Vụ này chắc tuột coupling gì đó. Chứ fanuc thì mình chưa gặp tình huống này bao giờ.
Fanuc dù là 6M thì hình như là vòng kín từ trong controller luôn thì phải. Tức controller đọc encoder rồi điều khiển trực tiếp servo.
Có khi nào là encoder bị lỗi không nhỉ, hoặc controller bị lỗi.