Stepper motor chạy mode servo và close loop tập 2

[CKD]

Hì hì!
Thấy bàn ra bàn vô.. có nhiều điều mọi người chưa thống nhất cũng như chưa hiểu ý nhau. Có nhiều khái niệm mỗi người hiểu mỗi cách nên cũng khó tránh việc tranh luận ngày càng bị đẩy đi xa và khó có hồi kết.
Quan điểm riêng.. theo ghi nhận hạn hẹp của cá nhân thì tách riêng các khái niệm. Với Step hạng trung (có thể cả openloop & closedloop) và servo nghĩa địa (mấy con step công nghệ mới nhất cũng như servo đời mới nhất do chưa dùng qua nên tạm thời không bàn) mà mình có dùng qua thì vầy. Với cùng kích thước, khối lượng motor.
- Holding torque (moment giữ) thì step hơn.
- No hunting (không run khi dừng) thì step hơn.
- Response time (thời gian đáp ứng lệnh) thì step hơn.
- Đơn giản trong sử dụng thì step hơn (servo dù đời cao cở nào thì đều phải tuning hoặc auto tuning mới vận hành tốt được).
- Chi phí thì step chắc chắn phải rẻ hơn (so sánh cùng đồ mới hoặc cùng đồ cũ).
- Smooth (độ êm khi chạy) thì servo hơn.
- Cách tính power: với step thì thường là holding torque, với servo thì thường là công suất (power) tại điểm max speed.
- Max speed (tốc độ tối đa) thì servo hơn.
- Max power thì thấy servo hơn (bản thân chưa thấy con step nào thật sự khủng cả).
Ngoài ra để so sánh thì còn hàng hà tiêu chí khác nhau.. không thể cứ đem so ngang 2 thiết bị rồi phán thiết bị nào ưu việc hơn. Việc dùng thiết bị nào trong trường hợp nào phải cụ thể thì mới xác định được.

Trở lại chủ đề của bác chủ.
Bác chủ là clip thể hiện công năng của driver stepnet. Do đó mọi ý kiến nên tập trung vào những gì bác chủ đã và đang thể hiện. Cụ thể là closedloop step có những ưu điểm gì so với step thông thường. Chức năng servo mode có gì đặc biệt. Xoay quanh step thì hiện giờ có vài tiêu chi nổi trội.
- Smooth (độ êm). Với step chạy vi bước thông thường thì đa phần ai cũng rỏ là rotor chuyển vị trí theo bật thang. và cuối mỗi bước đều có run (hunting) tí chút. Ngoài ra tại vị trí chuyển phase từ (+) sang (-) thường bị lệch nên motor sẽ không êm tại vị trí này (khái niệm có liên quan DECAY). Để rotor quay êm hơn thì vi bước phải bé hơn, mô phỏng sóng SIN phải mượt hơn. Nhưng vi bước bé hơn sẽ bị giới hạn bởi tốc độ phát xung của controller. Để giải quyết vấn đề này driver sẽ tự động thay đổi chế độ vi bước tùy theo tốc độ vận hành. Dùng giải thuật tính toán để đảm bảo rotor bước đúng theo lệnh. Việc này thì vài driver đã được nhiều người (trong đó có mình) dùng qua như dòng DM hoặc cao hơn của Leadshine (china), ezi-servo (korea), Gecko (usa) giải quyết kiểu analog cũng như beDrive của cụ NS giải quyết theo kiểu làm mượt SIN wave thì phải. stepNet xem qua manual thì thấy cũng làm được vấn đề này. Tuy nhiên driver không phải là vạn năng nên chỉ vận hành tốt với các thông số motor tương thích. Do đó đòi hỏi phải tuning để driver điều chỉnh đúng thông số với motor.
- Closedloop thể hiện khả năng phát hiện lỗi và tự sửa lỗi, tránh tình trạng mất bước. Như HBS giờ là ES-x (china), ezi-servo (korea), alpha (japan), stepNet...
- Servo mode thể hiện ở chức năng torque control với step motor.