CKD - Arduino DC motor PID position controller DEMO Ver

[Gamo]

Mà anh em mình tán dóc mấy bữa nay, chưa ai dám dùng thật sự. Hay là bác CKD làm 1 bộ CNC mini test thử driver đi )

[CKD]

@nhatson
Thật tình với bác.. là em muốn làm để sau còn tổng hợp lại, làm vài bài phổ cập vxl cho nó vui. Chính thế mà em chọn Arduino để với người tập tọe thì dễ dùng hơn. Mấy cái ARM nghĩ là tiếp cận không khó, có thể nói vài cái nó còn dễ dùng hơn vì có một số phần cứng đã tích hợp sẵn mà những con già cỗi không có.

Để làm được vụ DC servo kiểu này thì phải biết mấy thứ cơ bản như:
- Khai báo & sử dụng các chức năng In/Out.
- Khai báo & sử dụng các chức năng Analog (in ADC, out PWM).
- Khai báo & sử dụng UART để dùng PC config các param.
- Khai báo & sử dụng timer.
- Tính toán PID cũng là bài tập hay vì nó thể hiện được giải pháp tính tích phân & vi phân gần đúng dạng hàm rời rạc.
- Bla bla..

Về mặt giải thuật thì em nghĩ.. với chíp còi thì phần giải thuật cần phải tinh gọn & chặc chẻ hiệu quả hơn.. nên nếu nói mang tính học thuật thì nghĩ mấy con atmega già vẫn đáp ứng được.

Tùm lum tà la.. nên thôi cứ atmega có sẵn mà chơi. Nếu lên ARM thì cũng lên Arduino DUE (nó cũng chơi nhân cortex m3 rồi). Vì vài lý do, cái board nó làm có sẵn UART, lập trình trên Arduino IDE cũng tạm tạm, buồn tình dùng mấy trình biên tập & biên dịch khác như AVRStudio mà em biết dùng . Board nó làm theo tiêu chuẩn, nên muốn quậy cái nào thì mua cái shield cắm vào (đã mua một mớ quá trời shield). Mấy cái lý do lý trấu này là vì trình làm PCB cực lởm.. nên tự làm mạch prototype cảm thấy không khả thi. Mà prototype thì nếu có board mẫu sẵn đi mua cho lành .

[CKD]

@Gamo
Em kiểm soát tốc độ bằng điện áp & dòng thì motor sẽ giảm moment khi có tải. Nhưng khi đó thì test đã đời thấy Ok, thời gian đáp ứng, dừng đúng vị trí, overshoot thì chỉ quan sát bằng mắt.. chưa đo đạt nên khong dám phán.

Em đã xử luôn cái mô hình PID kiểm soát cả position & speed để tránh trường hợp motor quá tốc độ dẫn tới chíp bị đơ (do chỉ tranh thủ tính vị trí) . Nhưng nó chưa chạy một cách trơn tru. Nếu cách này turning Ok thì moto vẫn khỏe khi chạy chậm, không quá tốc độ định mức khi chạy nhanh.

Tạm thời cái này mà chơi với motor DC nhiều cực, tốc độ thấp, moment lớn.. thì chắc cũng ổn tí xíu. Lắp vào CNC test cho mọi người xem chơi thì chắc.. còn lâu mới đủ tự tin hehe.

@NhatSon
Quên mất. Cái thời gian đó được tính bằng 2 cách.
1. Dùng hàm thời gian để đo thời gian của 1, 10, 100 chu kỳ tính toán của hàm rồi tính lại thời gian trung bình của 1 lần tính toán.
2. Lồng ghép vào việc tính toán, xuất tín hiện ra ngoài rồi đo tần số (frequency metter) từ đó tính ra thời gian làm việc thực tế của hàm.
Sau đó mới so sánh rồi chọn lại thông số .
Cái tính toán phía trên chỉ thuần là lý thuyết, khi thực hiện phải có hệ số an toàn nữa à .

Mọi phép đo đều có được từ UART, VOM có chức năng đo tần số, do bằng cái OSC cùi của Jyetech. Ở mức độ thực nghiệm cho vui thì nghĩ độ chính xác có thể chấp nhận được.

[Gamo]

Ôi ôi, bác cứ chuyển qua ARM đi, ai bắt bác đi làm board bao vờ ) Đương nhiên bác thích thì em tặng bác 10 chục con bằng đầu đũa, em đang để ở nhà tự kỷ vì ko biết làm sao mà hàn )

Bữa nào em qua bác chỉ em mấy vụ sắt thép tí, với tặng bác board ARM có sẵn USB, USART, on the fly debugging, IDE thì siêu dễ chỉ cần tick tick tick, có hàng mẫu sẵn hết, ADC siêu nhanh (<1us, con Arduino của bác & con 8051 của em khoảng 100us/sample). Bác tặng lại em con CNC khủng của bác là được

[CKD]

Làm cái clip cho nó nóng lại chủ đề
-- Pulse generator: Mach3
-- BOB: Bitsensor.com BOB Mach3 USB
-- Driver: Arduino DC PID closed loop controller
-- DC motor PITTMAN 24V 500cpr, running at 12V DC.

[nhatson]

Hehe. Đúng là thế bác ạ.

Mình làm trên nền arduino tại vì mình có sẵn đồ, mua mấy cái shield cũng sẵn và dễ, không cần phải vẽ hay làm mạch. Và mấy cái board arduino đó cũng làm được nhiều trò. Cộng với suy nghĩ làm để vui và hiểu thêm các vấn đề khác nên không quá câu nệ việc hiệu quả sử dụng sau này. Cứ cái nào thấy có sẵn là bụp bụp

Mà arduino nó cũng đã phát triển các board dùng 32bit rồi. Như
- Arduino Due với atSAM3x8E ARM Cortex-M3, 32bit, 84MHz.
Đính kèm 5389
- LeafLabs Maple Rev3 với STM32F103RB ARM Cortex-M3, 32bit, 72MHz.
Đính kèm 5390
- http://en.wikipedia.org/wiki/List_of...atible_systems
Cho nên chắc rồi cũng sẽ nâng cấp lên ARM sớm thôi ạ.

Nhiều khi thấy mình làm vớ vẫn cũng phí time và xiền bác ạ. Nhưng bù lại khi làm được và hiểu được thì cũng vui thật. Khi đó thì lại có cái để mà chém gió với các bác nữa . Mà làm mấy cái này.. cũng do bác nào đó hay khích.. nói có sách, mách có chứng.. Mà tính mình thì hay nói và thích nói nhiều, nên mình làm được thì sau này chém gió mới có cái mà dẫn chứng đấy ạ. Mượn từ google hoài cũng không được hehe.

Với nữa là bác Gamo làm bằng chip 32bit mà cũng từ từ.. mình làm 8bit mà chạy được thì.. bác ấy mới nể chứ ạ

cái bo màu đỏ ờ sì gòn có bán ko anh CKD ơi

[Gamo]

Xanh xanh đỏ đỏ, đẹp chai dễ sợ :x :x :x

[CKD]

Board đỏ không có