder đó khác nhau hoàn toàn muh ???

[nhatson]

nói bình dân 1 xíu vậy là các bác làm cho mấy con AC servo quay được mà không cần drive và encorder luôn hả ? cái mạch làm quay rẻ không ? nhiêu xèng ? em chỉ mong nó quay như con động cơ thông thường thôi thì em ra mấy bãi hốt hết mây con to to để dành có việc xài.

báo cáo, làm chạy được nhưng mà làm mạch chạy 220V công suất lớn ổn định và bền là thách thức lớn
pán tốt hơn là mua mấy con biến tần đời cao vì dụ như yaskawa v1000 có thể chạy được sensorless PMSM
em thấy con này bán nhiều ngoài Vĩnh viễn, dưới Mr Hùng ao đôi cũng đầy

https://www.plantservices.com/assets...MotorDrive.pdf


https://www.google.com.vn/url?sa=t&r...76943099,d.c2E

[Nam CNC]

Để dành tiền sắm con V1000 như bác Linh nói, mấy bác giúp em cho nó chạy 3000rpm chơi , mà tăng lên 6000 hay 9000 đươc không ? điện tử cắn đôi không biết , mấy bác bỏ qua cho em.

[nhatson]

cũng giống motor lồng sóc thôi ah, xem nó bao nhiêu hezt lên được 9000rpm, trong khả năng biến tần là lên tuốt
con này auto turning

gặp con yaskawa a1000 thì chơi luôn nhé, con này chạy closedloop được bằng encoder, moment 200% cụ tha hồ mà làm sờ pín chạy kim loại tốc độ thấp moment cao

b.r

[duonghoang]

sensorless ko biết bạn có dùng back emf detec ko ah?
nếu có thì tín hiệu back emf phải khớp với tốc độ hiện tại, nếu ko khơp>>> là bị stall rồi ah

ac servo , nếu encoder INCR , mình làm closed loop chạy bằng encoder >> dùng được nhiều việc đấy , spindle motor chất lượng cao chẳng hạn
tài liệu của freescale, PMSM với encoder INCR , xác định trạng thái UVW ban đầu mà ko cần UVW sensor
http://cache.freescale.com/files/pro...n&fileExt=.pdf

--- Cách hồi tiếp Back EMF em chỉ biết qua chứ chưa thử bao giờ, hồi giờ em chỉ dùng Encoder để điều khiển vài cái liên quan đến vận tốc thôi chứ chưa làm đk vị trí. Cái PMSM này chắc khi nào có thời gian làm cho tốt phần driver cho nó rồi em thử đk với Encoder xem sao, chắc chỉ xài chơi ko biết ứng dụng đc ko .
--- Mà cái thằng Hall Sensor em thấy chỉ dùng trong đo tốc độ thôi chứ đo vị trí chính xác thì ko đc đúng ko bác?

[nhatson]

--- Cách hồi tiếp Back EMF em chỉ biết qua chứ chưa thử bao giờ, hồi giờ em chỉ dùng Encoder để điều khiển vài cái liên quan đến vận tốc thôi chứ chưa làm đk vị trí. Cái PMSM này chắc khi nào có thời gian làm cho tốt phần driver cho nó rồi em thử đk với Encoder xem sao, chắc chỉ xài chơi ko biết ứng dụng đc ko .
--- Mà cái thằng Hall Sensor em thấy chỉ dùng trong đo tốc độ thôi chứ đo vị trí chính xác thì ko đc đúng ko bác?

nhiệm vụ chính của hall sensor là báo vị trí của rotor, mình sẽ chọn đúng sector để điều khiển
đồng thời mình có thể dùng đo tốc độ ,ko dùng hall cho dkhien vị trí được vì nó ko có độ phân giải

b.r

[cuongmay]

nói bình dân 1 xíu vậy là các bác làm cho mấy con AC servo quay được mà không cần drive và encorder luôn hả ? cái mạch làm quay rẻ không ? nhiêu xèng ? em chỉ mong nó quay như con động cơ thông thường thôi thì em ra mấy bãi hốt hết mây con to to để dành có việc xài.

chạy được hết đó bác . đơn giản nhất là làm nó chạy như step 3 phase .có encoder thì chạy như brushless-sensored .ngại đấu nối encoder thì có thể thiết kế mạch chạy như brushless-sensoless ,code phức tạp hơn chút và hiệu quả cũng giảm đi chút . tuy nhiên làm được tới đây rồi thì mạch đã có thể điều khiển động cơ không đồng bộ như inverter hoặc điều khiển vị trí như ac servo .

[hadenki]

Cách đây khoảng 1 năm đi triển lãm ở Q7 thấy có 3 anh USA ngồi ở gian hàng giới thiệu AC Servo Driver của mấy anh ấy chế mà có thể ứng dụng cho Motor của Fanuc, Yaskawa & nhiều loại nữa mà giá rẻ hơn Driver chính hãng (cùng CS)
Thấy mấy anh USA cũng ý tưởng thương mại rất hay vì Servo Motor 2nd rất nhiều
Có ông anh giới thiệu có 1 loại biến tần của 1 hãng nổi tiếng (quên hãng) mà có thể dùng cho tất cả các loại motor từ Induction tới servo. Với Servo thì nó sẽ dùng tín hiệu phản hồi để đọc vị trí là tín hiệu EMF nên không cần tới Encoder. Cái này thì mình đang tìm tài liệu để xác thực