1. Chú ý: Các bạn nên tham khảo Nội quy trước khi viết bài (click vào liên kết bên dưới).
    * Nội quy và Thông báo diễn đàn CNCProVN.com
    * Nếu bạn thấy hứng thú với bài viết. Hãy dùng chức năng Share to facebook để chia sẻ bài viết lên facebook.

Mẫu banner quảng cáoMẫu banner quảng cáoMẫu banner quảng cáoMẫu banner quảng cáo
          
Trang 1 của 2 12 CuốiCuối
Kết quả 1 đến 20 của 21

Chủ đề: Encoder.. là gì?

  1. #1
    Thợ bậc 6 CKD's Avatar
    Ngày tham gia
    Nov 2013
    Bài viết
    6,663
    Cám ơn
    1,722
    Được cám ơn 5,293 lần
           ở 2,592 bài viết

    Cool Encoder.. là gì?

    Encoder.. là gì?

    Hẵn là gần đây có quá nhiều bài viết có liên quan đến từ Encoder, nhưng Encoder là gì, nó như thế nào.. thì hơi mơ hồ vì có quá nhiều khái niệm.
    Theo hiểu biết ít ỏi của mình thì Encoder là một thiết bị, hoặc chương trình mã hóa. Mình xin chia sẻ một số khái niệm encoder mà mình biết để các bạn có thể tham khảo làm quen. Do hiểu biết ít ỏi nên có thể đúng, cũng có thể sai, bạn nào Pro rồi thì vào góp ý thêm nhé.

    Còn những khái niệm Encoder thường được nhắc đến trên diễn đàn ta là chỉ các thiết bị sau:
    - Quadrature Encoder
    - Rotary Encoder
    - Linear Encoder
    - v.v...

    Nhiều khái niệm vậy thôi chứ có thể phân thành mấy loại sau:
    - Phân loại theo phương pháp đọc mã:
    --- Loại tiếp xúc; thường thấy dưới dạng các núm vặn điều chỉnh trong các thiết bị, như là các công tắc tiếp điểm.
    --- Loại dùng quang học (optical encoder) thường thấy ở các servo, closed loop step v.v...
    --- Loại dùng từ trường (magnetic encoder) loại này thì hơi mới.. nên mình chưa tiếp xúc

    - Phân loại theo kiểu:
    --- Loại xoay (rotary encoder)
    --- Loại thẳng (linear encoder), dân thợ thường gọi là thước quang.

    - Ngoài ra còn phân loại theo giao tiếp, cách mã hóa, mã hóa tương đối, tuyệt đối v.v... Mà mấy cái này thì cũng hơi hiếm thấy, và về bản chất là người dùng thường ít quan tâm đến nên thôi (chẵng qua là không biết nên không nói hehe.) Các khái niệm này sẽ nhắc tới.. khi dùng tới .

    Một số hình ảnh minh họa.

    - Loại xoay (rotary encoder)
    Click vào ảnh để xem ảnh lớn hơn. 

Name:	alps_stec12e07_encoder.jpg 
Views:	367 
Size:	4.6 KB 
ID:	7491 Click vào ảnh để xem ảnh lớn hơn. 

Name:	Rotary_Encoder.jpg 
Views:	367 
Size:	11.5 KB 
ID:	7490

    Các dạng đĩa mã hóa trong rotary enocder (INC & ABS)


    - Loại thẳng (linear encoder)
    Click vào ảnh để xem ảnh lớn hơn. 

Name:	incremental-linear-encoder-optical-sealed-15165-2413569.jpg 
Views:	2 
Size:	179.1 KB 
ID:	7492

    - Loại dùng từ trường (magnetic encoder)

    Click vào ảnh để xem ảnh lớn hơn. 

Name:	Rotary_Encoder_IC_PR.gif 
Views:	368 
Size:	19.2 KB 
ID:	7489 Click vào ảnh để xem ảnh lớn hơn. 

Name:	AK877x-outputs-571x178.jpg 
Views:	367 
Size:	43.8 KB 
ID:	7488

    Thêm cái clip cho sinh động
    DT: O7837277II - CKD's Youtube Channel - Facebook - Tổng hợp chủ đề
    17 ds 3, Thạnh Mỹ Lợi, Q2, tp.HCM

  2. Có 7 thành viên đã cám ơn CKD cho bài viết hữu ích này:


  3. #2
    Thợ bậc 6 CKD's Avatar
    Ngày tham gia
    Nov 2013
    Bài viết
    6,663
    Cám ơn
    1,722
    Được cám ơn 5,293 lần
           ở 2,592 bài viết
    Encoder có nhiều hình dạng, nhiều ứng dụng. Nhưng đặc điểm chung của phần lớn các encoder là có chung cách thức mã hóa. Mình chỉ trình bày loại thông dụng nhất, hay gặp nhất là: rotary encoder, dùng quang học, loại tương đối (INC).

    Loại mã hóa hay được dùng là loại 2bit (A, B) hoặc 2bit (A, B, Z) và được gọi là Gray code. Gray code tham khảo từ Wiki. Trong đó:
    - A, B là 02 bit dữ liệu, tín hiệu có dạng on/off và 2 bit dữ liệu lệch nhau 90o.
    - Z là tín hiệu Index, báo hiệu encoder quay được 1 chu kỳ (1 vòng).
    Click vào ảnh để xem ảnh lớn hơn. 

Name:	RotaryEncoderWaveform.gif 
Views:	367 
Size:	3.2 KB 
ID:	7493

    Xác định trạng thái và sự thay đổi trạng thái của các kênh A/B sẽ cho ta biết được hướng di chuyển. Đếm số lần thay đổi trạng thái của các kênh A/B cho ta biết được lượng di chuyển.

    Ảnh minh họa A/B tương đương với out1/out2.

    Độ phân giải là số chu kỳ thay đổi của kênh A/B trên một vòng quay (với rotary encoder), ký hiệu là PPR (pulse per revolution) hoặc xung/vòng.


    Như hình ta thấy, 1 chu kỳ hoàn chỉnh của encoder là sự thay đổi giá trị từ mức thấp lên mức cao và trở lại mức thấp của cả 2 kênh A và B. Tổng cộng có 04 sự thay đổi trạng thái của A/A. 1 A từ mức thấp lên mức cao, 1 A từ cao xuống thấp, 1 B từ thấp lên cao, 1 B từ cao xuống thấp.

    Nguồn http://svglobe.com/arduino/encoders.html
    DT: O7837277II - CKD's Youtube Channel - Facebook - Tổng hợp chủ đề
    17 ds 3, Thạnh Mỹ Lợi, Q2, tp.HCM

  4. Có 4 thành viên đã cám ơn CKD cho bài viết hữu ích này:


  5. #3
    Thợ bậc 6 CKD's Avatar
    Ngày tham gia
    Nov 2013
    Bài viết
    6,663
    Cám ơn
    1,722
    Được cám ơn 5,293 lần
           ở 2,592 bài viết
    Như vậy trong một chu kỳ ta có 04 lần thay đổi trạng thái.. theo mức logic của BA thì: 00, 01, 11, 10.

    Ví dụ với encoder có số xung là 100ppr, thì chúng ta có tới 400 lần thay đổi trạng thái thấp/cao của A & B.

    Căn cứ vào sự thay đổi trạng thái này ta có thể xác định được chiều di chuyển, đếm số thay đổi trạng thái ta có thể xác định được vị trí. Có mấy cách ghi nhận sự thay đổi trạng thái sau:
    - Cách 1.

    Với cách này ta chỉ theo dõi sự thay đổi trạng thái của 01 kênh (A hoặc B), chỉ theo dỏi trạng thái từ thấp lên cao hoặc từ cao xuống thap, đếm số lần thay đổi trạng thái của kênh này để xác định vị trí, xác định trạng thái của kênh còn lại để biết được chiều quay.
    Như thế với cách đọc này encoder 100ppr sẽ xác định được 100 vị trí / 1 vòng quay. Chế độ đọc này được gọi là X1.

    - Cách 2.
    or
    Với cách này ta chỉ theo dõi sự thay đổi trạng thái của 01 kênh (A hoặc B), theo dỏi trạng thái từ thấp lên cao và từ cao xuống thấp, đếm số lần thay đổi trạng thái của kênh này để xác định vị trí, xác định trạng thái của kênh còn lại để biết được chiều quay.
    Như thế với cách đọc này encoder 100ppr sẽ xác định được 200 vị trí / 1 vòng quay. Chế độ đọc này được gọi là X2.

    - Cách 3.

    Với cách này ta chỉ theo dõi sự thay đổi trạng thái của cả 2 kênh (A và B), theo dỏi trạng thái từ thấp lên cao và từ cao xuống thấp, đếm số lần thay đổi trạng thái để xác định vị trí, xác định trạng thái của kênh còn lại để biết được chiều quay.
    Như thế với cách đọc này encoder 100ppr sẽ xác định được 400 vị trí / 1 vòng quay. Chế độ đọc này được gọi là X4.
    DT: O7837277II - CKD's Youtube Channel - Facebook - Tổng hợp chủ đề
    17 ds 3, Thạnh Mỹ Lợi, Q2, tp.HCM

  6. Thành viên đã cám ơn CKD cho bài viết hữu ích này:


  7. #4
    Thợ bậc 6 CKD's Avatar
    Ngày tham gia
    Nov 2013
    Bài viết
    6,663
    Cám ơn
    1,722
    Được cám ơn 5,293 lần
           ở 2,592 bài viết
    Sự thay đổi trạng thái (CW & CCW) của Gray code 2 bit (enocder AB)

    Click vào ảnh để xem ảnh lớn hơn. 

Name:	stateTransitions.jpg 
Views:	361 
Size:	86.5 KB 
ID:	7496

    Sơ đồ & bảng thay đổi trạng thái A/B theo chiều thuận.
    Click vào ảnh để xem ảnh lớn hơn. 

Name:	quadrature_cw.png 
Views:	361 
Size:	10.7 KB 
ID:	7497

    Sơ đồ & bảng thay đổi trạng thái A/B theo chiều nghịch.
    Click vào ảnh để xem ảnh lớn hơn. 

Name:	quadrature_ccw.png 
Views:	361 
Size:	11.2 KB 
ID:	7498

    Bảng giá trị Gray code cho tất cả các thay đổi trạng thái (X4)
    Click vào ảnh để xem ảnh lớn hơn. 

Name:	quadrature_table.png 
Views:	360 
Size:	24.5 KB 
ID:	7499

    Bảng giá trị Gray code cho tất cả các thay đổi trạng thái ở 01 kênh (X2)
    Click vào ảnh để xem ảnh lớn hơn. 

Name:	quadrature_table_half_res.png 
Views:	360 
Size:	23.9 KB 
ID:	7500
    DT: O7837277II - CKD's Youtube Channel - Facebook - Tổng hợp chủ đề
    17 ds 3, Thạnh Mỹ Lợi, Q2, tp.HCM

  8. Có 3 thành viên đã cám ơn CKD cho bài viết hữu ích này:


  9. #5
    Thợ bậc 7 ít nói's Avatar
    Ngày tham gia
    Nov 2013
    Đang ở
    Hà Nội 36 Bùi Ngọc Dương
    Bài viết
    1,183
    Cám ơn
    189
    Được cám ơn 277 lần
           ở 213 bài viết
    loại của vexta là loạn encoder gì cụ. liệu có phải là từ trường . chắc ko vì cái bánh xe sau dành cho vị trí nó ko hút gì hết
    0978835302

  10. #6
    Thợ bậc 6 CKD's Avatar
    Ngày tham gia
    Nov 2013
    Bài viết
    6,663
    Cám ơn
    1,722
    Được cám ơn 5,293 lần
           ở 2,592 bài viết
    Trích dẫn Gửi bởi ít nói Xem bài viết
    loại của vexta là loạn encoder gì cụ. liệu có phải là từ trường . chắc ko vì cái bánh xe sau dành cho vị trí nó ko hút gì hết
    Cái đó là resolver, không phải là encoder.
    DT: O7837277II - CKD's Youtube Channel - Facebook - Tổng hợp chủ đề
    17 ds 3, Thạnh Mỹ Lợi, Q2, tp.HCM

  11. #7
    Thợ bậc 6 CKD's Avatar
    Ngày tham gia
    Nov 2013
    Bài viết
    6,663
    Cám ơn
    1,722
    Được cám ơn 5,293 lần
           ở 2,592 bài viết
    Lụm được cái ảnh động về nguyên lý encoder nên Up vào cho nó thêm sinh động.


    http://www.creative-robotics.com/quadrature-intro
    DT: O7837277II - CKD's Youtube Channel - Facebook - Tổng hợp chủ đề
    17 ds 3, Thạnh Mỹ Lợi, Q2, tp.HCM

  12. Có 9 thành viên đã cám ơn CKD cho bài viết hữu ích này:


  13. #8
    Thợ bậc 6
    Ngày tham gia
    Feb 2015
    Bài viết
    392
    Cám ơn
    111
    Được cám ơn 227 lần
           ở 75 bài viết
    Với encoder ABZ, Z để làm gì vậy bác, em đọc ở đâu đó em quên rồi nói là Z để xác lại vì AB có thể bị sai. Như thế có đúng không ạ.
    Điện thoại 0 9 1 7 8 6 6 1 2 2 Cẩn

  14. #9
    Thợ bậc 6 CKD's Avatar
    Ngày tham gia
    Nov 2013
    Bài viết
    6,663
    Cám ơn
    1,722
    Được cám ơn 5,293 lần
           ở 2,592 bài viết
    Z thường được gọi là index.. encoder quay đúng 1 vòng thì Z có tín hiệu 1 lần.. và tại một vị trí xác định.
    DT: O7837277II - CKD's Youtube Channel - Facebook - Tổng hợp chủ đề
    17 ds 3, Thạnh Mỹ Lợi, Q2, tp.HCM

  15. Thành viên đã cám ơn CKD cho bài viết hữu ích này:


  16. #10
    Thợ bậc 7
    Ngày tham gia
    Nov 2014
    Đang ở
    HCM
    Bài viết
    745
    Cám ơn
    88
    Được cám ơn 184 lần
           ở 145 bài viết
    Trích dẫn Gửi bởi CKD Xem bài viết
    Sự thay đổi trạng thái (CW & CCW) của Gray code 2 bit (enocder AB)

    Click vào ảnh để xem ảnh lớn hơn. 

Name:	stateTransitions.jpg 
Views:	361 
Size:	86.5 KB 
ID:	7496

    Sơ đồ & bảng thay đổi trạng thái A/B theo chiều thuận.
    Click vào ảnh để xem ảnh lớn hơn. 

Name:	quadrature_cw.png 
Views:	361 
Size:	10.7 KB 
ID:	7497

    Sơ đồ & bảng thay đổi trạng thái A/B theo chiều thuận.
    Click vào ảnh để xem ảnh lớn hơn. 

Name:	quadrature_ccw.png 
Views:	361 
Size:	11.2 KB 
ID:	7498

    Bảng giá trị Gray code cho tất cả các thay đổi trạng thái (X4)
    Click vào ảnh để xem ảnh lớn hơn. 

Name:	quadrature_table.png 
Views:	360 
Size:	24.5 KB 
ID:	7499

    Bảng giá trị Gray code cho tất cả các thay đổi trạng thái ở 01 kênh (X2)
    Click vào ảnh để xem ảnh lớn hơn. 

Name:	quadrature_table_half_res.png 
Views:	360 
Size:	23.9 KB 
ID:	7500
    Bổ sung thêm tí:
    Ngày xưa người ta sử dụng absolute encoder dạng mã BCD rất nhiều nhưng sau một thời gian sử dụng thì họ phát hiện thường xảy ra hiện tượng lỗi do với một góc quay có quá nhiều trạng thái thay đổi từ trắng sang đen (nhiều bit đổi trạng thái) và ngược lại. Nên sau này mới phát triển cái bộ mã Gray này để với mỗi lần chuyển đổi trạng thái chỉ một bit để tránh lỗi.
    Lần sửa cuối bởi ducduy9104, ngày 18-03-2016 lúc 01:00:02 PM.
    HCM , 0945 ba nhăm 3577
    Đ/Chỉ, STK: SMS để biết thêm chi tiết. Tks

  17. Có 4 thành viên đã cám ơn ducduy9104 cho bài viết hữu ích này:


  18. #11
    Spam killer Gamo's Avatar
    Ngày tham gia
    Apr 2014
    Bài viết
    7,149
    Cám ơn
    3,897
    Được cám ơn 1,518 lần
           ở 1,162 bài viết
    Huhu... có trùm encoder nào biết cách đọc encoder TAMAGAWA SEIKI OAB-13/29bit FA-CODER TS 5642 này ko? Nó ko phải ABZ mới nhục chứ
    Lần sửa cuối bởi Gamo, ngày 18-03-2016 lúc 03:43:00 PM.

  19. #12
    Thợ cả
    Ngày tham gia
    Nov 2013
    Bài viết
    5,907
    Cám ơn
    2,193
    Được cám ơn 3,260 lần
           ở 2,036 bài viết
    Trích dẫn Gửi bởi Gamo Xem bài viết
    Huhu... có trùm encoder nào biết cách đọc encoder TAMAGAWA SEIKI OAB-13/29bit FA-CODER TS 5642 này ko? Nó ko phải ABZ mới nhục chứ
    chạy serial, 2 chân nguồn, 2 chân pin, 2 chan clock, 2 chân truyền đại khái là vậy

  20. #13
    Thợ cả
    Ngày tham gia
    Nov 2013
    Bài viết
    5,907
    Cám ơn
    2,193
    Được cám ơn 3,260 lần
           ở 2,036 bài viết
    http://www.tamagawa-seiki.com/pdf/do...5EJ_shusei.pdf
    nghiên cứu cái này xem sao cụ gà

  21. Thành viên đã cám ơn nhatson cho bài viết hữu ích này:


  22. #14
    Thợ cả ppgas's Avatar
    Ngày tham gia
    Mar 2014
    Đang ở
    TP.HCM
    Bài viết
    2,509
    Cám ơn
    1,422
    Được cám ơn 679 lần
           ở 378 bài viết
    Cảm ơn CKD đã mở chủ đề. Có câu hỏi sau xin các bác giải thích giúp:
    Cũng là encoder, sao có cái có 5 dây, còn có cái 8 dây?
    Nếu servo thì có ngõ nối encoder, nhưng nếu là động cơ step có encoder như dưới đây thì encoder là loại gì và đấu nối ra sao ah?

    Click vào ảnh để xem ảnh lớn hơn. 

Name:	image.png 
Views:	1 
Size:	1.50 MB 
ID:	16958
    Click vào ảnh để xem ảnh lớn hơn. 

Name:	image.jpeg 
Views:	1 
Size:	111.4 KB 
ID:	16959

    Cảm ơn.
    -- Ppgas - 09mộtba77năm14không --

  23. #15
    Spam killer Gamo's Avatar
    Ngày tham gia
    Apr 2014
    Bài viết
    7,149
    Cám ơn
    3,897
    Được cám ơn 1,518 lần
           ở 1,162 bài viết
    Hoho, cho tui đi....

    Con encoder của ông có ghi sau lưng đó. Rẻ tiền thì thường chỉ có 4-5 dây: 5V-24V, Gnd, A, B, Z.
    Hạng sang thì 5V-24V, Gnd, A+, A-, B+, B-, Z+, Z-

  24. Thành viên đã cám ơn Gamo cho bài viết hữu ích này:


  25. #16
    Spam killer Gamo's Avatar
    Ngày tham gia
    Apr 2014
    Bài viết
    7,149
    Cám ơn
    3,897
    Được cám ơn 1,518 lần
           ở 1,162 bài viết
    Trích dẫn Gửi bởi nhatson Xem bài viết
    http://www.tamagawa-seiki.com/pdf/do...5EJ_shusei.pdf
    nghiên cứu cái này xem sao cụ gà
    Đúng là chuyên gia thật Cảm ơn Mr Linh đẹp giai :x :x :x

  26. #17
    Thợ bậc 6 CKD's Avatar
    Ngày tham gia
    Nov 2013
    Bài viết
    6,663
    Cám ơn
    1,722
    Được cám ơn 5,293 lần
           ở 2,592 bài viết
    Sơ đồ thì phải cụ thể của con nào thì mới xác định đúng được bác ạ. Vì có quá nhiều kiểu output của các hãng.

    Như ảnh thì nó sẽ có V+, A, B, Z, V-. Chiều và vị trí.. thì phải xem lại pdf chứ không nhớ rỏ.
    Một số loại khác thì:
    - V+, A+, A-, B+ B-, V- (có thể có thêm Z+, Z-, và shield)
    - Số xịn hơn thì truyền serial, loại này thì chắc botay.com
    DT: O7837277II - CKD's Youtube Channel - Facebook - Tổng hợp chủ đề
    17 ds 3, Thạnh Mỹ Lợi, Q2, tp.HCM

  27. Có 2 thành viên đã cám ơn CKD cho bài viết hữu ích này:


  28. #18
    Thợ phụ bậc 1
    Ngày tham gia
    Jul 2016
    Bài viết
    14
    Cám ơn
    3
    Được cám ơn 2 lần
           ở 2 bài viết

    a gà mờ cho e hỏi tí

    E cũng bị dính vài cái servo mitsu 600w có encoder oab-13/29bit như a,a giải quyết driver ra sao với con đó a chỉ e với,cám ơn

  29. #19
    Thợ phụ bậc 1
    Ngày tham gia
    Dec 2017
    Bài viết
    17
    Cám ơn
    1
    Được cám ơn 0 lần
           ở 0 bài viết
    Trích dẫn Gửi bởi nhatson Xem bài viết
    chạy serial, 2 chân nguồn, 2 chân pin, 2 chan clock, 2 chân truyền đại khái là vậy
    của mình nó 14 dây cơ

  30. #20
    Thợ bậc 4
    Ngày tham gia
    Mar 2018
    Bài viết
    94
    Cám ơn
    0
    Được cám ơn 0 lần
           ở 0 bài viết
    Trích dẫn Gửi bởi huynhbacan Xem bài viết
    Với encoder ABZ, Z để làm gì vậy bác, em đọc ở đâu đó em quên rồi nói là Z để xác lại vì AB có thể bị sai. Như thế có đúng không ạ.
    cái này thường dùng để về home anh ạ

Trang 1 của 2 12 CuốiCuối

Các Chủ đề tương tự

  1. Resolver vs Encoder - Closed loop stepper
    Bởi Gamo trong diễn đàn Driver Step motor
    Trả lời: 262
    Bài viết cuối: 03-08-2018, 05:47:05 PM
  2. Cần mua Encoder 2048 xung
    Bởi Tuanlm trong diễn đàn Cần mua
    Trả lời: 0
    Bài viết cuối: 25-10-2014, 11:16:28 AM
  3. Kinh nghiệm chọn encoder
    Bởi Gamo trong diễn đàn Driver Step motor
    Trả lời: 4
    Bài viết cuối: 06-10-2014, 02:00:08 PM
  4. Kiếm stepper có encoder
    Bởi Gamo trong diễn đàn Cần mua
    Trả lời: 10
    Bài viết cuối: 06-10-2014, 07:10:39 AM
  5. cần mua encoder 250 và 400 xung
    Bởi ghoang trong diễn đàn Cần mua
    Trả lời: 3
    Bài viết cuối: 26-12-2013, 02:28:12 PM

Quyền viết bài

  • Bạn Không thể gửi Chủ đề mới
  • Bạn Không thể Gửi trả lời
  • Bạn Không thể Gửi file đính kèm
  • Bạn Không thể Sửa bài viết của mình
  •