Mình cũng đang muốn nghiên cứu làm một bộ GEM gá kính chịu tải khoảng trên 5kg và dùng harmonic drive ghép trực tiếp, hiện đã tìm được drive kèm vexta 5 phase size 60. Phương án là dùng driver microstep và làm mạch MCU điều khiển bám nhật động + chế độ jog tay là đủ, có vấn đề cần hỏi bạn anhcos là nếu làm dạng bánh worm thì có thể làm trục RA có lỗ thì nhét kính ngắm hướng chính Bắc được, còn harmonic drive thì không, vậy có cách nào khác ngắm hướng Bắc không, bên Hàn hình như có hãng làm cái GEM harmonic hiệu Crux gì đó cũng harmonic drive và không có kính ngắm.