Arduino - Mỗi ngày một ví dụ, từ dễ tới khó - Arduino UNO R3

[CKD]

Mà cụ Gà.. cái lão elm-chan đó bảo có kỹ thuật đọc encoder với tốc độ x2 lần tần số quét là thế nào nhỉ.. trình tiếng anh gà quá, đọc cái http://elm-chan.org/works/smc/report_e.html của lão không hiểu hết ý được.
Làm cách nào đọc được encoder tới 52kHz.. trong khi chu kỳ tính PID đã mất 92us, chạy với thạch anh 10MHz



Chơi DC servo dù biết là nó cũ, khã năng ứng dụng so với giá có thể mua được cũng không được khã thi cho lắm. Nhưng DC servo có cái lợi là không cần thuật toán điều khiển gì cả. Rất đơn giản, dễ tiếp cận.. muốn điều khiển được DC motor chỉ cần làm được mấy chuyện:
- Chiều dòng điện cấp cho motor ---> sẽ quyết định chiều quay của motor.
- Cường độ dòng điện (đương nhiên phải dính tới áp).. quyết định tốc độ và moment.
* mọi thông số phải <= định mức của motor.. nếu không muốn nó chạy xíu rồi xì khói.

Ngoài ra.. em tạm ngưng vì tạm thời đã hiểu sơ sơ thế nào là PID.. cũng như các tham số và tác động của nó.

[nhatson]

Mà cụ Gà.. cái lão elm-chan đó bảo có kỹ thuật đọc encoder với tốc độ x2 lần tần số quét là thế nào nhỉ.. trình tiếng anh gà quá, đọc cái http://elm-chan.org/works/smc/report_e.html của lão không hiểu hết ý được.
Làm cách nào đọc được encoder tới 52kHz.. trong khi chu kỳ tính PID đã mất 92us, chạy với thạch anh 10MHz



Chơi DC servo dù biết là nó cũ, khã năng ứng dụng so với giá có thể mua được cũng không được khã thi cho lắm. Nhưng DC servo có cái lợi là không cần thuật toán điều khiển gì cả. Rất đơn giản, dễ tiếp cận.. muốn điều khiển được DC motor chỉ cần làm được mấy chuyện:
- Chiều dòng điện cấp cho motor ---> sẽ quyết định chiều quay của motor.
- Cường độ dòng điện (đương nhiên phải dính tới áp).. quyết định tốc độ và moment.
* mọi thông số phải <= định mức của motor.. nếu không muốn nó chạy xíu rồi xì khói.

Ngoài ra.. em tạm ngưng vì tạm thời đã hiểu sơ sơ thế nào là PID.. cũng như các tham số và tác động của nó.

;----------------------------------------------------------;
; 83kHz Position capture and servo operation interrupt

background:
push T0L
pushw Z
in T0L, SREG ;Save flags

mov ZL, _PvEnc ;ZL[1:0] = previous A/B signal
in _PvEnc, PIND ;Sample A/B signal into _PvEnc[1:0]
swap _PvEnc ;/
ldi ZH, 1 ;Convert it to sequencial number.
sbrc _PvEnc, 1 ;
eor _PvEnc, ZH ;/
sub ZL, _PvEnc ;Decode motion
andi ZL, 3 ;/
breq enc_zr ;-> Not moved
cpi ZL, 3 ;
breq enc_rev ;-> -1 count
cpi ZL, 1 ;
breq enc_fwd ;-> +1 count
mov ZL, _PvDir ;-> Missing code recovery:
mov ZH, _PvDir ; double count for previous direction
lsl ZL ;
asr ZH ;/
rjmp enc_add
enc_rev:ldiw Z, -1
rjmp PC+3
enc_fwd:ldiw Z, 1
mov _PvDir, ZL
enc_add:addw _Pos, Z
adc _PosX, ZH
enc_zr:
dec _CtDiv ;Decrement 1/83 divider
rjne bgnd_exit ;If not overflow, exit interrupt routine.

em chưa check code, nhưng khả năng là encoder có 4 trạng thái cho 1 chu kì, ta có thể bắt xung ở trạng thái thứ 1 và thứ 4 = +4 > tương đương bắt được xung gấp 2 lần tần số quét