Resolver vs Encoder - Closed loop stepper

[Ga con]

MCU chuyên dk động cơ đều có hỗ trợ đọc encoder incr, chỉ cần khai báo thanh ghi là xong ah,
ví dụ như dspic, stm32, TI C2000 vv....

b.r

Hi hi,
Chắc do mọi người cũng nghĩ thế nên em thấy sản phẩm diy chất lượng chưa tốt bằng hãng. Em đọc trong datasheet và xem trên mạch thực tế, trên các driver (đời mới gần nhất sau này thì có khác) đều phân công 1 IC chuyên đọc và xử lý tín hiệu hồi tiếp riêng (enc, resolver, ext enc...), còn vxl chính thì tính toán, truyền thông. Sơ đồ khối của xử lý enc cũng khá phức tạp (lọc, tạo trễ, thực hiện thuật toán khử nhiễu, lưu, nhân chia....đọc hoa cả mắt).

Enc abs như alpha step ưu điểm hơn enc inc rất nhiều:
- Khi tỷ số chia không chẵn (ví dụ enc 1000ppr = 4000 count/r, resolution chỉnh 1:8 = 1600 xung/vòng,=> 2,5 enc count/xung đầu vào; resolution chỉnh 1:50 = 10000xung/vòng => 1 enc count/2,5 xung), enc incremental xử lý vất vả, còn resolver như alphastep thì vô tư, chỉ cần chọn tỷ lệ nội suy theo đúng resolution là OK => xử lý đơn giản hơn.
- Alphastep dùng abs, có thể phối hợp giữa đọc enc đầu vào và xuất điều khiển kiểu step (tức nửa kín nửa hở: đọc abs -> xuất chạy theo dạng step (quản lý tọa độ theo kiểu vòng hở) -> đọc abs ->...) tần số lấy mẫu và hiệu chỉnh sẽ thấp hơn kiểu đọc sửa liên tục. Trên driver alpha nó có chỉnh được tần số lấy mẫu thông qua V-fil. Em đã chạy thử alpha step và step có enc của China, thấy Step china hunting nhiều hơn, khi chạy gằn hơn, có thể do không chỉnh được gain. Enc inc thì phải đọc và lưu liên tục, không thể làm đứt quãng như enc abs được.
- Đơn giản hơn trong việc đi dây: tốc độ cao, enc phân giải cao thì theo kinh nghiệm của em việc chọn dây và đi dây ảnh hưởng khá nhiều. Thực tế chạy thử thì e thấy alphastep không mất xung trong điều kiện tương tự thì step có enc China sai tè le (buộc chung dây enc và dây động lực thành 1 bó dài khoảng 2m thôi).