Trích dẫn Gửi bởi Ga con Xem bài viết
Bác Lambo cung cấp thông tin không chính xác làm em và các bác khác đoán già đoán non.

Con của bác là J2s chứ không phải J. Con J có 1.000ppr (4.000cpr) hoặc chạy loại motor SE thì max 3.000ppr (12.000cpr). J2S standard 17bits.

Do đó em có ít comment thế này:
- Loại này enc ABS nên không có chuyện sai feed back từ enc về, sẽ bị lỗi như anh Nhatson nói. Tập trung vào việc sai xung command.

- Em chưa dùng FX3U mà dùng loại 1S rồi, phát xung max 20kHz không thấy sai. Nhưng theo triệu chứng bác tả loại open collector chạy tốc độ lên đến 75kHz em thấy không yên tâm chút nào (bản thân em chạy bằng mấy cái khác cỡ 50kHz là đã sai tùm lum rồi). Cao cỡ này phải tay kỳ cựu đi dây mới đảm bảo được.

- Trong quá trình chạy thì sai, về home lại không sai => tính toán từng lệnh của PLC bị sai chứ không phải servo sai (có khi em nhầm, không biết bác về home bằng gì, nếu về home bằng seach Z của servo thì nhận định này sai bét, vì chắc chắc kiểu này cũng không làm sao sai được với encoder abs).

- E-gear của dòng J2s này cho phép cao hơn chứ không thấp đâu, 10 lần là bình thường, chỉnh đến 50 lần cũng không sao đâu (không giống như mấy loại độ phân giải enc thấp thì e gear cũng thấp nếu không nó rung). Do đó bác thử tăng e gear lên cao hơn sao cho đơn vị là chẵn (chẳng hạn chỉnh còn 0,01mm/xung), giảm tốc độ phát xung xuống dưới 35kHz để thử xem.

@Ledngochan: loại servo Samsung là enc incremental giao tiếp nối tiếp. Do đó quay lại comment như em nói ở trên, cả về dây enc lẫn quan tâm đến command cũng đều có thể gây sai. Chưa kể chế độ phát xung của mach 3 không ổn (nó phát xung chỉ 1-5uS, nếu BOB không chuẩn hoặc chỉnh không chuẩn thì rất dễ sai), do đó hồi trước em phải làm cái BOB có kéo dài xung ra thêm 1 chút để chạy được mấy cái driver low end (kéo từ 5uS sang đến 10-20uS).

@ Nam terminatex: có ông nào tự dò từng cái cho điên đầu đâu ku. Cho autotuning xong, thấy không ổn chỗ nào mới phải chỉnh chỗ đó tiếp. Nếu auto tuning ngon thật sự thì chẳng ai cần đụng đến manual tuning. Khi gia công thì chả có cái nào gọi là tải cố định nên tuning với kiểu này gần như chắc chắn sẽ sai với thực tế. Rất nhiều ông feed back với mình tại sao servo ngon thế mà chạy bị lệch hoài, hình tròn chạy 10m/p thành hình elise (trên đây có kha khá rồi, kể cả anh Luyến làm bao nhiêu máy rồi cũng bị).

Thanks.
Cám ơn bác em cũng đang tính chỉnh lại e-gear lên 30/1 và tần số 10khz thử xem sao. có gì e sẽ phản hồi cho các bác biết.