Sau khi ngâm cứu thì đúng là trong bob của robot3t nó có tích hợp luôn mạch f to v như anh gà nói. Hiện tại đã điều khiển được spindle bằng áp 0-10v dùng phương pháp dir/step control.
Trong mục spindle setup chọn mục use spindle motor output và phương pháp điều khiển là dir/step. Mục pwmbase freq chọn 10 (em hiểu đây là 10Khz không biết đúng không). Phần motor output chọn spindle là chân 17 (active low, trước kia e để active high nên mãi không được, cũng chẳng hiểu vì sao để active low trong khi file config của robot3t gửi cho e là active high).
Sau khi cài đặt các thông số như trên thì đã có áp từ 0-10V ra chân domino 17.
E chưa hiểu lắm về nguyên lý điều khiển như thế này. Nhưng cơ bản theo em nghĩ là thay vì điều chỉnh độ rộng xung (pwm, tần số không đổi) ở chân 17 thì lúc này bob xuất tần số thay đổi ra chân 17. Tần số thay đổi này qua mạch f to v sẽ cho ra áp tương ứng từ 0 đến 10V. Không biết e hiểu như vậy có đúng không.