Resolver vs Encoder - Closed loop stepper

[Gamo]

Ec... bác WW cứ yên tâm mà bán đi, em làm xong cũng chỉ để hù bác thôi ấy mà

[nhatson]

Ec... bac WW cu yen tam ma ban di, em lam xong cung chi de hu bac thoi Dong co em da co 3 con asm 98 & 1 em 66 nhu bac, chi thieu driver ;( Nghien cuu cho vui la chinh chu ban dc may dong

Cai driver lam thiet thi kho, chu de chay cho vui theo kieu alpha step thi chac ko toi noi

kím mí con sanyo closeloop có encoder sẵn, hoặc pacific , dug encoder inrc cho dễ ah, alphastep nó dúng dạng như resolver , em cũng chưa bít đo góc thể nào

b.r

[Gamo]

kím mí con sanyo closeloop có encoder sẵn, hoặc pacific , dug encoder inrc cho dễ ah, alphastep nó dúng dạng như resolver , em cũng chưa bít đo góc thể nào

b.r

Gì mà ghê vậy ta, để em mò xem sao. Thật ra tại em thấy encoder dễ quá, chẳng hấp dẫn tí nào, nên mới mò thử alpha step ấy chứ

[nhatson]

Gì mà ghê vậy ta, để em mò xem sao. Thật ra tại em thấy encoder dễ quá, chẳng hấp dẫn tí nào, nên mới mò thử alpha step ấy chứ

ok ghiên cứu đi anh, vexta có bán lẻ motor dòng asm
http://catalog.orientalmotor.com/key...1168&SchType=1

bo dkhien bên phải, cũng ko tới nỗi nào, phần detec phản hồi dùng lm393.


b.r

[Ga con]

Gì mà ghê vậy ta, để em mò xem sao. Thật ra tại em thấy encoder dễ quá, chẳng hấp dẫn tí nào, nên mới mò thử alpha step ấy chứ

Bác đã làm bộ điều khiển step có enc chưa bác.
Theo em con Alphastep nó đơn giản hơn step có enc (alphastep là resolver, đọc như enc abs nhưng cần phải có mạch giải mã, không lo mất bước, đọc sai, lưu sai, tóm lại là giải thuật đơn giản. Còn step có enc thì thông thường là incremental, phức tạp trong giải thuật hơn).

[nhatson]

Bác đã làm bộ điều khiển step có enc chưa bác.
Theo em con Alphastep nó đơn giản hơn step có enc (alphastep là resolver, đọc như enc abs nhưng cần phải có mạch giải mã, không lo mất bước, đọc sai, lưu sai, tóm lại là giải thuật đơn giản. Còn step có enc thì thông thường là incremental, phức tạp trong giải thuật hơn).

MCU chuyên dk động cơ đều có hỗ trợ đọc encoder incr, chỉ cần khai báo thanh ghi là xong ah,
ví dụ như dspic, stm32, TI C2000 vv....

b.r

[Ga con]

MCU chuyên dk động cơ đều có hỗ trợ đọc encoder incr, chỉ cần khai báo thanh ghi là xong ah,
ví dụ như dspic, stm32, TI C2000 vv....

b.r

Hi hi,
Chắc do mọi người cũng nghĩ thế nên em thấy sản phẩm diy chất lượng chưa tốt bằng hãng. Em đọc trong datasheet và xem trên mạch thực tế, trên các driver (đời mới gần nhất sau này thì có khác) đều phân công 1 IC chuyên đọc và xử lý tín hiệu hồi tiếp riêng (enc, resolver, ext enc...), còn vxl chính thì tính toán, truyền thông. Sơ đồ khối của xử lý enc cũng khá phức tạp (lọc, tạo trễ, thực hiện thuật toán khử nhiễu, lưu, nhân chia....đọc hoa cả mắt).

Enc abs như alpha step ưu điểm hơn enc inc rất nhiều:
- Khi tỷ số chia không chẵn (ví dụ enc 1000ppr = 4000 count/r, resolution chỉnh 1:8 = 1600 xung/vòng,=> 2,5 enc count/xung đầu vào; resolution chỉnh 1:50 = 10000xung/vòng => 1 enc count/2,5 xung), enc incremental xử lý vất vả, còn resolver như alphastep thì vô tư, chỉ cần chọn tỷ lệ nội suy theo đúng resolution là OK => xử lý đơn giản hơn.
- Alphastep dùng abs, có thể phối hợp giữa đọc enc đầu vào và xuất điều khiển kiểu step (tức nửa kín nửa hở: đọc abs -> xuất chạy theo dạng step (quản lý tọa độ theo kiểu vòng hở) -> đọc abs ->...) tần số lấy mẫu và hiệu chỉnh sẽ thấp hơn kiểu đọc sửa liên tục. Trên driver alpha nó có chỉnh được tần số lấy mẫu thông qua V-fil. Em đã chạy thử alpha step và step có enc của China, thấy Step china hunting nhiều hơn, khi chạy gằn hơn, có thể do không chỉnh được gain. Enc inc thì phải đọc và lưu liên tục, không thể làm đứt quãng như enc abs được.
- Đơn giản hơn trong việc đi dây: tốc độ cao, enc phân giải cao thì theo kinh nghiệm của em việc chọn dây và đi dây ảnh hưởng khá nhiều. Thực tế chạy thử thì e thấy alphastep không mất xung trong điều kiện tương tự thì step có enc China sai tè le (buộc chung dây enc và dây động lực thành 1 bó dài khoảng 2m thôi).

[nhatson]

Hi hi,
Chắc do mọi người cũng nghĩ thế nên em thấy sản phẩm diy chất lượng chưa tốt bằng hãng. Em đọc trong datasheet và xem trên mạch thực tế, trên các driver (đời mới gần nhất sau này thì có khác) đều phân công 1 IC chuyên đọc và xử lý tín hiệu hồi tiếp riêng (enc, resolver, ext enc...), còn vxl chính thì tính toán, truyền thông. Sơ đồ khối của xử lý enc cũng khá phức tạp (lọc, tạo trễ, thực hiện thuật toán khử nhiễu, lưu, nhân chia....đọc hoa cả mắt).

Enc abs như alpha step ưu điểm hơn enc inc rất nhiều:
- Khi tỷ số chia không chẵn (ví dụ enc 1000ppr = 4000 count/r, resolution chỉnh 1:8 = 1600 xung/vòng,=> 2,5 enc count/xung đầu vào; resolution chỉnh 1:50 = 10000xung/vòng => 1 enc count/2,5 xung), enc incremental xử lý vất vả, còn resolver như alphastep thì vô tư, chỉ cần chọn tỷ lệ nội suy theo đúng resolution là OK => xử lý đơn giản hơn.
- Alphastep dùng abs, có thể phối hợp giữa đọc enc đầu vào và xuất điều khiển kiểu step (tức nửa kín nửa hở: đọc abs -> xuất chạy theo dạng step (quản lý tọa độ theo kiểu vòng hở) -> đọc abs ->...) tần số lấy mẫu và hiệu chỉnh sẽ thấp hơn kiểu đọc sửa liên tục. Trên driver alpha nó có chỉnh được tần số lấy mẫu thông qua V-fil. Em đã chạy thử alpha step và step có enc của China, thấy Step china hunting nhiều hơn, khi chạy gằn hơn, có thể do không chỉnh được gain. Enc inc thì phải đọc và lưu liên tục, không thể làm đứt quãng như enc abs được.
- Đơn giản hơn trong việc đi dây: tốc độ cao, enc phân giải cao thì theo kinh nghiệm của em việc chọn dây và đi dây ảnh hưởng khá nhiều. Thực tế chạy thử thì e thấy alphastep không mất xung trong điều kiện tương tự thì step có enc China sai tè le (buộc chung dây enc và dây động lực thành 1 bó dài khoảng 2m thôi).

ENC china sai em nghĩ 1 phần là do chất lượng encoder , đĩa encoder làm bằng flim, nếu hệ thống bị rung, đĩa film sẽ rung theo > jitter noise
servo những nam 90-2000 đều dùng inrc 2048, 1024 chạy vẫn tốt cho đến hôm nay, các loại servo dòng thấp vẫn dùng INRC vẫn chạy tốt.

kỹ thuật aphastep mình chỉ wan sát ko làm theo được vì mình ko làm con motor như alphastep duoc

encoder em mới kiếm được laọi này, non optical INRC encoder, giá < 30USD, sẽ test thử xem độ ổn định thế nào
http://www.cui.com/product/resource/amt10-v.pdf


kỹ thuật mới hơn có chú này, patent từ 2009
https://docs.google.com/viewer?url=p.../US7508154.pdf

b.r

[nhatson]

Hi hi,
Chắc do mọi người cũng nghĩ thế nên em thấy sản phẩm diy chất lượng chưa tốt bằng hãng. Em đọc trong datasheet và xem trên mạch thực tế, trên các driver (đời mới gần nhất sau này thì có khác) đều phân công 1 IC chuyên đọc và xử lý tín hiệu hồi tiếp riêng (enc, resolver, ext enc...), còn vxl chính thì tính toán, truyền thông. Sơ đồ khối của xử lý enc cũng khá phức tạp (lọc, tạo trễ, thực hiện thuật toán khử nhiễu, lưu, nhân chia....đọc hoa cả mắt).

Enc abs như alpha step ưu điểm hơn enc inc rất nhiều:
- Khi tỷ số chia không chẵn (ví dụ enc 1000ppr = 4000 count/r, resolution chỉnh 1:8 = 1600 xung/vòng,=> 2,5 enc count/xung đầu vào; resolution chỉnh 1:50 = 10000xung/vòng => 1 enc count/2,5 xung), enc incremental xử lý vất vả, còn resolver như alphastep thì vô tư, chỉ cần chọn tỷ lệ nội suy theo đúng resolution là OK => xử lý đơn giản hơn.
- Alphastep dùng abs, có thể phối hợp giữa đọc enc đầu vào và xuất điều khiển kiểu step (tức nửa kín nửa hở: đọc abs -> xuất chạy theo dạng step (quản lý tọa độ theo kiểu vòng hở) -> đọc abs ->...) tần số lấy mẫu và hiệu chỉnh sẽ thấp hơn kiểu đọc sửa liên tục. Trên driver alpha nó có chỉnh được tần số lấy mẫu thông qua V-fil. Em đã chạy thử alpha step và step có enc của China, thấy Step china hunting nhiều hơn, khi chạy gằn hơn, có thể do không chỉnh được gain. Enc inc thì phải đọc và lưu liên tục, không thể làm đứt quãng như enc abs được.
- Đơn giản hơn trong việc đi dây: tốc độ cao, enc phân giải cao thì theo kinh nghiệm của em việc chọn dây và đi dây ảnh hưởng khá nhiều. Thực tế chạy thử thì e thấy alphastep không mất xung trong điều kiện tương tự thì step có enc China sai tè le (buộc chung dây enc và dây động lực thành 1 bó dài khoảng 2m thôi).

alphastep ko chạy dạng servo, chỉ là sữa vị trí khi sai , bằng chứng là alphaste ko có torque control ah

b.r