Vexta ASM66AK

[solero]

Cụ ấy đang loanh quanh ở chỗ vòng kín loại 1 và vòng kín loại 2. Hiện nay có rất nhiều loại điều khiển, em mô phỏng thành 3 loại cho bác dễ hiểu. Mọi người đang hướng tới loại vòng kín 2.



Đối với bộ điều khiển + motor vòng hở:
+ Thằng coltroler bảo thằng Driver: Mày quay cho tao 2 vòng, còn mày quay hay không? đủ 2 vòng hay không tao éo quan tâm.
+ Thằng Driver bảo thằng Motor: Mày quay cho tao 2 vòng, còn mày quay hay không? đủ 2 vòng hay không tao éo quan tâm.

Đổi với bộ điều khiển + motor vòng kín 1:
+ Thằng coltroler bảo thằng Driver: Mày quay cho tao 2 vòng, còn mày quay hay không? đủ 2 vòng hay không tao éo quan tâm.
+ Thằng Driver bảo thằng Motor: Mày quay cho tao 2 vòng, tao sẽ theo dõi MÀY PHẢI QUAY ĐÚNG VÀ ĐỦ 2 vòng. Nếu trong hạn thời gian abc mà mày không đủ tao sẽ báo lỗi về cho thằng Controler.

Đổi với bộ điều khiển + motor vòng kín 2:
+ Thằng coltroler bảo thằng Driver: Mày quay cho tao 2 vòng, tao sẽ theo dõi thằng motor, nếu không đúng tao sẽ gõ vào đầu mày tiếp, đến giới hạn nào đó thì tao dừng và báo lỗi.
+ Thằng Driver bảo thằng Motor: Mày quay cho tao 2 vòng