CKD test - Trinamic PD-1021 step motor

[CKD]

CKD test - Trinamic PD-1021 step motor

Được sự quan tâm của bác Gary Nguyen tặng cho con motor & cái coopling bé tẹo kèm theo motor.
Từ khi thấy nó đã mê, mong chờ.. thì sau bao ngày chờ đợi thì bé í đã vào tay CKD. Không phải đợi lâu vì sợ nó nguội mất.. vọc ngay em nó... chưa được gì thì cữu vạn KhangSCC alo rủ cafe. Thôi thì tạm dừng cuộc chơi, chạy đi cafe cái, tiện thể báo cáo là.. chưa có quất nó được. Lúc ấy cũng tầm 15h30 ngày T6 - 21/10.
Tuy vậy.. vẫn tranh thủ lột em nó ra và chụp vài cái ảnh nội thất, dùng kích lúp soi mấy chổ nhô nhô lên (vì quá bé) xem đó là gì. À.. cũng chỉ những thứ quen quen và có thứ mới quen. Chút xíu sẽ báo cáo chi tiết mấy chổ nhô nhô ấy nó có gì, ngon không .
Sau khi cafe xong, về tiếp tục mây mưa với em nó, vần vũ từ Cần Thơ về tới Đồng Tháp, kéo luôn tới 02h sáng thì đã xuất được. Hể hả, đi ngủ, ngày hôm sau mệt cả ngày .

Vài hình ảnh lụm từ internet.

Hình ảnh motor với board điều khiển, không có bao che.


Hình ảnh phần board mạch. Lưu ý là kích thước phần mạch chỉ tầm 20x20mm.


Sơ đồ khối làm việc.

Dài dòng sợ anh em không chịu đọc. Nên tạm báo cáo kết quả trước.
- Motor sixe 28, dài 32mm, moment 0.06Nm
- Điện áp làm việc DC 9-28V.
- Giao tiếp RS485 và đặt biệt chạy được Step/Dir. Nên chiến được với Mach3, GRBL v.v....
- Config bằng soft ware của hãng, do đó chắc chắn phải có RS485 để kết nối.

Tài liệu và soft kết nối thì các bạn xem trực tiếp trên trang chủ nhé... rất phong phú
http://www.trinamic.com/products/pan...tepper/pd-1021

Anh em xong sinh của nó, đến từ xứ sở kim chi
http://www.erae-tech.com/eng/sub/pro...p?b_code=eng21

[CKD]

Thêm vài hình ảnh cây nhà lá vườn

Anh em họ hàng với nhau, khác nhau mỗi cái tem


Cái đít em nó, chổ nổi bật tròn tròn là cái nam châm (magnet), công dụng là một phần của encoder.


Mạch em nó đây.. sản phẩm thực tế.




Để sử dụng được phải làm thao tác như thế này, gọi là reset firmware.. cụ thể hơn thì các bạn xem manual hoặc.. nói sau nhé.


Không quên khuyến mãi cái clip...

@all
Về việc con trinamic pd-1021.
Nó thuộc dòng chuyên chạy mạng (rs485), có magnet encoder 10bit (1024 vị trí). Nhưng...
- Encoder chỉ dùng để check lỗi. Không phải closedloop. Theo hãng thì có thể closedloop nếu chạy mạng. Tức controller sẽ đọc vị trí từ encoder, sau đó ra lệnh hiệu chỉnh. Nếu chỉ đơn thuần chạy thì nó có chức năng check lỗi. Nếu phát hiện sai bước thì error & ngừng.
- nó có input step/dir nên chạy step/dir được. Config qua param 254. Tuy nhiên input của nó có lowpass filter. Do đó khã năng đáp ứng tần số khá thấp, lý thuyết chỉ 1.5-3khz. Nhưng test Ok ở 6khz, tần số cao hơn bắt đầu có vấn đề. Nếu nâng áp điều khiển lên max 28V, chắc có thể cải thiện được tẹo.
- thuộc dòng coolstep, nhưng test dòng ở mức 50% mà motor khá nóng.

Để chạy được step dir thế nào. Phải qua mấy bước thế này.
- reset về default.
- kết nối với software qua rs485.
- config enable step/dir qua param 254, giá trị 1,2 hoặc hơn.
- nhớ phải dùng lệnh sao lưu dữ liệu vào epprom, nếu không ngắt điện là trở lại bình thường.

Lưu ý: Khi các bạn tháo đít motor, để lấy bản mạch ra và reset. Cẩn thận bụi bẩn (kim loại) bám vào nam châm (ở ngay đầu cốt, phía đít motor), sẽ rất khó vệ sinh.

[CKD]

Mấy cái chổ nhô nhô lên gồm có:
- STM32 F103CBT6 mcu
- VP3082 giao tiếp RS485
- Trinamic TMC262 step driver control với giao tiếp SPI & Step/Dir
- AS5050 magnet encoder (10bit) 1024cpr

So sánh kích thước với mớ Gecko G250X


Kết nối loằng ngoằn thế này

[anhcos]

Con motor này bé quá nhỉ, thấy họ ghi microstep đến 256 mà không biết nó bao nhiêu bước ta.
Đợt trước mình mua mấy con step loại tròn đường kính 15mm nhưng nó chỉ có 20 bước thôi nên không nhuyễn lắm, dù hộp số của nó cũng hơn 200 lần.

[CKD]

Con motor này bé quá nhỉ, thấy họ ghi microstep đến 256 mà không biết nó bao nhiêu bước ta.
Đợt trước mình mua mấy con step loại tròn đường kính 15mm nhưng nó chỉ có 20 bước thôi nên không nhuyễn lắm, dù hộp số của nó cũng hơn 200 lần.

Step 2 phase, microstep 256 tức 51,200ppr đó anh

[garynguyen]

Hôm đầu em tra user manual của con động cơ này đã thấy hãng nó support tốt rồi. Vậy là các bác đều có đồ để chơi, em cũng vui!!! Mỗi bác mua đều mua 2 bộ, có động cơ ngon, có cái sứt xát chút nhưng ghép lại chắc chắn được một bộ

[anhxco]

Còn xíu nữa thôi, làm luôn cái hướng dẫn set mấy thông số cơ bản và step/dir mode luôn đi cụ!

[nicowando]

Thank bác CKD đã chia sẽ , mà đầu pc1 e ngu muội quá , chưa mần dc @@ .

[CKD]

Còn xíu nữa thôi, làm luôn cái hướng dẫn set mấy thông số cơ bản và step/dir mode luôn đi cụ!

Bác cũng đã cho nó chạy vi vu rồi mà. Bác cho cái rì viu tiếp đi ạ.

Mình không gian chật hẹp, mỗi lần làm phải móc ra, đấu nối, xong rồi lại tháo ra dẹp vô. Nên lười.
Hôm rồi làm xong thì trời đã khuya, trong quá trình mò, chỉ có vài công đoạn là dừng lại chộp cái ảnh. Lúc làm thì vừa đọc manual, vừa config thử nên có những cái hơi mơ hồ, test step/dir không có nguồn, phải test với arduino . Xong lại thấy nó moment nhỏ quá, tạm thời chưa ứng dụng nên thôi dẹp qua đó. Hôm sau sms với bác thuhanoi, thấy cũng làm chạy ok roài .

Bác nào đã làm được, xin cái rì viu chi tiết hơn ạ. Bác nào chưa làm thì lúc làm nhớ chộp hình show lên đây với ạ. Mình xác định.. để các bạn có động lực mò.

[CKD]

À! Cái vụ chạy RS485 cũng có cái hay.
- là giao tiếp với nhiều motor trên cùng 1 đường truyền. Tất nhiên mỗi lần chỉ phát lệnh cho một con motor thôi. Nhưng như thế với máy tự động là Ok lắm rồi.
- như con trinamic này, có thể chạy them cmd, vừa chạy, vừa config, vừa feedback vị trí (encoder). Rất hữu dụng trong máy tự động.
- chế cháo có thể dùng arduino hoặc vi điều khiển khác, gấu hơn thì plc rồi điều kiển qua RS232-RS485 rồi send cho nhiều motor.

Với con coolMuscle thì nó có luôn bộ nhớ chương trình bên trong. Lý thuyết là nó tự chạy được các thao tác đơn giản. Nhưng chưa có thử tới. Vì chuyển cho nó chạy step/dir được mừng quá.. quên luôn.

* Quan trọng.
Trong chế độ chạy speed (nguồn 24V) test không tải đến 1250rpm, nhanh hơn nữa thì false. Bác nào thử chạy được nhanh hơn thì ới với nhé.
Mấy cái tính năng nâng cao hơn thì chưa hiểu.. nên cũng chưa test.

[CKD]

Reset motor về mặc định
Do motor cũ, đã được config địa chỉ nào đó mà mình không biết. Nên việc kết nối sẽ rất khó khăn. Do đó, ta nên reset motor về mặc định để dể dàng kết nối hơn. Thao tác như sau (mặc định là không được cấp nguồn khi thao tác):

1. Tháo các socket nối dây & tháo nắp đậy phía sau motor bằng cách tháo 2 con ốc. Nhìn từ phía sau motor sẽ thấy. Cẩn thận, tránh bụi bẩn, mạt kim loại dính vào nam châm (magnet encoder).
2. Phí trong mạch, sẽ thấy 4 điểm tròn, dùng dây (như mình là dùng clip kẹp) nối tắt 2 điểm ở giữa.
3. Cấp nguồn (9-24V), chờ cho đến khi LED hiệu (LED rất nhỏ, cạnh bên socket 8 chân) nháy nhanh.
4. Ngắt nguồn.
5. Cấp lại nguồn, chờ cho đến khi LED hiệu nháy chậm là xong.

Nối tắt 2 điểm giữ với clip kẹp


Hướng dẫn copy từ manual của hãng

[thuhanoi]

Đã giết hết sạch rồi còn đâu thử bác CKD, cẩn thận cái vụ Reset tay chân lóng ngóng 1 tay kẹp panh, 1 tay cắm điện nó trượt tay xoẹt ---> xong

[anhxco]

À! Cái vụ chạy RS485 cũng có cái hay.
- là giao tiếp với nhiều motor trên cùng 1 đường truyền. Tất nhiên mỗi lần chỉ phát lệnh cho một con motor thôi. Nhưng như thế với máy tự động là Ok lắm rồi.
- như con trinamic này, có thể chạy them cmd, vừa chạy, vừa config, vừa feedback vị trí (encoder). Rất hữu dụng trong máy tự động.
- chế cháo có thể dùng arduino hoặc vi điều khiển khác, gấu hơn thì plc rồi điều kiển qua RS232-RS485 rồi send cho nhiều motor.

Với con coolMuscle thì nó có luôn bộ nhớ chương trình bên trong. Lý thuyết là nó tự chạy được các thao tác đơn giản. Nhưng chưa có thử tới. Vì chuyển cho nó chạy step/dir được mừng quá.. quên luôn.

* Quan trọng.
Trong chế độ chạy speed (nguồn 24V) test không tải đến 1250rpm, nhanh hơn nữa thì false. Bác nào thử chạy được nhanh hơn thì ới với nhé.
Mấy cái tính năng nâng cao hơn thì chưa hiểu.. nên cũng chưa test.

Em cũng k hơn gì cụ ạ, lôi ra lại phải lôi vào, cái bàn lv e đúng y 1 khoảng như clip trước ấy .
mà con nầy vẫn lưu chương trình được đấy, e k nhớ rõ cái bộ nhớ nó bao nhiêu

[anhxco]

Đã giết hết sạch rồi còn đâu thử bác CKD, cẩn thận cái vụ Reset tay chân lóng ngóng 1 tay kẹp panh, 1 tay cắm điện nó trượt tay xoẹt ---> xong

Chịu khó chít mỏ hàn phát cho nó an toàn chú ạ!

[luu]

config enable ste/dỉ sao em ơi. làm đc hết như cái video mà kg thấy mục này.

[CKD]

config enable ste/dỉ sao em ơi. làm đc hết như cái video mà kg thấy mục này.

Param 254 = 1 or 2

[luu]

param 254 = 1 or 2

làm đc rồi.NHƯNG save làm sao? Thanks e

[luu]

thanks CKD đã khám bệnh cho e nó

[minhkhuehd]

Kết nối loằng ngoằn thế này

Cụ ơi giải thích giúp em cái kết nối này với? Em đã đọc hết topic này của cụ và muốn thí nghiệm con step như cụ mà chưa làm được?

Reset nó rồi chuyển nó về dạng Step/Dir ---->Em Không hiểu kết nối thế nào với máy tính để làm được việc đó? Phần mềm thì cứ lên trang của nhà sản xuất tải về là được ạ?

[CKD]

Qua câu hỏi của bạn thì bạn chưa làm gì với nó.
- Chưa xem qua manual
- Chưa download software

Nên chắc chắn là đường về còn xa.

Các nội dung cần lưu ý thì các bài phía trên mình đã nói rồi, cả video clip.
Còn làm thế nào, kết nối ra sao thì... phải lên web, đọc manual, cài soft, kết nối RS485 v.v... thì phải tự nghiên cứu thôi.