Resolver vs Encoder - Closed loop stepper

[CKD]

Resolver về cơ bản cấu tạo cũng giống như cái motor, nhưng hoạt động như một máy phát điên (generator thì phải).
Với món này thì mỗi khi motor bước một bước thì các cuộn dây sẽ xuất hiện xuấn điện động cảm ứng, pha, chiều, cường độ phụ thuộc vào góc từ trường, tốc độ, chiều quay. Với step thì khi bước.. tốc độ chuyển bước khá nhanh, nên xuất điên động khá lớn. Tuy nhiên xuất điên động này sẽ nhanh chóng mất đi.
Phân tích điện áp, cường độ, chiều sẽ biết được motor bước được bao nhiêu bước (giống encoder). Nhớ có bác nào post bài dùng step làm MPG, thay thế cho encoder là ní đó.
Muốn nghiên cứu thấu đáo chắc phải cần cái osc nhiều tia, kết hợp với phân tích digital

[Luyến]

Em vừa tra mạng thấy nó nhẩy ọt ra nguyên lý này em thấy có ích post lên. Có đúng máy phát điện tạo ra mấy đường Tín hiệu như thế này không ạ.

[Gamo]

Éc... thế khi motor bị mất bước với tôc độ chậm thì sao? Ví dụ: trục Z bị trôi...?

[Gamo]

Hehe, yeah, cảm ơn bác. Đúng là nếu là Hall Sensor chuẩn thì nó như thế (dùng 1 p-type semiconductor như Ga, Ind,...).
Ngoài ra, cũng như bác nói, xung quanh sợi dây điện AC có 1 vùng từ trường. Do đó mới đẻ ra vụ có đồng hồ đo dòng điện mà ko cần chạm.

Còn con alphastep position encoder rắc rối là nó ko dùng Hall Sensor mà dùng 8 cuộn dây nhỏ bên trong như thể 1 step mini. Cách đo đơn giản nhất là như cách lão CKD hướng dẫn. Tuy nhiên nếu như cách đó thì khi motor chuyển động rất chậm, ví dụ bị trôi trục Z => driver sẽ không phát hiện được. Em ko nghĩ Vexta làm như thế, sẽ bị khách hàng chửi chết >.<

[nhatson]

Hehe, yeah, cảm ơn bác. Đúng là nếu là Hall Sensor chuẩn thì nó như thế (dùng 1 p-type semiconductor như Ga, Ind,...).
Ngoài ra, cũng như bác nói, xung quanh sợi dây điện AC có 1 vùng từ trường. Do đó mới đẻ ra vụ có đồng hồ đo dòng điện mà ko cần chạm.

Còn con alphastep position encoder rắc rối là nó ko dùng Hall Sensor mà dùng 8 cuộn dây nhỏ bên trong như thể 1 step mini. Cách đo đơn giản nhất là như cách lão CKD hướng dẫn. Tuy nhiên nếu như cách đó thì khi motor chuyển động rất chậm, ví dụ bị trôi trục Z => driver sẽ không phát hiện được. Em ko nghĩ Vexta làm như thế, sẽ bị khách hàng chửi chết >.<

cụ ngâm cứu cái đó làm dì, patent nó còn lâu mà , chuyển qua magnetic encoder tuyệt đối đi ah

[CKD]

Z trôi có chậm thì vẫn nhảy cò cò theo từng bước.
Xung điện đúng là nó tỷ lệ với tốc độ, nhưng như đã nói.. chạy thì chậm nhưng bước thì nhanh. Bác cứ cập osc vào, vặn con step chậm thạt chậm xem nó ra xung lớn hay nhỏ.

Với nếu 2P 200ppr thì một bước nhảy sai của nó là 1/200 vòng. Dù lúc đó bác chạy vi bước bao nhiêu thì cũng vậy.

[Gamo]

Hehe, bác Nhật Sơn cho em xin lại tài liệu đi ạ? Hôm qua lật tung fo rùm mà ko thấy.

Bác CKD: hix, con step thìquay chậm nó vẫn generate dư tín hiệu để đo (Osc nhảy) nhưng mà cái encoder của thằng alphastep quay với tốc độ chậm thì kim Osc ko nhảy >.< (chưa đo thử với tốc độ cao)

[CKD]

Đo cảm ứng điện từ với tốc độ biến thiên nhỏ còn có 1 kỹ thuật khác, tên là gì thì quên mất.
Nôm na cuộn dây là 1 phần tử dao động, khi cường độ từ trường thay đổi thì cảm kháng cũng thay đổi.... bla bla...

[Gamo]

O.o để xem xem ) thanks ku!!!

PS: hehe, thiên thiệt. Khi motor quay, độ cảm kháng thay đổi phụ thuộc vào vị trí của motor :x :x :x

=> how to measure L?

[CKD]

Cụ Gà..
Đi hỏi cụ google là biết làm sao đo được L ngay. Nếu dùng MCU thì đo L hay C cũng đơn giản, nếu không cần quá chính xác.. thì không cần nhiều mạch phụ trợ bên ngoài. Cả L & C đều có tính nạp/xả.. việc xác định được thời gian nạp & xả năng lượng từ L/C có thể tính được gần đúng giá trị. Mà đo thời gian thì MCU hoàn toàn có thể làm được. Gần đúng đến mức nào thì phụ thuộc vào người thiết kế giải thuật, mạch phụ trợ bên ngoài (khuyếch đại, lọc nhiễu v.v........).

Dùng resolver hay encoder thì có gì khác nhau nếu xét về công dụng. Nếu muốn close loop step sao cụ không đi từ encoder? Khi đó khối lượng kiến thức cần tìn hiểu cũng ít hơn nhiều vì đọc encoder đơn giản hơn nhiều. Nếu muốn an toàn thì chỉ cần thêm tầng đệm đơn giản kiểu smith triger là xong, muốn kháng nhiễu tốt thì lên 2 line. Mấy cái này đều có sẵn. Và như cụ khuyến khích em.. ARM gì đó nó tích hợp luôn modun đọc encoder không cần phải quét hay ngắt

Resovel nếu dùng cho spindle, để đo tốc độ thì không khó.. nhưng đọc đúng & chính xác vị trí thì đòi hỏi phức tạp tí.

[Gamo]

Hehe, tại đang lo là L của bộ cảm biến lớn (200uH - 400uH) => đo L lâu => tính vị trí chậm & không chính xác, chưa kể nhiễu => Có pp nào nhanh ko? Đặc biệt là đặc thù của Alphastep (4 dây sensor)?

Thật ra là cũng muốn đưa lên hỏi anh em trao đổi kinh nghiệm cho vui, chứ tự mò cũng được. Cty em chuyên sản xuất bộ điều khiển cảm ứng điện dung cho ghế nha khoa, có thể đo chính xác vài pico Farad, kháng nhiễu tốt

Nếu dùng encoder thì dễ quá rồi, điều khiển alphastep cool hơn chứ

Nói đùa thôi, nếu dùng encoder thì chỉ có mấy con của ông cho thui, cha Nam cũng cho mấy con bự bự 2 cốt nhưng dùng thì phải gắn thêm encoder => dính tới cơ khí. Trong khi đó ở nhà đang có 1 thùng alphastep chưa biết để làm gì

[CKD]

Ghê.. 1 thùng alpha, liên kết với bác Nam hay cu bé tí là giải quyết nhanh gọn vấn đề với đầy đủ tiêu chí nhanh, gọn, bổ, rẻ, hiệu quả...........

Em đang quan tâm 2 chuyện.. bác Gamo có thể tư vấn giúp không?.
- touch sensor (công tắc chạm). Yêu cầu chỉ kích hoạt khi chạm, không tạo áp lực tiếp xúc. Đặt biệt việc tiếp xúc chưa chắc đã dẩn điện dù 2 bề mặt là kim loại. Vật chạm có thể nhiễm tĩnh điện lên tới 12kV.
- cảm ứng đo khoản cách bằng điện dung. Yêu cầu đo được trong khoảng cách 0-50mm.

Tất cả thiết bị đều dùng trong công nghiệp.. nóng, ẩm, khói bụi, nhiễm điện v.v...

[Gamo]

Hehe, vật được chạm nhiễm điện 12kV thì thằng chạm lăn quay ra chết rồi....

Cách thứ 2 là vật nhiễm điện nằm dưới, bên trên mình đặt tấm cách điện để chạm, trong trường hợp đó giải quyết như sau:
1. Vụ đo điện dung: dùng MCU hoặc IC chuyên dụng. Ku Atmel có 1 số loại IC thiết kế sẵn rất ngon, phải cái giá hơi trên trời nếu mua lẻ.
2. Chống nhiễu: nói chung trong môi trường công nghiệp thì nên hạn chế dùng touch sensor, nhiễu tới từ nhiều vấn đề lắm nên rất khỏ giải quyết hết nhưng có thể giải quyết vài vụ sau:
- Nguồn điện không ổn định: cái này thì phải hỏi cụ Nhật Sơn
- Nhiễu do parasitic charge: Faraday cage + grounding wire
- Nhiễu do sóng điện từ: Faraday cage

Nói chung, về vụ này thì cứ mời tau cafe là giải quyết tạm được chứ giề Còn vụ ứng dụng thật sự trong công nghiệp thì I "can" you. Lý do là an toàn thôi. Với các pp chống nhiều trên thì trong môi trường dân dụng khó mà bị nhiễu. Mà ngay cả trong trường hợp bị nhiễu thì cũng khó chết người (ít ra phím cơ cũng bị kẹt phím vậy).
Môi trường công nghiệp thì hầm bà lằng lắm, mà lỡ nó bị loạn một cái là chết người như chơi.

[CKD]

Nói như cụ thì huề.

- Nhiễm tĩnh điện 12kV thì không lớn đâu ạ. Cái máy tính của bác.. nếu không được nối đất thì nó nhiễm điện vài kV là bình thường. Hầu hết các thiết bị dùng nguồn switching đều ít nhiều bị nhiễm điện vì.. môi trường làm việc với điện áp, từ trường biến thiên tần số cao bla bla. Bác cách ly cái PC, xong dùng cây vit gỏ gỏ vào cái vỏ.. nếu trong tối bác sẽ thấy tia lữa điện.. có thể đến 1-2mm ấy chứ. Việc khử nhiễm tĩnh điện thì không khó.. vì là nhiễm tĩnh hầu như có áp.. chứ không có dòng, chỉ là link kiện nhạy cảm mà gặp tĩnh điện thế này thì tèo.

- Vụ touch sensor này em cũng có giải pháp.. có thể nói là gần gần với giải pháp đo điện dung. Nhưng độ nhạy không bằng hay không cần biết điện dung thế nào. Thiết bị sẽ kích hoạt khi điện dung ~ 0... Sẽ triển khai thử nghiệm.. giải quyết bài toán 12kV cũng có.. nhưng mọi thứ phải đưa vào thử thực tế mới biết được hay không

- Đo điện dung thì em cũng xơi rồi ạ.. thì cũng như đã chém ở trên.. vấn đề là nạp/xả thôi. Chỉ là chưa dám thử thực tế vì vấn đề nhiễu công nghiệp chưa khắc phục thấu đáo.

Vụ lập trình game thì bái bác là sư phụ, hết tết rồi.. nghĩ xem CNC có thể làm cái game gì hay hay không... triển khai cho vui.. Chứ vụ điện công nghiệp thì em chém gió với bác tới sáng hé hé. Đảm bảo nghe theo em là lúc được lúc không liền .. chưa biết ai sẽ mời cafe ai à nhe.

[Gamo]

À, quên, tĩnh điện thì đúng là 12kV là bình thường. Trong trường hợp đó thì grounding wire sẽ giải quyết ổn. Nhưng còn vụ thiết kế cái touch sensor pattern & touching plate nữa. Nói chung đó là 1 nghệ thuật á.

Hồi đó nghiên cứu đo điện dung, 1 ngày là đo được. Hoàn thiện touch sensor để đừng bị khách hàng chửi là chuyện khác
(mà quên, pp nạp xả dễ bị nhiễu lắm à nha)

Vụ điện công nghiệp thì thua Nhưng can làm đừng nên dùng cảm ứng điện dung trong môi trường có thể xảy ra tai nạn. Khả năng xảy ra thì rất thấp nhưng lỡ xảy ra thì hối tiếc không kịp.

[Gamo]

Đây là một số tài liệu nhập môn touch sensor để các bác tham khảo cho vui
http://www.ti.com/lit/an/slaa576/slaa576.pdf
http://www.ti.com/lit/an/slaa379/slaa379.pdf
http://www.st.com/web/en/resource/te...CD00222015.pdf

Ngoài ra còn có 1 số pp khác mà không thấy đề cập trong 3 tài liệu trên nhưng lại được ứng dụng với sản phẩm của các hãng khác, ví dụ đo capacitance bằng AC hoặc projection. Có lẽ do vấn đề về bản quyền hoặc nội dung quá rộng => các bác tha hồ mà phát minh hé

[CKD]

Resolver

[Gamo]

Hehe, thank kiu thank kiu!!!

Thật ra hình như nó ko phải resolver vì 4 sợi nối nhau hết trong khi đó resolver theo kiểu transformer thì tối thiểu phải có 2 sợi ko có kết nối?

[ghoang]

Xin phép mượn chủ đề của bác Gamo nhờ trợ giúp ah
Em có con motor ASM98 cắm vô driver là ngay lập tức nó quay một vòng rồi driver báo alarm (Alarm Led nhấp nháy theo chu kì là 4). Em đã thay motor khác để xác nhận driver OK và motor có vấn đề.
Em có lần nghe ai đó nói là có thể motor bị lêch encoder và cần căn chỉnh lại.
Bác nào đã biết giúp em nhé
Cảm ơn cả nhà

[thuhanoi]

Xin phép mượn chủ đề của bác Gamo nhờ trợ giúp ah
Em có con motor ASM98 cắm vô driver là ngay lập tức nó quay một vòng rồi driver báo alarm (Alarm Led nhấp nháy theo chu kì là 4). Em đã thay motor khác để xác nhận driver OK và motor có vấn đề.
Em có lần nghe ai đó nói là có thể motor bị lêch encoder và cần căn chỉnh lại.
Bác nào đã biết giúp em nhé
Cảm ơn cả nhà

Chính xác là bị lệch encoder, hở keo dán rồi, bác cố chỉnh lại rồi cho mình học hỏi kinh nghiệm với chứ mình chịu chỉnh cở nào cũng chưa được. Có lần cắm vào ok nhưng khi cho chạy lại báo lỗi. Bó cái tay