Tài liệu thì chịu thôi.
Mình hiểu sơ về Arduino vì trước đó có tìm hiểu sơ qua PIC & AVR. Nên Arduino phát triển trên nền AVR thì có vọc qua tí chút về nó. Cũng có tìm hiểu lý do nó chạy chậm và may mắn xem qua vài giải thích của mấy anh tây nên biết được nguyên nhân.

Thư viện accelstepper cũng có biết chút chút, nhưng chưa thực hành với nó bao giờ nên cũng không biết phải nói gì về nó.

Để tìm hiểu thì chịu khó tìm google, các bài tập có nội dung gần giống mình rồi tìm hiểu cách dùng. Đồng thời đọc thêm các ghi chú của thư viện để hiểu thêm.

Driver thì có thể chuyển qua chế độ 1P, dùng input pulse/dir.

Có một dự án xuất xung cho step mà mình thấy rất Ok, tuỳ biến cực mạnh là GRBL. Tuy nhiên nếu mới bắt đầu mà mò code của GRBL thì quả thật.. mò xong mà hiểu thì cũng thành trùm mất rồi.
Đơn giản hơn thì có thể kết hợp GRBL để xuất xung, kết hợp SD card để chứa chương trình, kết hợp thêm 1 arduino để đọc và truyền dữ liệu. Khi đó có thể lập trình chạy step hiệu quả hơn với G-Code. Hình như GRBL quản lý được tới 4 axis cùng lúc.

Cách khác nữa là tìm hiểu về RepRap để xuất xung. Cái này thì cũng như GRBL nhưng được cái tích hợp & đọc SD card & có LCD luôn. Không cần phải truyền chi hết. Mặc định nó phải dùng tới Aduino MEGA, nhưng cũng có người mod lại để chạy được với UNO thì phải.