Nắm tay được là P quá nhỏ.
Nắm tay lại mà không alarm thì cho sai số lớn, thời gian alarm dài.

Mấy dòng sigma mình thấy giống nhau mà, có sigma 1 thì cái port enc nó khác chút.
Cách dùng thì hầu như giống nhau. Vài dòng input vi sai phải đung ic chuyển mới giao tiếp được.

Servo khác với step không phải cứ chạy được là xong. Để chạy đúng còn một quãng đường dài phía trước.