Chia sẻ trao đổi mọi vấn đề về AC Servo.

[Tuanlm]

Lâu rồi mình ko đụng đến dzụ này, cái drop pulses có hãng còn ghi là error pulses hay các từ có ý nghĩa tương tự.

[lambo]

Lâu rồi mình ko đụng đến dzụ này, cái drop pulses có hãng còn ghi là error pulses hay các từ có ý nghĩa tương tự.

Em coi rồi bác ạ! nó liên quan tới parameter loop gain setting nhưng chế độ auto tuning ko thay đổi được. Bác có kinh nghiệm gì về tuning cái Ac servo thì giúp em với nhé! cám ơn bác rất nhiều

[Tuanlm]

Để cn rảnh, mình coi lại nhé. Tìm đc gì mình sẽ post lên. Ah mà bạn cho ít hình ảnh của hệ thống và động cơ đi. Cụ thể là nó lệch ra sao, ngẫu nhiên hay theo 1 hướng...? Bạn chạy thử file hình dzích dzắc xem thế nào.

[lambo]

Để cn rảnh, mình coi lại nhé. Tìm đc gì mình sẽ post lên. Ah mà bạn cho ít hình ảnh của hệ thống và động cơ đi. Cụ thể là nó lệch ra sao, ngẫu nhiên hay theo 1 hướng...? Bạn chạy thử file hình dzích dzắc xem thế nào.

Em chạy thử 1 trục với 4 vị trí liên tục( tọa độ tuyệt đối), visme pitch~20mm dài khoảng hơn 3m lúc đầu chạy ok lúc sau bị lệch đều các vị trí về 1 hướng, mỗi lúc lệch 1-2mm có lúc lên tới 3mm nhưng về home lại ok. đcơ của em 131072pulse/rev. hộp số điện em chỉnh 10/1. thanks bác nhiều

[emptyhb]

Em chạy thử 1 trục với 4 vị trí liên tục( tọa độ tuyệt đối), visme pitch~20mm dài khoảng hơn 3m lúc đầu chạy ok lúc sau bị lệch đều các vị trí về 1 hướng, mỗi lúc lệch 1-2mm có lúc lên tới 3mm nhưng về home lại ok. đcơ của em 131072pulse/rev. hộp số điện em chỉnh 10/1. thanks bác nhiều

vitme với số xung của bác lạ thế?

[lambo]

vitme với số xung của bác lạ thế?

Encoder của em 17bit bác ạ! vitme thì em đo pitch khoảng nhiêu đó có thể nó hệ inch.

[Gamo]

Em chạy thử 1 trục với 4 vị trí liên tục( tọa độ tuyệt đối), visme pitch~20mm dài khoảng hơn 3m lúc đầu chạy ok lúc sau bị lệch đều các vị trí về 1 hướng, mỗi lúc lệch 1-2mm có lúc lên tới 3mm nhưng về home lại ok. đcơ của em 131072pulse/rev. hộp số điện em chỉnh 10/1. thanks bác nhiều

Máy của bạn DIY hay là máy làm sẵn? Nếu là máy làm sẵn thường có kèm HOME sensor nên bạn về Home ok là đúng rồi.

Minh chưa dùng loại servo của bạn nên ko biết nhưng thường servo chạy sau 1 thời gian bị lệch dần có nhiều lý do:
1. Lý do về cơ khí:
Vít me có bị rơ ko? Khớp nối của bạn có tốt ko? Khi chạy với servo tốc độ nhanh, torque lớn, khớp nối có thể bị trượt một tí, tích tụ dần dần... Hồi đó có 1 ông bạn mua máy CNC TQ về chạy bị sai tè le, thay khớp nối xong là ổn... Vụ cơ khí ko phải là nghề của mình ne6n có thể có nhiều lý do khác nữa, bạn kiểm tra toàn bộ phần cơ khí xem sao?

2. Lý do về điện:
Thường là bị nhiễu tín hiệu encoder hoặc nguồn ko ổn định (giờ thì chắc ít bị chuyện này). Trong trường hợp bạn ko có nối đất được thì tìm cách hạn chế nhiễu bằng cách sử dụng dây xoắn, đi dây ngắn, tránh để dây encoder gần các nguồn gây nhiễu như dây motor, biến tần, máy hàn,.... xem có giải quyết được vấn đề ko?
Ngoài ra thì ban có thể nối giáp của encoder với dây âm của encoder (nối 1 đầu của giáp thôi nhé) (pp này mấy tên về điện hay cãi nhau lắm nhưng có thể giải quyết được vấn đề)

[lambo]

Máy của bạn DIY hay là máy làm sẵn? Nếu là máy làm sẵn thường có kèm HOME sensor nên bạn về Home ok là đúng rồi.

Minh chưa dùng loại servo của bạn nên ko biết nhưng thường servo chạy sau 1 thời gian bị lệch dần có nhiều lý do:
1. Lý do về cơ khí:
Vít me có bị rơ ko? Khớp nối của bạn có tốt ko? Khi chạy với servo tốc độ nhanh, torque lớn, khớp nối có thể bị trượt một tí, tích tụ dần dần... Hồi đó có 1 ông bạn mua máy CNC TQ về chạy bị sai tè le, thay khớp nối xong là ổn... Vụ cơ khí ko phải là nghề của mình ne6n có thể có nhiều lý do khác nữa, bạn kiểm tra toàn bộ phần cơ khí xem sao?

2. Lý do về điện:
Thường là bị nhiễu tín hiệu encoder hoặc nguồn ko ổn định (giờ thì chắc ít bị chuyện này). Trong trường hợp bạn ko có nối đất được thì tìm cách hạn chế nhiễu bằng cách sử dụng dây xoắn, đi dây ngắn, tránh để dây encoder gần các nguồn gây nhiễu như dây motor, biến tần, máy hàn,.... xem có giải quyết được vấn đề ko?
Ngoài ra thì ban có thể nối giáp của encoder với dây âm của encoder (nối 1 đầu của giáp thôi nhé) (pp này mấy tên về điện hay cãi nhau lắm nhưng có thể giải quyết được vấn đề)

Máy em DIY bác ạ!
Về cơ khí thì chắc chắn ko bị rồi, vì e đã ktra rất kỹ, khớp nối em cũng có xài chốt hãm
Về điện thì khả năng cao, nhiễu encoder thì ko chắc lắm nhưng để e thử nối đất xem sao. Do em mua nguyên bộ driver+motor+dây nên dây kết nối rất ok chỉ cần nối vỏ driver là đc đúng ko bác. Em auto tuning rất nhiều lần rồi động cơ hãm rất mạnh nhưng chạy vẫn thấy lệch. ko biết có thiếu sót gì trong parameter ko? Cám ơn các bác rất nhiều

[Gamo]

Máy em DIY bác ạ!
Về cơ khí thì chắc chắn ko bị rồi, vì e đã ktra rất kỹ, khớp nối em cũng có xài chốt hãm
Về điện thì khả năng cao, nhiễu encoder thì ko chắc lắm nhưng để e thử nối đất xem sao. Do em mua nguyên bộ driver+motor+dây nên dây kết nối rất ok chỉ cần nối vỏ driver là đc đúng ko bác. Em auto tuning rất nhiều lần rồi động cơ hãm rất mạnh nhưng chạy vẫn thấy lệch. ko biết có thiếu sót gì trong parameter ko? Cám ơn các bác rất nhiều

Nối đất bằng cách nối vảo vỏ driver thì ko có tác dụng gì đâu bác, trừ khi vỏ driver có nối đất.

Bác về home bằng cách nào? Nhấn nút auto home hay là go to zero?