Cần tiền thanh lý mấy bộ alpha step

[inhainha]

1 cặp là motor + driver bác ơi. Về moment thì Cao nhất là 911 là 4NM tương đương với Servo 1KW, thấp nhất là 66AC cỡ 1.2NM = với AC Servo 400W. Còn đám 69AC với 98AC ngang nhau và ở tầm giữa.

HÔm bữa bác viết vầy thấy kỳ kỳ. Hôm nay rãnh kiểm tra lại thì bác đang nói quá công suất gấp vài lần. Mình lấy một loại để minh họa nhé: AS98xx-T10


Theo đường đặc tính moment thì yêu cầu motor không nên chạy vượt quá tốc độ tối đa là 180rpm~18 rad/s (sau khi giảm tốc 10 lần rồi), moment là 80lb-in ~9N.m. Như vậy công suất làm việc chỉ là P=T.w=9*18=162w thôi nhé bác

Bởi vậy nhiều bác ngạc nhiên khi thay servo 100w nhỏ xíu cho bộ step bự mà sao dao nó đi bon bon ngọt xớt. Vì trước giờ mấy bác đánh giá sai công suất của step.

Theo mình đánh giá thì step 911 công suất chỉ 250w, step 69 công suất ~ 100w, step 66~50w

[emptyhb]

HÔm bữa bác viết vầy thấy kỳ kỳ. Hôm nay rãnh kiểm tra lại thì bác đang nói quá công suất gấp vài lần. Mình lấy một loại để minh họa nhé: AS98xx-T10


Theo đường đặc tính moment thì yêu cầu motor không nên chạy vượt quá tốc độ tối đa là 180rpm~18 rad/s (sau khi giảm tốc 10 lần rồi), moment là 80lb-in ~9N.m. Như vậy công suất làm việc chỉ là P=T.w=9*18=162w thôi nhé bác

Bởi vậy nhiều bác ngạc nhiên khi thay servo 100w nhỏ xíu cho bộ step bự mà sao dao nó đi bon bon ngọt xớt. Vì trước giờ mấy bác đánh giá sai công suất của step.

Theo mình đánh giá thì step 911 công suất chỉ 250w, step 69 công suất ~ 100w, step 66~50w

Hi, nói thực ra là mấy cái này em cũng không tính gì đâu. Em cũng chỉ so sánh cái chỉ số torque và tốc độ



Bức trên dành cho bác nào muốn tính ra watts. 1500rpm tương đương với 157rad/s

Theo như biểu đồ thì con 911 ở 1500rpm (vitme bước 5 thì tương đương 7.5m/p. bước 10 thì tương đương 15m/p) chỉ hơn 300w.

Vấn đề em thắc mắc là tại sao không bác nào dùng con 400w cho máy gỗ?

[inhainha]

Hi, nói thực ra là mấy cái này em cũng không tính gì đâu. Em cũng chỉ so sánh cái chỉ số torque và tốc độ



Bức trên dành cho bác nào muốn tính ra watts. 1500rpm tương đương với 157rad/s

Theo như biểu đồ thì con 911 ở 1500rpm (vitme bước 5 thì tương đương 7.5m/p. bước 10 thì tương đương 15m/p) chỉ hơn 300w.

Vấn đề em thắc mắc là tại sao không bác nào dùng con 400w cho máy gỗ?

Có lẽ máy gỗ tải nặng nên phù hợp với Torque lớn, vận tốc nhỏ chăng? Nếu dùng servo thì cần phải thêm hộp số giảm tốc nữa mới được---------> giá thành tăng. Trong khi đó, máy gỗ độ chính xác không cao nên dùng servo là phí

[Gamo]

Có lẽ máy gỗ tải nặng nên phù hợp với Torque lớn, vận tốc nhỏ chăng? Nếu dùng servo thì cần phải thêm hộp số giảm tốc nữa mới được---------> giá thành tăng. Trong khi đó, máy gỗ độ chính xác không cao nên dùng servo là phí

Hehe, mình nghĩ khi cần torque lớn, tốc nhỏ thì nên chơi step. Còn torque vừa vừa, tốc lớn thì nên chơi servo.

Nói servo chính xác hơn step cũng ko hợp lắm. Servo luôn có undershoot & overshoot dù bác có tune giỏi cỡ nào đi nữa, đặc biệt là khi chạy tốc độ chậm. Nhưng mà quan trọng là overshoot bao nhiêu. Step cũng bị như vậy, nhưng nếu chạy chậm thì độ chính xác em nghĩ tốt hơn servo.

Chuyện quan trọng nữa là thời gian đáp ứng của servo rất khó kiểm soát. Nếu chúng ta có motion controller để đảm bảo các trục đi đồng bộ thì ko bàn, nhưng nếu ko có thì chạy servo khó quản lý hơn step á.

[inhainha]

Hehe, mình nghĩ khi cần torque lớn, tốc nhỏ thì nên chơi step. Còn torque vừa vừa, tốc lớn thì nên chơi servo.

Nói servo chính xác hơn step cũng ko hợp lắm. Servo luôn có undershoot & overshoot dù bác có tune giỏi cỡ nào đi nữa, đặc biệt là khi chạy tốc độ chậm. Nhưng mà quan trọng là overshoot bao nhiêu. Step cũng bị như vậy, nhưng nếu chạy chậm thì độ chính xác em nghĩ tốt hơn servo.

Chuyện quan trọng nữa là thời gian đáp ứng của servo rất khó kiểm soát. Nếu chúng ta có motion controller để đảm bảo các trục đi đồng bộ thì ko bàn, nhưng nếu ko có thì chạy servo khó quản lý hơn step á.

Mình không đồng ý lắm với ý kiến của bác. Overshoot lớn khi chạy gia tốc lớn hay nói cách khác là quán tính lớn. Chạy nhanh thì thằng nào cũng cũng overshoot cả. Chạy chậm thì thằng nào cũng tốt vì nó không bị ảnh hưởng quán tính. Mà hình như step chạy chậm bị rung thì phải. Còn undershoot thì mình chưa nghe, underdamped chăng?

Thời gian đáp ứng của servo rất khó kiểm soát? Mình không rõ ý này lắm.

[Gamo]

Còn undershoot thì mình chưa nghe, underdamped chăng?

Undershoot theo em là giống underdamped của bác https://www.jstage.jst.go.jp/article...2_183/_article, https://www.orientalmotor.com.my/qa_det/qa_svmotors06/, tùy cách gọi