Arduino - Mỗi ngày một ví dụ, từ dễ tới khó - Arduino UNO R3

[trucnguyen]

Em vừa download bootloader UNO cho con Arduino micro của em đó bác CKD, giờ thì con micro thành con UNO rồi.
Test thử phần addon UNO tự sinh code của MATLAB thì thấy OK.

[jimmyli]

có thể nạp bootloader từ arduino vs arduino không thì mua con atmega8 chế thành mạch nạp hoặc dùng cổng lpt máy bàn nạp cũng được thiếu gì cách nạp, mua thêm 1 modul usb-rs232 để nạp firmware cho những ứng dụng k cần giao tiếp vs máy tính

[Luyến]

em đang ham hố board arduino này lập trình C cho VDK để điều khiển robot u dog công nghiêp.

[cuong]

bác CKD bảo mỗi ngày một ví dụ, làm em mừng hụt, mua một mớ linh kiện và board về mà seach chả ra arduino điều khiển ac servor, tìm được một bài về stepmoto mà chưa có gì để test cả. các bác cho hỏi arduino có điều khiển được acservor không? mò chỗ nào để đọc ạ?. chân thành cảm ơn các bác

[Luyến]

bác vào trang chủ arduino.cc >> seach ac servo nó ra cả mớ. sao chưa biết dùng đã mua cả mớ về rồi lại trách người khác vậy??

[CKD]

bác CKD bảo mỗi ngày một ví dụ, làm em mừng hụt, mua một mớ linh kiện và board về mà seach chả ra arduino điều khiển ac servor, tìm được một bài về stepmoto mà chưa có gì để test cả. các bác cho hỏi arduino có điều khiển được acservor không? mò chỗ nào để đọc ạ?. chân thành cảm ơn các bác

Xin lỗi bác ạ.
1. Kế hoạch là vậy nhưng hơi bận & con lười nó lớn nên chưa làm được ạ.
2. Cao thủ VXL trên diễn đàn mình đông quá, mà viết bài so sài, chém gió trước cao thủ thì kỳ quá.. nên ngại ạ.

CKD xin cố gắng thực hiện đúng như chủ đê ạ. Mà bác cũng chăm ghê, bài viết lúc 04h. Bác ở VN hay nước ngoài thế

[nhatson]

bác CKD bảo mỗi ngày một ví dụ, làm em mừng hụt, mua một mớ linh kiện và board về mà seach chả ra arduino điều khiển ac servor, tìm được một bài về stepmoto mà chưa có gì để test cả. các bác cho hỏi arduino có điều khiển được acservor không? mò chỗ nào để đọc ạ?. chân thành cảm ơn các bác

ý bác là motion control cho ac servo drive hay dùng uno làm ac servo drive?

b.r

[CKD]

Cơ bản nếu xem ac servo như brushless motor + encoder + PID position thì có khã năng làm được. Có hiệu quả hay không thì khó nói trước vì tuỳ thuộc vào tiêu chí đánh giá.

Xét về giá có thể tham khảo: ac servo 2hnd có giá dao động trong khoảng 10-15k/w

[cuong]

To bác luyến: hihi em nói vui thôi, ai cũng cơm áo gạo tiền mà. Em có seach mà nó ra rc servo không hà. Em dốt điện, và tiếng anh luôn mới đau chứ.
-to bác linh: em tính điều khiển thông qua driver.
-to bác CKD. Em ở Việt Nam. Tại tìm hoài hổng ra nên khuya rồi cũng post lên đây để đi ngủ. Cảm ơn bác và các bác khác khui cái chủ đề này cho em để em biết đến vdk. Hôm qua làm cho con step của bác nam và driver của bác luyến mua năm xưa chạy được làm mừng hết lớn.
Chân thành cảm ơn và tiếp tục hóng các chủ đề về arduino, đặc biệt là chủ đề về ac servo

[Gamo]

CKD đẹp chai, có tín đồ kìa. Em đăng ký nhờ bác CKD chỉ cách dk AC Servo luôn nhe :x :x :x

[CKD]

Hôm rồi có cụ nào quảng cáo đã điều khiển được ac servo rồi đó mà. Cụ nào làm được mà có tinh thần quảng bá thì dù là a rờ méo hay gì gì thì em cũng chuyển thể để dùng với arduino được. Mà nói trước, được là chạy được chứ speed & smooth thì không dám so à.

[CKD]

Như vụ dc servo, chạy thì vô tư rồi. Nhưng speed chưa đạt nên chẵng dám khoe tiếp (đọc encoder max 20kHz). Lão elm chan dùng avr cũ, thạch anh 10MHz mà đọc được encoder tới 40kHz. Lại thấy nhiều bác khuyến khích chuyển qua a rờ méo nên đang phân vân.
Sãn phẩm chư hoàn thiện, chạy thì rùa, post lên sợ bị cười nên e ngại.

[Gamo]

Hehe, hôm trước mới điều khiển nó theo 2 dạng: 6 steps & sine wave. 6 steps thì giống BLDC nhưng như cụ Linh nói thì ko ngon rồi nên bỏ qua. Còn sinewave thì giống vụ ông sửa cái máy tiện cho tui vậy, tạo ra 3 nguồn sine bằng PWM lệch pha nhau 120 độ là xong. Thật ra thì chỉ cần 2 nguồn là đủ, nguồn còn lại dùng tụ làm lệch pha. Nhưng mà chỉ mới làm tới mức đó thôi, có nghĩa là tần số phải đúng với hiệu điện thế & motor thì mới chạy được >.<

PS: hehe, post lên để có cái mà chọc chứ
Mà DC Servo cổ rồi, bác làm AC Servo đi :x :x :x
Thấy AC Servo mới toanh bán rẻ đầy đường mà ko có driver, còn nguyên bộ thì... alphastep cho nó rẻ >.<

[CKD]

Cụ Gà tập trung lo điều khiển speed & torque cho con AC đồng bộ Ok là có thể phát triển thành servo mấy hồi.

Em thì còn lâu mới đu tới.. vì em sợ điện tử... chỉ chơi với 5/12/24V thôi.. lớn hơn nữa thì em chẵng dám đụng. Hời trước ráp amp cũng chỉ chơi DC 36V là hết.

[Gamo]

Hehe, tau cũng rứa, trên 40v là bắt đầu rét rồi

Thôi đợi ông nào can đảm vậy...

[CKD]

Mà cụ Gà.. cái lão elm-chan đó bảo có kỹ thuật đọc encoder với tốc độ x2 lần tần số quét là thế nào nhỉ.. trình tiếng anh gà quá, đọc cái http://elm-chan.org/works/smc/report_e.html của lão không hiểu hết ý được.
Làm cách nào đọc được encoder tới 52kHz.. trong khi chu kỳ tính PID đã mất 92us, chạy với thạch anh 10MHz



Chơi DC servo dù biết là nó cũ, khã năng ứng dụng so với giá có thể mua được cũng không được khã thi cho lắm. Nhưng DC servo có cái lợi là không cần thuật toán điều khiển gì cả. Rất đơn giản, dễ tiếp cận.. muốn điều khiển được DC motor chỉ cần làm được mấy chuyện:
- Chiều dòng điện cấp cho motor ---> sẽ quyết định chiều quay của motor.
- Cường độ dòng điện (đương nhiên phải dính tới áp).. quyết định tốc độ và moment.
* mọi thông số phải <= định mức của motor.. nếu không muốn nó chạy xíu rồi xì khói.

Ngoài ra.. em tạm ngưng vì tạm thời đã hiểu sơ sơ thế nào là PID.. cũng như các tham số và tác động của nó.

[CKD]

Ai bảo test như cái clip là tệ

[cuong]

- ặc em mới là "gà mờ" nè "hu hu". ngu điện tử, tự động, lập trình mà còn đu đeo, thôi theo step tiếp vậy, một loạt khái niệm mới thế em đu theo không nổi, trên máy mà em tính làm theo là cnc panel saw. cho nghề gỗ (đã có lần hỏi bác Linh qua điện thoại), bọn nó dùng plc để điều khiển ac servo hay sao ý, cơ mà trong tủ điện có tới hai cái biến tần, có khi nào biến tần điều khiển vị trí cho acservo không các bác?. plc thì em cũng ngu luôn nên mới chuyển qua arduino. vì lúc bác CKD giới thiệu thì em có hỏi cụ gg cụ cho một loạt ví dụ về step, nghĩ là bí quá thì dùng step, nên mới đu theo hihih. cho em hỏi ngu một tý : có con step nào có thông số tương đương ac servo 1,2kw không ạ

[Gamo]

Về vụ đọc encoder, để hồi xem của elmchan ra sao. Tại vì dùng timer của ARM, chỉ có mấy dòng code setup timer & 1 dòng để read position của encoder mỗi khi cần dùng nên chẳng bao giờ để ý.

* 6 steps sequence để điều khiển BLDC/AC Servo:
| Step1 | Step2 | Step3 | Step4 | Step5 | Step6 |
----------------------------------------------------------
|Channel1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 | 1 |
----------------------------------------------------------
|Channel1N | 0 | 0 | 1 | 1 | 0 | 0 |
----------------------------------------------------------
|Channel2 | 0 | 0 | 0 | 1 | 1 | 0 |
----------------------------------------------------------
|Channel2N | 1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 |
----------------------------------------------------------
|Channel3 | 0 | 1 | 1 | 0 | 0 | 0 |
----------------------------------------------------------
|Channel3N | 0 | 0 | 0 | 0 | 1 | 1 |
----------------------------------------------------------

@cương: step hay hơn bác ợ. Cnc gỗ vẫn hay dùng step mà. Servo chỉ đc cái nhanh khi di chuyển nhưng việc cấu hình mất công lắm, chưa kể nếu bác làm ko chuẩn, ngồi giật tóc cả ngày cũng ko hiểu vì sao đường tròn bị méo đâu. Bác thích nhanh thì me mấy lão bán alphastep, vừa nhanh vừa dễ xài.

[CKD]

Ý bác cuong là cưa CNC, mà là cưa lọng hay chỉ là cưa thẳng. Mấy tính năng này chắc để chỉnh thước, cữ... thì phải.

Thật ra trong điều khiển công nghiệp, có nhiều ứng dụng vị trí bằng VFD + motor + encoder lắm. Mọi thứ đều được kết nối với PLC để điều khiển.
Nhưng mà... mấy ứng dụng này thường chỉ để di chuyển chậm.. khi dừng phải dùng phanh từ. Điêù khiển vị trí khá chính xác. Các ứng dụng mình đã tiếp xúc thì độ chính xác đạt 0.1mm