Đa số các động cơ servo thường turning sẵn ở các mức chuẩn cho thuận tiện trong việc sử dụng. Ví dụ Mitsu dòng MR-C là 5 mức, Yaskawa là 12 mức, không nên chỉ dựa vào đó mà cài đặt cho máy, mà phải dựa trên quá trình tính toán dựa trên các thông số của cơ hệ cụ thể.
Nếu cơ hệ có quán tính lớn mà cài đặt thông số nhỏ thì động cơ sẽ "yếu" và ngược lại.
Còn về việc sai lệch của servo thì có thể giải thích nôm na như sau:
Giả sử drop pulse cài đặt là 200 ( nghĩa là cho phép sai lệch =< 200 xung encoder tại vị trí kết thúc lệnh). TÍnh trung bình servo sai lệch 1 xung/1 cặp lệnh ( CW và CCW) thì sau 1. 10^6 lệnh thì sai lệch sẽ là 1 triệu xung encoder. Giả sử encoder có 4000ppr, vitme bước 10 thì sai lệch tích lũy sẽ là (1.10^6/4000)/10) =
mm. hơi say nên ko biết gõ có sai ko. Hic
Vì vậy phải chọn servo có công suất đủ lớn để giảm thiểu drop pulse, response time, overshot và undershot
Còn nữa, giả thiết khoảng death time của hai chuỗi xung liên tiếp trong Mach3 là 100us, nếu servo cài đặt response time >100us thì servo chưa đạt đến vị trí yêu cầu thì phải thực hiện lệnh kế tiếp gây nên sai số. Muốn khắc phục thì có 2 cách, hoặc là giảm tốc độ hoặc giảm response time.
để chia sẻ bài viết lên facebook
Trả lời kèm Trích dẫnGửi bởi Tuanlm
Đa số các động cơ servo thường turning sẵn ở các mức chuẩn cho thuận tiện trong việc sử dụng. Ví dụ Mitsu dòng MR-C là 5 mức, Yaskawa là 12 mức, không nên chỉ dựa vào đó mà cài đặt cho máy, mà phải dựa trên quá trình tính toán dựa trên các thông số của cơ hệ cụ thể.
còn nguyên nhân nào khác ko hả bác? Thanks bác nhiều
