Bộ sưu tập hình ảnh step drive

[Gamo]

Hehe, servo của em chạy ngon, chưa test có tải thôi nhưng sau thời gian nghiên cứu DC Servo, em tự tin có pp xử lý hết. Chỉ có vấn đề em đang băn khoăn là mấy chú DC servo của em ko có thắng. Do đó nếu dùng làm trục Z thì khi ko có điện nó sẽ như thế nào? Có điện thì nó chạy ngon lắm mà ko có điện thì em dùng tay xoay được => như vậy có bị trôi ko?

Trong khi đó em có 1 bộ Z có gắn sẵn con step + 1 chục bộ encoder sưu tập được =>
Vụ step mất bước, muốn bù bước coi vậy mà sao em thấy rối rắm quá. Từ encoder => mình thiếu bao nhiêu bước => truy ra bước tương xứng cần phải đi lại? Vấn đề là mình cũng đâu biết hiện tại step nó đang align như thế nào mà bù bước?

Ngoài ra em cũng có 1 bộ Z rất ngon, có thắng, 3 pha => brushless DC hoặc AC servo. Nghĩ tới cảnh đọc tài liệu về Direct Torque Control rồi implement em oải quá Theo lý thuyết, chỉ cần đo voltage & flux thì suy ra được vi trí motor => energize tương ứng. Em vẫn chưa hiểu làm sao người ta đo được flux trong pp DTC?