Cần trợ giúp về mạch điều khiển DC brushless servo

[Gamo]

Hế nhô các cụ,

Em đang dụ dỗ được 3 bộ brushless servo gồm servo + controller. Con servo có encoder, còn controller thì có thể điều khiển torque, tốc độ & chiều quay nhưng ko điều khiển được vị trí. Thông tin em nó ở đây: http://www.a-m-c.com/download/datasheet/b15a8.pdf

Cơ bản là để điều khiển em nó thì em cần điều khiển Ref+, Ref- của bên controller. Ref từ -10v đến 10v. Ref+ < Ref- thì quay chiếu này, Ref+<Ref- thì quay ngược lại. Duty cycle có thể dùng để điều chỉnh tốc độ. Vol thì em đoán là dùng để kiểm soát torque.
Em đã độ lại, để em nó chạy như servo, bằng cách điều khiển 2 line, y như pp dùng cho DC servo
http://forum.cncprovn.com/threads/21...ll=1#post23211

Vấn đề kẹt là con Cortex M3 thì đầu ra chỉ có 3.3v trong khi đó driver thì chạy 10v mới full torque. Mà nói gì thì nói chứ truyền 3.3v 30kHz chính xác qua khoảng cách 2m-3m em cũng ko an tâm tí nào. Do đó em đang tính độ lại để PWM bằng +-10v. Như vậy em nghĩ có 2 pp:
* Phương pháp 1:
Nối Ref- vào 0v, điều khiển Ref+ từ -10v -> 10v. Đây có lẽ là pp mà máy cnc em gỡ ra.
* Phương pháp 2:
Bật tắt Ref- và Ref+ với 10v, 0v

Em tính dùng pp1, nếu vậy thì từ 3.3v, Ref+ switch 3 nấc: -10v, 0v, 10v. Mình switch bằng cách nào?