Ec... bác WW cứ yên tâm mà bán đi, em làm xong cũng chỉ để hù bác thôi ấy mà
Lần sửa cuối bởi Gamo, ngày 10-05-2014 lúc 03:02:50 PM.
ok ghiên cứu đi anh, vexta có bán lẻ motor dòng asm
http://catalog.orientalmotor.com/key...1168&SchType=1
bo dkhien bên phải, cũng ko tới nỗi nào, phần detec phản hồi dùng lm393.
b.r
Lần sửa cuối bởi nhatson, ngày 10-05-2014 lúc 03:22:17 PM.
em nghĩ 1 pán làm step close loop đơn giản hơn là dùng IC lái step chuyên dùng như tb6560 , tb6600 , tcm262 ,
dùng 1 con MCU để nhận comand+ feedback >> xuất xung dkhien vào chíp dkhien
b.r
em đính chính lại feed back alphastep, có lẽ tương tự resolver
trong hình em thấy 1 coi được lái bởi tc4427, 1 coil được đưa về MCU, có lẽ là đưa về bộ AD
http://ww1.microchip.com/downloads/e...Doc/21422D.pdf
mí drive alphastep chúng ta đang có là thế hệ cũ, hiện tại alphastep đời mới em thấy bề ngoài có chút khác biệt, ko biết có tke lại bên trong ko
b.r
Lần sửa cuối bởi nhatson, ngày 10-05-2014 lúc 03:42:07 PM.
em vớ được cái hình motor dòng HBS của leadshine
em nghĩ 1 pán làm step close loop đơn giản hơn là dùng IC lái step chuyên dùng như tb6560 , tb6600 , tcm262 ,
dùng 1 con MCU để nhận comand+ feedback >> xuất xung dkhien vào chíp dkhien
b.r
Ủa, ý bác là vẫn chạy theo kiểu Clock + Dir hay là gửi nguyên cái tọa độ vào MCU luôn (như kiểu servo)?
Lần sửa cuối bởi Gamo, ngày 10-05-2014 lúc 04:49:40 PM.
Hix, như vậy có nghĩa là mình làm như sơ đồ trên:
1. Mình dùng 1 chú IC lái để control stepper
2. Chú MCU của mình nhận tín hiệu từ Mach 3, điều khiển chú IC lái & đồng thời kiểm tra chú encoder. Nếu chưa đúng vị trí thì chỉnh chú IC lái lại cho ok thì thôi?
ok, vấn đề nho nhỏ chỗ chuyển bước thôi ah
step tốc độ tối đa hiệu quả mình giới hạn 1500RPM > 25vong/second > motor bước 2 pha thông thường sẽ là 200x25= 5000 step/second >> tốc độ điều chỉnh của MCU cần là 10khz ( servo thường chỉ có 1000hz, loại cao cấp mới chạy 2000hz > 2500hz) >> dùng 1 MCU để dkhien closed loop step khó khăn hơn dkhien servo AC/DC
b.r
Bác đã làm bộ điều khiển step có enc chưa bác.
Theo em con Alphastep nó đơn giản hơn step có enc (alphastep là resolver, đọc như enc abs nhưng cần phải có mạch giải mã, không lo mất bước, đọc sai, lưu sai, tóm lại là giải thuật đơn giản. Còn step có enc thì thông thường là incremental, phức tạp trong giải thuật hơn).
gà con nói như cao thủ, chắc là đại bàng đội lốt gà con rồi, ngồi ngóng ngồi ngóng, chế cháo để học hỏi lên kinh nghiệm thì em khoái lắm
À, em có xài thằng quadrature encoder rồi, lý thuyết thì đơn giản. Nhưng như bác nói thì chạy chậm ko có vấn đề gì, chạy nhanh thì có khả năng đếm thiếu hoặc đếm trật, cái này em chưa thử chạy nhanh nên chưa biết. Vụ đọc sai lưu sai là sao hả bác? Làm sao biết mình bị đọc sai, lưu sai?
Ủa, như vậy chẳng lẽ dùng alpha step còn sướng hơn encoder nữa ta?
Đang suy nghĩ trả lời của bác Nhất Sơn, chưa hỉu
Lần sửa cuối bởi Gamo, ngày 10-05-2014 lúc 08:37:31 PM.
Ec... em vẫn chưa hiểu lắm. Rõ ràng như vậy để dk 1 chú stepper, đặc biệt mà muốn chạy nhanh thì rất khó do mình cần nhiều thời gian cho mỗi bước.
Như vậy mình phải dùng 2 con MCU? 1 con chuyên trị dk stepper để 1 con còn lại lo việc communicate & close loop control? Hay la con MCU chi nhan close loop tu encoder, sau do out ra ngoai cho pc/motion controller lo?
Servo thì cũng có điểm yếu là chạy chậm khó? chưa kể driver cho Mach 3 hơi căng à?
Lần sửa cuối bởi Gamo, ngày 10-05-2014 lúc 09:16:20 PM.
1. bước ko chạy nhanh được vấn đề của bước so với burshless servo motor là step có nhiều pole, brushless motor thường là 4 hoặc 8, trong khi dó step là 50pole gấp 5 lần so với động cơ brushless >> tốc độ irs phải cao, vì phải detect được khi chuyển pole
2. alphastep dùng 1 dạng như resolver em NGHĨ có mấy lí do sau, 1 alphastep ko cần detec vị trí độ phân giải cao, theo giải thuật trong patend, chỉ cấn detec điểm chuyển phase >> cái chính yếu của bộ hồi tiếp của aphastep là giá thành, encoder loại tốt, còn phải chịu được nhiệt độ vì step chạy sẽ nóng, encoder đảm bảo các yếu tố giá sẽ cao 70usd là MIN>> sẽ làm mất đi lợi thế giá thành của step là CHEAP, túm lại tke cua resolver của aphastep là 1 giải pháp tốt để tiết kiệm chi phí , giá 1 motor ASM cở 140USD ( lợi nhuận phải trên 30% > giá vốn sẽ phải là 98USD >> nếu dùng encoder sẽ ko bán được giá 140USD)
3. giải pháp dkhien thế nào thì mỗi người sẽ có cho riêng mình , còn ko thì tham khảo giải pháp của các hãng , giải pháp của aphastep là chạy như step, và chỉ chạy closeloop khi sai bước ( ko có điều khiển torque như ở servo).
4. việc servo chạy tốc độ thấp ko tốt em nghĩ ko hẳn là vậy, vì có những con servo tke chạy tốc độ thấp, nếu yêu cầu chạy tốc độ thấp thì chọn những con loại này, ngoài ra thuật toán dkhien cũng có ảnh hưởng nhất định , độ phân giải encoder cũng có ảnh hưởng, các thế hệ servo IPHONE độ hunting thấp hơn các servo thế hệ nokia 8310
5. leadhine dòng HBS hình như cũng ko có dkhien torque, em chưa dùng, nhưng đọc sheet của hãng thì ko thấy đề cập, em nghĩ vấn đề là do tốc độ dkhien của step phải cao, thêm vòng dkhien sẽ kéo giá thành hệ thống
6. step dkhien like servo thì em thấy có thàng evarobotic này, bộ dkhien kiem soát dòng diện > torque . xem clip sẽ rỏ hơn
b.r
Lần sửa cuối bởi nhatson, ngày 10-05-2014 lúc 09:30:41 PM.
Lần sửa cuối bởi nhatson, ngày 10-05-2014 lúc 09:38:23 PM.