ATC - Auto tool change - tổng hợp tài liệu từ internet

[nhatson]

Em đồ là cái cân bằng động kia là ốc lock cái bánh đai. Thấy có tai để vặn kìa.

@ anh Nam: con của em là cả bộ luôn ạ, cả driver và motor lúc trước định mua về kéo spindle . Motor nó nhìn giống hệt pana trắng, nhưng phản hồi chỉ có hall thôi.

Em thấy mọi người hơi nhầm chỗ flux vector:

- Phương án điều chế cũ, sine PWM, chỉ dựa trên cuộn dây stator mà không quan tâm đến rotor nó phản ứng ra sao. Khi đó dùng cái biến tần giống như cắm vào nguồn điện, dạng sóng trên còn motor phản ứng thế nào thì ... kệ nó (do độ trễ + tổn hao từ nên sóng sin trên lồng sóc rotor nó bị méo dạng không còn là sine nữa, đường moment ra không đều). Gần như 100% servo driver đồng bộ đều dùng sine PWM vì lực sinh ra là lực từ, rotor không có phản ứng nào khác ngoài lực từ. Một số DC Brushless cũng dùng sinPWM nếu không chạy dạng xung vuông.

- Flux vector: Quan tâm đến phản ứng của Rotor (flux current) hơn là Stator, dạng sóng ra cũng không phải là sine mà có dạng lõm một chút ngay tại đỉnh của hình sine. Phối hợp dạng sóng sẽ tạo cảm ứng trên lồng sóc có dạng sine chuẩn hơn, cho moment trơn hơn + ít nóng hơn một chút (không đáng kể). Còn space vector thì cũng chỉ là 1 hình thức tính toán biên độ sine theo vector góc, có thể kết hợp với flux vector. Nếu xét trên motor thông thường thì Vector gần như không khác gì sine PWM. Nhưng VFD đời mới toàn dùng vector, theo quảng cáo thì nó kinh khủng hơn sine PWM nhiều.

- Loại anh cần là open loop control, vẫn có hồi tiếp nhưng hồi tiếp từ chính back EMI (nhiễu trả về từ cuộn dây stator mà từ đó driver/VFD đo được vị trí của rotor, chỉ có loại động cơ đồng bộ mới có), nếu có thêm hồi tiếp từ enc nữa mới thành close loop. Và em thấy nó chả liên quan gì đến vector ở đây cả (có nguời bảo có thì cũng được như kiểu space vector, tính toán PWM để cho sine tại vị trí hiện tại, lúc này nó lại chính là sine PWM). Loại này muốn làm được thì cần thêm cảm biến dòng có tích hợp đo được back EMI, phức tạp và đắt tiền hơn mấy loại trên. Với điện áp thấp thì có thể đo + phản hồi trực tiếp như mấy con của mô hình, còn điện áp cao thì cần cách ly. Không biết bác Nhatson có phát triển theo hướng này không.

Thanks.

ở mục 2, chỗ lỏm ... đang là vấn đề cần giải quyết, nó ko phải dặc trưng của vector control




em cứ hiẻu đơn giản của dkhien FOC là tạo ra từ trường trên stator sao cho vuông góc với từ trường rotor

việc này dễ với động cơ dồng bộ có lõi bằng nam châm, từ trường của rotor đo vị trí của rotor là xong
việc này khó với động cơ ko đồng bộ, do từ trường của rotor được tạo ra bởi stator và nó.. chạy lung tung cả, FOC cần đầu tư cho việc nhận dạng tham số động cơ > nên vụ này em vứt xó

FOC sensorless cho động cơ đồng bộ giờ ko khó vì giá thành vật tư chấp nhận được, MCU thì đủ mạnh, còn lại là việc đo dòng thì có nhiều giải pháp
-hall current sensor cỡ 10usd
- linear opto


pan nữa là dùng ADC delta sigma