Resolver vs Encoder - Closed loop stepper

[writewin]

gà con nói như cao thủ, chắc là đại bàng đội lốt gà con rồi, ngồi ngóng ngồi ngóng, chế cháo để học hỏi lên kinh nghiệm thì em khoái lắm

[Gamo]

À, em có xài thằng quadrature encoder rồi, lý thuyết thì đơn giản. Nhưng như bác nói thì chạy chậm ko có vấn đề gì, chạy nhanh thì có khả năng đếm thiếu hoặc đếm trật, cái này em chưa thử chạy nhanh nên chưa biết. Vụ đọc sai lưu sai là sao hả bác? Làm sao biết mình bị đọc sai, lưu sai?

Ủa, như vậy chẳng lẽ dùng alpha step còn sướng hơn encoder nữa ta?

Đang suy nghĩ trả lời của bác Nhất Sơn, chưa hỉu

[nhatson]

1. bước ko chạy nhanh được vấn đề của bước so với burshless servo motor là step có nhiều pole, brushless motor thường là 4 hoặc 8, trong khi dó step là 50pole gấp 5 lần so với động cơ brushless >> tốc độ irs phải cao, vì phải detect được khi chuyển pole

2. alphastep dùng 1 dạng như resolver em NGHĨ có mấy lí do sau, 1 alphastep ko cần detec vị trí độ phân giải cao, theo giải thuật trong patend, chỉ cấn detec điểm chuyển phase >> cái chính yếu của bộ hồi tiếp của aphastep là giá thành, encoder loại tốt, còn phải chịu được nhiệt độ vì step chạy sẽ nóng, encoder đảm bảo các yếu tố giá sẽ cao 70usd là MIN>> sẽ làm mất đi lợi thế giá thành của step là CHEAP, túm lại tke cua resolver của aphastep là 1 giải pháp tốt để tiết kiệm chi phí , giá 1 motor ASM cở 140USD ( lợi nhuận phải trên 30% > giá vốn sẽ phải là 98USD >> nếu dùng encoder sẽ ko bán được giá 140USD)

3. giải pháp dkhien thế nào thì mỗi người sẽ có cho riêng mình , còn ko thì tham khảo giải pháp của các hãng , giải pháp của aphastep là chạy như step, và chỉ chạy closeloop khi sai bước ( ko có điều khiển torque như ở servo).

4. việc servo chạy tốc độ thấp ko tốt em nghĩ ko hẳn là vậy, vì có những con servo tke chạy tốc độ thấp, nếu yêu cầu chạy tốc độ thấp thì chọn những con loại này, ngoài ra thuật toán dkhien cũng có ảnh hưởng nhất định , độ phân giải encoder cũng có ảnh hưởng, các thế hệ servo IPHONE độ hunting thấp hơn các servo thế hệ nokia 8310

5. leadhine dòng HBS hình như cũng ko có dkhien torque, em chưa dùng, nhưng đọc sheet của hãng thì ko thấy đề cập, em nghĩ vấn đề là do tốc độ dkhien của step phải cao, thêm vòng dkhien sẽ kéo giá thành hệ thống

6. step dkhien like servo thì em thấy có thàng evarobotic này, bộ dkhien kiem soát dòng diện > torque . xem clip sẽ rỏ hơn


b.r

[nhatson]

em post lại , patent của oritenal motor, em nghĩ nó là giải pháp dùng trong alphastep, em post vài lần rồi, có lẽ chẳng ai quan tâm và đọc



https://docs.google.com/viewer?url=p...0130043822.pdf

b.r

[nhatson]

dòng hbs của leadshine đổi tên wa easy servo ( bên china có nhiều hãng cũng làm HBS y chang ), theo tài liệu thì nó dùng encoder incr 1000p/r



patend của dòng hbs này, em ko thấy leadshine có dk patent nào liên quan tới dkhien step closed loop cả, vấn đề nữa là ở china, có vài nhà sản xuất cũng có dòng tương tự HBS của leadshine
drive dạng HBS đầu tiên em thấy giời thiệu là cua fastech korean.

jmc motion


yako


b.r

[nhatson]

fastech ezi servo, dkhien 25uS
Innovative closed loop stepping motor control system which utilizes a high resolution encoder to update the motor position every 25 micro-seconds. Using high performance DSP technology (Digital Signal Processor) and software, the drive ensures exact position, no overshooting and smooth motion. It is very innovative closed loop stepping control system which is best selection for Vision Inspection Application.











b.r

[nhatson]

1 sp đến từ teknic inc, brushless servo intergrad giá từ 254usd, xem ra step close loop ko còn lợi thế nhìu
trước em có gặp step closed loop drive của hãng teknic, giờ xem danh mục sản phẩm hiện tại ko thấy có nữa, có lẽ do brushless servo đủ rẻ để cạnh tranh với step closed loop





http://www.teknic.com/products/clear...-servo-motors/

hàng US có khác, tke bên ngoài nhìn thấy xúc động đậy ngay

[nhatson]

to gamo, vv alphastep, nếu muốn dùng motor alphastep, em nghĩ nên kiếm mấy con motor của dòng DC, mấy con dòng AC chạy áp thấp ko ổn đâu ah

b.r

[Gamo]

Ec... thank kiu bac. Servo ma bon no dam khoe la no hunting, sao ma lam dc ta?

Em co may con alpha asm99 & asm66, co ca gearbox (noi chung cung lam du tro moi mua dc). May con nay chay dc, rating 3.4v nen chac chay 40v ok. Co con 24v nua nhung nghe bac noi em cho no ra ria roi

May con alpha nay dung la hiem thiet. Cong nghe nay ra luc nao vay ta? Kiem mu mat luon ma ko thay co nua.

[nhatson]

Ec... thank kiu bac. Servo ma bon no dam khoe la no hunting, sao ma lam dc ta?

Em co may con alpha asm99 & asm66, co ca gearbox (noi chung cung lam du tro moi mua dc). May con nay chay dc, rating 3.4v nen chac chay 40v ok. Co con 24v nua nhung nghe bac noi em cho no ra ria roi

May con alpha nay dung la hiem thiet. Cong nghe nay ra luc nao vay ta? Kiem mu mat luon ma ko thay co nua.

drive tecknic dùng dòng tms320f28xx, mạnh mẽ. còn no turrning vì 1 phần auto turrning đủ tốt + thuật toán dkhien. ví dụ em có suy nghỉ khi ko có comand, motor bị tác động lực chưa phải chuyển pole, em ko cho chay position loop bằng cách tạo ra từ trướng quay mà em sẽ tăng dòng qua động cơ, để giữ vị trí cốt motor như trên stepper motor

servo mitshu, auto turning

b.r

[nhatson]

Ec... thank kiu bac. Servo ma bon no dam khoe la no hunting, sao ma lam dc ta?

Em co may con alpha asm99 & asm66, co ca gearbox (noi chung cung lam du tro moi mua dc). May con nay chay dc, rating 3.4v nen chac chay 40v ok. Co con 24v nua nhung nghe bac noi em cho no ra ria roi

May con alpha nay dung la hiem thiet. Cong nghe nay ra luc nao vay ta? Kiem mu mat luon ma ko thay co nua.

ui mấy con step diện áp cao khó dùng lắm ah, vì drive chạy điện áp cao>> dễ xịt khói

b.r

[Gamo]

Ua, no ghi co 3.4v ma, dau phai 34v dau bac?

Ah, cai servo bac noi no dung brushlesss dung ko? Servo doi cu chi co 2 soi, ko kiem soat pole dc?

[nhatson]

Ua, no ghi co 3.4v ma, dau phai 34v dau bac?

Ah, cai servo bac noi no dung brushlesss dung ko? Servo doi cu chi co 2 soi, ko kiem soat pole dc?

bác do L và R coil, step em wan tâm tới L nhất

brushless motor>> phải chuyển phase
servo có 2 dây, em nghĩ bác nói DC motor >> phase nó chuyển bằng cơ học rồi ah


b.r

[Gamo]

Hiu hiu y bac
Asm98: l=15.2mh, r=3.4ohm
Asm66: l=16mh, R chua do nhung theo rating thi chac 6ohm

Sao mà con ASM98 bụ như vậy mà L ngang con ASM66 ta?

[nhatson]

Hiu hiu y bac
Asm98: l=15.2mh, r=3.4ohm
Asm66: l=16mh, R chua do nhung theo rating thi chac 6ohm

T=L/R = 0.0152/3.4= 0.00447s
để nạp coil ở điện áp danh định cần thời gian là 0.00447S ~ 4470uS

tần số swtiching thường là 20khz , chu kì sẽ là 50uS , thời gian nạp coil hợp lí là 1/2 chu kì =25uS
công thức tính toán thời gian nạp coil hơi lằng nhằng em chả nhớ nổi, nhưng em cứ tính dơn giản, nếu đúng điện áp thì cần 4470uS , nếu muốn nạp trong 25uS , tức là nhanh hơn =4470/25 =178 lần
em ước chừng cần điện áp cao hơn khoàng 89 lần là hợp lí, nếu motor có áp danh định 3V vậy để chạy good, mình cấn cấp áp 267VDC

em chỉ ước lượng, có công thức tính, nhưng mà khá là phức tạp và dài dòng
b.r

[nhatson]

Hiu hiu y bac
Asm98: l=15.2mh, r=3.4ohm
Asm66: l=16mh, R chua do nhung theo rating thi chac 6ohm

Sao mà con ASM98 bụ như vậy mà L ngang con ASM66 ta?

báo cáo
có sự tương quan giữa R và L
L = nhau nhưng R khác nhau >> R thấp > dòng dkhien lớn , R cao > dòng dkhien sẽ nhỏ hơn

b.r

[Gamo]

Ec ec... nghe gì mà sợ thía ) 300V thì kinh quá

Để hồi em đo lại xem, do em mới đo 1 con stepper mini thông thường vẫn dùng trong cái cnc của em thì nó lên đến 29mH.
Thông thường mấy con Nema 23 thì L = ? hả bác?

PS: Ec... em nhớ vụ này rùi. Sao mà iu bác Nhất Sơn thía
Đùa thôi: như vậy T là thời gian để nạp khoảng 63% cuộn dây. Mà như vậy V thì ảnh hưởng thế nào nhỉ? Để đọc lại lý thuyết một tí rồi, lâu quá ko đụng, quên hết.

[nhatson]

Ec ec... nghe gì mà sợ thía ) 300V thì kinh quá

Để hồi em đo lại xem, do em mới đo 1 con stepper mini thông thường vẫn dùng trong cái cnc của em thì nó lên đến 29mH.
Thông thường mấy con Nema 23 thì L = ? hả bác?

PS: Ec... em nhớ vụ này rùi. Sao mà iu bác Nhất Sơn thía
Đùa thôi: như vậy T là thời gian để nạp khoảng 63% cuộn dây. Mà như vậy V thì ảnh hưởng thế nào nhỉ? Để đọc lại lý thuyết một tí rồi, lâu quá ko đụng, quên hết.

công thức em chả nhớ mà dính tới logarit nên em chạy mất dép
em quan tâm dòng điện ah , vì có dòng > từ trường > moment

túm lại việc quan trọng là ta chạy điện áp nào sao cho thời gian nạp dòng cho coil khoãng 40-60% chù kì PWM là ngon ah


mấy con step tung của ở nàh của em, lớn bé dì cũng từ 2~4mH
motor size 57 em chạy từ 30~40V là hiệu quả, motor size 85 em chạy 40~60V là hiệu quả

b.r

[Gamo]

Ec... đúng oài, sao mà bùn thía ta, nghe tới 300V là em chạy mất dép

Thía thì đành chơi theo kiểu rùa ngày xưa chứ sao giờ: gắn 2 con R Sense 12Ohm, 50W thì chạy 60v chắc OK hả bác?
PS: phá sản luôn, vẫn phải dùng 300V như thường, bực quá >.<

[nhatson]

Ec... đúng oài, sao mà bùn thía ta, nghe tới 300V là em chạy mất dép

Thía thì đành chơi theo kiểu rùa ngày xưa chứ sao giờ: gắn 2 con R Sense 12Ohm, 50W thì chạy 60v chắc OK hả bác?

kiếm mí con ASM dòng DC mà chơi ah, mí con đó mình lái áp thấp chắc ok, em chưa thử vì chưa có motor, còn ASM66 em chạy với 80VDC mà vẩn ko chạy nhanh được, chạy chậm cũng rất tệ

em kiếm được 1 bảng so sánh motor của hãng parker có hai loại, 1 loại LV dùng <75V, 1 loại HV dùng , nếu mắc serial , loại LV có L <10mh loại HV có L>10mH

http://divapps.parker.com/divapps/em...LVHV_flier.pdf

b.r