Resolver vs Encoder - Closed loop stepper

[nhatson]

Ec... đúng oài, sao mà bùn thía ta, nghe tới 300V là em chạy mất dép

Thía thì đành chơi theo kiểu rùa ngày xưa chứ sao giờ: gắn 2 con R Sense 12Ohm, 50W thì chạy 60v chắc OK hả bác?

kiếm mí con ASM dòng DC mà chơi ah, mí con đó mình lái áp thấp chắc ok, em chưa thử vì chưa có motor, còn ASM66 em chạy với 80VDC mà vẩn ko chạy nhanh được, chạy chậm cũng rất tệ

em kiếm được 1 bảng so sánh motor của hãng parker có hai loại, 1 loại LV dùng <75V, 1 loại HV dùng , nếu mắc serial , loại LV có L <10mh loại HV có L>10mH

http://divapps.parker.com/divapps/em...LVHV_flier.pdf

b.r

[Nam CNC]

Cũng là 1 bài toán nan giải cho nhà nghèo chúng ta ..... cố lên bác , nếu có hồi tiếp cnc DIY của anh em sẽ không còn lo lắng mất bước giữa đường , cũng không còn lo lắng không có hàng mà mua , mà cũng không lo lắng giá cao quá khi bác Nhat Son thuong mại hehehe . Đúng ý anh em: ngon, bổ giá vừa phải ( em không thích rẻ )

[nhatson]

em đang thử với 1 drive 3A 42V, cố gắng bóp nhỏ lại dể save cost , còn phải qua nhiều thử nghiệm mới có thể phát hành ah

b.r

[occutit]

Ngon bổ giá vừa phải cho alpha 66 với driver hàng new chưa sử dụng là bao nhiêu vậy anh Nam =))

[Nam CNC]

@occitit lên web vexta mà tra, bộ ấy không dưới 1000 USD đâu cha

[Gamo]

Co $14xx usd thoi

[nhatson]

400<>600 cho dòng DC ko có gear
http://catalog.orientalmotor.com/ite...=prod&filter=0

600<>800 cho dong AC ko có gear
http://catalog.orientalmotor.com/ite...=prod&filter=0

giá này là giá bán qua web, mua theo hợp đồng giá sẽ tốt hơn nhiều ah
b.r

[Nam CNC]

Đúng là con nhà nghèo thường hay bèo nhèo , 1 bộ ấy bằng combo 3 bộ 911 của bác Thắng bán luôn , nhức nhối quá , mà em nói thiệt tụi nó làm cái kiểu gì tốt thiệt, chẳng biết xài bao lâu tới tay tụi mình mà chạy như trâu bò thêm vài năm chằng sao , chỉ có sao do điện lưới chập cheng quá thôi . Nếu xắm cho em nó cái phòng máy lạnh và 1 cục ups để xử dụng chuẩn điện 200VAC đầu ra nữa thì sao mà hư ta ???


@Nhat Son ,,, thấy drive trong phòng nghiên cứu rồi vậy khi thương mại dự tính đi chung với động cơ kiểu gì vậy Linh ?

[nhatson]

Đúng là con nhà nghèo thường hay bèo nhèo , 1 bộ ấy bằng combo 3 bộ 911 của bác Thắng bán luôn , nhức nhối quá , mà em nói thiệt tụi nó làm cái kiểu gì tốt thiệt, chẳng biết xài bao lâu tới tay tụi mình mà chạy như trâu bò thêm vài năm chằng sao , chỉ có sao do điện lưới chập cheng quá thôi . Nếu xắm cho em nó cái phòng máy lạnh và 1 cục ups để xử dụng chuẩn điện 200VAC đầu ra nữa thì sao mà hư ta ???


@Nhat Son ,,, thấy drive trong phòng nghiên cứu rồi vậy khi thương mại dự tính đi chung với động cơ kiểu gì vậy Linh ?

giá trên web so với giá có hợp đồng chắc =70% thôi ah.
độ bền thì thường hàng G7 tk để có thể hđ 24/7 trong 10 năm = 100.000h

hiện tại em thử với motor có encoder thôi ah, nhung vẫn chưa đâu vào đâu vì
1. encoder tốt đắt tiền >70USD
2. gắn encoder có thể ép step chạy dữ dội hơn>> nóng > tèo encoder
3. thuật toán chưa good, khi sửa vị trí bị hunting

túm lại là tập trung làm step drive cho tốt, step closed loop cần nhiều thời gian để suy nghĩ giải pháp.

b.r

[cuongmay]

báo cáo step closed loop nằm trong phòng thì nghiệm thôi ah, lí do chính là motor+encoder ~ 100usd giá ko phù hợp với dkien VN ta, em đang tìm kiếm giải pháp hợp lí cho encoder.
b.r

mình có 1 giải pháp encoder rất rẻ là dùng led thu phát của chuột máy tính (loại cổ xài bi) với dĩa inox được cắt khe bằng laser . ngày trước kiến thức còn ít mình làm máy quấn biến áp toàn dùng giải pháp này để kiểm soát tốc độ với góc độ trục chính .cách này đạt độ phân giải 100p có thể tăng lên thêm hoặc chạy chế độ x4 là đủ dùng cho step .

[occutit]

Em không rành về điện, nhưng giải pháp của em đây.

[Khoa C3]

Phần nhỏ của tảng băng tan kìa.

[Gamo]

mình có 1 giải pháp encoder rất rẻ là dùng led thu phát của chuột máy tính (loại cổ xài bi) với dĩa inox được cắt khe bằng laser . ngày trước kiến thức còn ít mình làm máy quấn biến áp toàn dùng giải pháp này để kiểm soát tốc độ với góc độ trục chính .cách này đạt độ phân giải 100p có thể tăng lên thêm hoặc chạy chế độ x4 là đủ dùng cho step .

Ec... giai phap nay cua bac hay a tai encoder cu ko dat wa, chu ko dung cach nay tiet kiem cung kha, cung "ko lo bi nong" )

[Gamo]

công thức em chả nhớ mà dính tới logarit nên em chạy mất dép
em quan tâm dòng điện ah , vì có dòng > từ trường > moment

túm lại việc quan trọng là ta chạy điện áp nào sao cho thời gian nạp dòng cho coil khoãng 40-60% chù kì PWM là ngon ah


mấy con step tung của ở nàh của em, lớn bé dì cũng từ 2~4mH
motor size 57 em chạy từ 30~40V là hiệu quả, motor size 85 em chạy 40~60V là hiệu quả

b.r

Eo, moi do 1 vong may con motor trong nha, sao toan 20-29mh ko, ke ca Vexta dit do.

Chi co dam motor 5 pha la on, 1mh den 5mh tuy theo kich thuoc lon nho.

Sao ky dzay ta?

[nhatson]

check model, xem nó dùng chung với drive AC hay DC ah

b.r

[Ga con]

MCU chuyên dk động cơ đều có hỗ trợ đọc encoder incr, chỉ cần khai báo thanh ghi là xong ah,
ví dụ như dspic, stm32, TI C2000 vv....

b.r

Hi hi,
Chắc do mọi người cũng nghĩ thế nên em thấy sản phẩm diy chất lượng chưa tốt bằng hãng. Em đọc trong datasheet và xem trên mạch thực tế, trên các driver (đời mới gần nhất sau này thì có khác) đều phân công 1 IC chuyên đọc và xử lý tín hiệu hồi tiếp riêng (enc, resolver, ext enc...), còn vxl chính thì tính toán, truyền thông. Sơ đồ khối của xử lý enc cũng khá phức tạp (lọc, tạo trễ, thực hiện thuật toán khử nhiễu, lưu, nhân chia....đọc hoa cả mắt).

Enc abs như alpha step ưu điểm hơn enc inc rất nhiều:
- Khi tỷ số chia không chẵn (ví dụ enc 1000ppr = 4000 count/r, resolution chỉnh 1:8 = 1600 xung/vòng,=> 2,5 enc count/xung đầu vào; resolution chỉnh 1:50 = 10000xung/vòng => 1 enc count/2,5 xung), enc incremental xử lý vất vả, còn resolver như alphastep thì vô tư, chỉ cần chọn tỷ lệ nội suy theo đúng resolution là OK => xử lý đơn giản hơn.
- Alphastep dùng abs, có thể phối hợp giữa đọc enc đầu vào và xuất điều khiển kiểu step (tức nửa kín nửa hở: đọc abs -> xuất chạy theo dạng step (quản lý tọa độ theo kiểu vòng hở) -> đọc abs ->...) tần số lấy mẫu và hiệu chỉnh sẽ thấp hơn kiểu đọc sửa liên tục. Trên driver alpha nó có chỉnh được tần số lấy mẫu thông qua V-fil. Em đã chạy thử alpha step và step có enc của China, thấy Step china hunting nhiều hơn, khi chạy gằn hơn, có thể do không chỉnh được gain. Enc inc thì phải đọc và lưu liên tục, không thể làm đứt quãng như enc abs được.
- Đơn giản hơn trong việc đi dây: tốc độ cao, enc phân giải cao thì theo kinh nghiệm của em việc chọn dây và đi dây ảnh hưởng khá nhiều. Thực tế chạy thử thì e thấy alphastep không mất xung trong điều kiện tương tự thì step có enc China sai tè le (buộc chung dây enc và dây động lực thành 1 bó dài khoảng 2m thôi).

[nhatson]

Hi hi,
Chắc do mọi người cũng nghĩ thế nên em thấy sản phẩm diy chất lượng chưa tốt bằng hãng. Em đọc trong datasheet và xem trên mạch thực tế, trên các driver (đời mới gần nhất sau này thì có khác) đều phân công 1 IC chuyên đọc và xử lý tín hiệu hồi tiếp riêng (enc, resolver, ext enc...), còn vxl chính thì tính toán, truyền thông. Sơ đồ khối của xử lý enc cũng khá phức tạp (lọc, tạo trễ, thực hiện thuật toán khử nhiễu, lưu, nhân chia....đọc hoa cả mắt).

Enc abs như alpha step ưu điểm hơn enc inc rất nhiều:
- Khi tỷ số chia không chẵn (ví dụ enc 1000ppr = 4000 count/r, resolution chỉnh 1:8 = 1600 xung/vòng,=> 2,5 enc count/xung đầu vào; resolution chỉnh 1:50 = 10000xung/vòng => 1 enc count/2,5 xung), enc incremental xử lý vất vả, còn resolver như alphastep thì vô tư, chỉ cần chọn tỷ lệ nội suy theo đúng resolution là OK => xử lý đơn giản hơn.
- Alphastep dùng abs, có thể phối hợp giữa đọc enc đầu vào và xuất điều khiển kiểu step (tức nửa kín nửa hở: đọc abs -> xuất chạy theo dạng step (quản lý tọa độ theo kiểu vòng hở) -> đọc abs ->...) tần số lấy mẫu và hiệu chỉnh sẽ thấp hơn kiểu đọc sửa liên tục. Trên driver alpha nó có chỉnh được tần số lấy mẫu thông qua V-fil. Em đã chạy thử alpha step và step có enc của China, thấy Step china hunting nhiều hơn, khi chạy gằn hơn, có thể do không chỉnh được gain. Enc inc thì phải đọc và lưu liên tục, không thể làm đứt quãng như enc abs được.
- Đơn giản hơn trong việc đi dây: tốc độ cao, enc phân giải cao thì theo kinh nghiệm của em việc chọn dây và đi dây ảnh hưởng khá nhiều. Thực tế chạy thử thì e thấy alphastep không mất xung trong điều kiện tương tự thì step có enc China sai tè le (buộc chung dây enc và dây động lực thành 1 bó dài khoảng 2m thôi).

ENC china sai em nghĩ 1 phần là do chất lượng encoder , đĩa encoder làm bằng flim, nếu hệ thống bị rung, đĩa film sẽ rung theo > jitter noise
servo những nam 90-2000 đều dùng inrc 2048, 1024 chạy vẫn tốt cho đến hôm nay, các loại servo dòng thấp vẫn dùng INRC vẫn chạy tốt.

kỹ thuật aphastep mình chỉ wan sát ko làm theo được vì mình ko làm con motor như alphastep duoc

encoder em mới kiếm được laọi này, non optical INRC encoder, giá < 30USD, sẽ test thử xem độ ổn định thế nào
http://www.cui.com/product/resource/amt10-v.pdf


kỹ thuật mới hơn có chú này, patent từ 2009
https://docs.google.com/viewer?url=p.../US7508154.pdf

b.r

[nhatson]

điều khiển pid closed-loop step cách đây 30 năm
1 giải pháp đến từ công ty HP

http://download.gna.org/wisirc/WizMo...c/hctl1100.pdf

b.r

[nhatson]

quicksilver control vửa up thêm 1 vài clip demo cong nghệ mosolver
drive của hãng dùng tms320f2406, họ thấp nhất của dòng C2000 texas intrusment








dùng feedback dạng resolver có vẻ thuyết phục em hơn rồi
b.r

[nhatson]

step+encoder sanyo japan


step+encoder china, trước mắt thì okies, lâu dài em ko nghĩ là nó trụ được