Thảo luận chạy song mã servo

[ahdvip]

Mình chạy song mã visme servo 4 năm nay có vấn đề gì đâu.

Có vài lý do khiến anh ko thấy vấn đề:
- Anh turning quá tốt nên máy anh chạy quá ngon -> không thấy vấn đề gì.
- Anh toàn chủ yếu chạy quảng cáo, tải nhẹ nên khó thấy được vấn đề.
- Hoặc có vấn đề, khung máy bị vặn trong đó nhưng không rõ nên anh không thấy được :D

[Ledngochan]

ghê ghê, lên servo rồi cơ àh :cool:

Full servo, máy anh chưa dùng step bao giờ.

[Nam CNC]

vấn đề bác hentai nói là chạy được không báo lỗi , ở đây chạy được , ra sản phẩm luôn vậy bác hentai đâu rồi ta , vậy bác tính xem chuyển tiền cho bao nhiêu người để anh em ăn nhậu nè.


vấn đề là luôn có vấn đề , không có gì là hoàn hảo hay chính xác tuyệt đối , chỉ cần sai số ở mức cho phép mà vẫn hoạt động tốt xem như ok và thành công , đừng có truy vấn đến tận cùng mà , ở VN ai có đủ khả năng làm máy sai số dưới 0.002mm , ở japan cũng không nhiều hãng khoe dưới 0.001 đâu. Em đây mơ ước và cũng chỉ tàm tạm ~0.02mm là mừng rồi.

[tranhung123456]

cái vụ này chạy song mã như bác h-d nói như hình là chạy cặp linear cùng công xuất thì chỉ việc cấp xung cho drive cùng công xuất thì ok nếu drive khác công xuất khác hảng là cả 1 vấn đề lớn

[CKD]

Khái niệm chạy được nó mông lung lắm.
Máy nguyên đai, nguyên kiện, mới ken nhập về, date 2016 thì cũng gọi là chạy được.
Máy cũ ngoài bãi, tha về, có con tuổi gần bằng em.. thì cũng là chạy được.
Máy china, cọc cà cọc cạch, lắc rung như răng muốn rụn thì vẫn chạy được.

Vậy nên thế nào là được? Cái trò chém gió cho mạnh miệng xong rồi chỉ bảo là nói cho vui ấy em gặp nhiều. Chẵng quan tâm đến loại ấy. Còn nếu nhở miệng thì cứ bảo là ồ.. thế mà em không biết. Không biết thì chẵng có tội nhỉ :D.

Còn nếu chạy được, dừng ở mức phục vụ đúng nhu cầu, làm ra được sản phẩm, thu được lợi nhuận thì quá là dễ dàng.. Đừng nói mấy lão già khọm, ngày ngày chỉ biết máy móc mới làm được. Thấy trên này, nhiều bác ngoài ngành.. chỉ tìm hiểu đủ để phục vụ nhu cầu chính mình, vẫn làm ra máy, song mã servo gì đó, chạy ra cơm gạo hàng ngày. Em là rất nể những bác này, dám nghĩ, dám làm, dám chịu trách nhiệm với việc mình làm.

Túm cái váy lại.. là
Ai chém gió thì kệ đi. Mọi người đọc, hiểu và đều biết. Bản thân họ không cảm thấy thẹn thì kệ họ, biết đâu dây thần kinh "mắc cở" hay "ngượng mồm" bị đứt mất rồi.
Mấy bác làm được cứ mạnh dạng mà làm, không chính xác được như máy xịn nhật, châu âu cũng không sao. Đáp ứng được nhu cầu là Ok rồi.

Vụ song mã.. thì step chưa hẵn là ngon, chỉ là đơn giản, không mất nghiều nơ ron để lo nghĩ thôi. Servo thì tất nhiên.. khó xơi hơn, nhưng cái gì khó nó có cái sướng riêng. Nhưng đảm bảo chạy được :D.... mà đòi hỏi chạy cở 0.001 thì em bỏ chạy trước nhé.

[hanasimitai]

vấn đề bác hentai nói là chạy được không báo lỗi , ở đây chạy được , ra sản phẩm luôn vậy bác hentai đâu rồi ta , vậy bác tính xem chuyển tiền cho bao nhiêu người để anh em ăn nhậu nè.


vấn đề là luôn có vấn đề , không có gì là hoàn hảo hay chính xác tuyệt đối , chỉ cần sai số ở mức cho phép mà vẫn hoạt động tốt xem như ok và thành công , đừng có truy vấn đến tận cùng mà , ở VN ai có đủ khả năng làm máy sai số dưới 0.002mm , ở japan cũng không nhiều hãng khoe dưới 0.001 đâu. Em đây mơ ước và cũng chỉ tàm tạm ~0.02mm là mừng rồi.

Báo bảo là có ai cần tiền của em đâu giờ bác lại đòi là sao? Bác được chia % à?
Em muốn chèn một cái file pdf mà không biết chèn các bác hướng dẫn em fat.

[CKD]

Bác xem ở đây! http://forum.cncprovn.com/threads/7721-Huong-dan-cach-tao-dinh-dang-chen-anh-youtube-dinh-kem-file-vao-bai-viet
Còn quy định thì ở đây! http://forum.cncprovn.com/threads/7625-Thong-bao-ve-viec-dinh-kem-file-len-dien-dan

Đừng nói là bác đưa các tiêu chuẩn máy hãng lên để làm thước đo lường cho chữ được nhé.
Nếu không đúng thì bác nhanh nhanh định nghĩa chữ "được" mà bác nói. Tiếng việt càng tốt vì em éo hiểu tiếng tây u gì đó. Để xem máy của em có lọt được tiêu chuẩn "được" hay không? Được thì có ít xèng để anh em đi off

[Nam CNC]

ông này nói vậy mà nghe được à , chẳng tự giác gì hết trơn á , % thì em không có phần nhưng tụ nhậu sài gòn có mặt em à.

[CNC FANUC]

Túm cái váy lại.. là
.
Giờ mới để ý ông CKD ngày nào cũng túm váy lại, ngày nào ko túm chắc ông mặc quần, đi thái lan chưa bác CKD he he
Em ko đủ trình để chém nên chém vớ vẩn thôi

[hanasimitai]

25563
25564

Mời các cụ soi. Đây mới chỉ là một trong những ... thôi.

[mr.trinhly]

Em thấy các bác đang hiểu sai ý bác hanasimitai. Bác ấy cố tình nói vậy là để bác nào biết thì show lên. 1 triệu để học được món này quả là hời. Ai dạy em cũng học. Nhưng mà các bác tỉnh thật. Tất cả vẫn chỉ là bí mật và ai làm người đó tự hiểu.

[terminaterx300]

25563
25564

Mời các cụ soi. Đây mới chỉ là một trong những ... thôi.

vâng, bạn show cái mà 1 số thằng trong đây đều bik cả rồi ạ :p

B-62560E/03 của Fanuc model 15 :cool: tớ có tất cả từ 6M tới 31i cơ mà nói chung ngoài tầm tới kha khá;)

[CKD]

Ơ hơ.. ngay từ đầu em chẵng đã bảo bác H-D là cứ đấu đó thôi sao? Dùng chung tín hiệu step/dir. Ngoài ra thì chẵng có gì khác để đấu nối.
Phần còn lại là tuning.. mà bác nào đã chơi servo phải biết tuning chớ. Tuning thế nào thì mỗi servo, mỗi giàn cơ khí nó đều khác nhau. Làm gì có công thức cố định cho các máy. Và song mã thì em chỉ chơi manual tuning, ứ dám chơi auto tuning. Nên lại càng không có nhiều trò để nói.

Bác nào bảo em nói phét thì xem lại chổ này. Những gì cần phải đấu thì em đã viết ở đây http://forum.cncprovn.com/threads/8987-Thao-luan-chay-song-ma-servo?p=88271&viewfull=1#post88271

Còn làm thế nào để tuning gần đúng (éo dám nói là đúng). Cái này thuộc về kiến thức thì ít mà kinh nghiệm thì nhiều. Và kiến thức thì trong manual nó có chỉ cách. Các bác chịu khó đọc. Khi nào đọc đến đó, bác nào muốn trao đổi kinh nghiệm thì cứ gợi ý rồi trao đổi. Chứ cái gì cũng đợi người khác thì thế nào? Muốn biết thì chí ít.. phải hỏi đã chứ. Câu hỏi cụ thể thì có câu trả lời cụ thể, câu hỏi chung chung thì có câu trả lời chung chung. Chứ kiến thức nền còn chưa có.. thì trả lời chi tiết quá liệu có hiểu không?

Còn giàn cơ hay con máy thì nó khác gì con máy chạy step đâu mà show với không show. Tại bác hantai thách thức.. thì nếu bác ấy thật sòng phẳng, thì em cũng cố show lên cái clip là em nó đang chạy vù vù. Có gì mà giấu với chã diếm.

Bác hantai bảo là chạy được. Mà nói mãi bác ấy cũng chẵng định nghĩa được cái được của bác ấy là thế nào. Chỉ lòng vòng mấy cái lý thuyết với manual nào đấy. Thì em chịu.

[hanasimitai]

vâng, bạn show cái mà 1 số thằng trong đây đều bik cả rồi ạ :p

B-62560E/03 của Fanuc model 15 :cool: tớ có tất cả từ 6M tới 31i cơ mà nói chung ngoài tầm tới kha khá;)

bạn có fanuc 5 không.

[CKD]

Báo cáo bác vấn đề là em nói ra thì nhiều người mất cơm. Và còn nhiều vấn đề nữa.
Em thách đố bác nào chạy được song mã. Chỉ cần 01 người trên diễn đàn này chạy được song mã thì em mất 01 triệu cho diễn đàn. Số tiền 01 triệu ấy được xung vào công quỹ của diễn đàn em tạm gọi là quỹ rượu.

PS: 01 triệu sẽ được chuyển vào tài khoản của diễn đàn trong vòng 24h nếu em thua cuộc.

Vụ này rốt cuộc là thế nào ta?
Là bốc phét lúc trà dư tửu hậu hay là sao ta?... Đang hóng vụ này mà thấy ai đó có vẻ như lờ đi.

[hanasimitai]

vâng, bạn show cái mà 1 số thằng trong đây đều bik cả rồi ạ :p

B-62560E/03 của Fanuc model 15 :cool: tớ có tất cả từ 6M tới 31i cơ mà nói chung ngoài tầm tới kha khá;)

Bác có Fanuc nào éo quan trọng, bác đọc có hiểu không mới quan trọng.

[terminaterx300]

Bác có Fanuc nào éo quan trọng, bác đọc có hiểu không mới quan trọng.

hiểu theo ý nào nhỉ :cool: nói chung cái nội dung đó chẳng có gì mới cả, nếu chuẩn thì hình này diễn tả đúng nhất cái nội dung trên
http://www.industrial-technologies-india.com/data/images/2146/image/DMG%20FIG4.jpg_ico400.jpg
nói chung song mã dễ hay khó còn phụ thuộc phần khá lớn ở cách thức dk chạy song mã và hệ cơ khí có cứng vững cao hay ko

[huuminhsh]

vâng, bạn show cái mà 1 số thằng trong đây đều bik cả rồi ạ :p

B-62560E/03 của Fanuc model 15 :cool: tớ có tất cả từ 6M tới 31i cơ mà nói chung ngoài tầm tới kha khá;)

bác có tài liệu về Fanuc 3M seiki ko a?

[hung1706]

bác có tài liệu về Fanuc 3M seiki ko a?

hehe ổng có biết gì đâu mà hỏi ổng, chém gió là dữ không hà :D

theo em điều tra thì có mấy cụ trên này chạy được double Y từ thanh răng cho đến vitme bi, chẳng qua là dấu dím tí cho giá cả đừng leo thang hehe. Nhưng em không rõ tiêu chuẩn "chạy được" là sao ợ.

1/ LV1 là cắm điện lên, driver báo Run -> có điện chạy qua là "chạy được" dàn điện dòi :rolleyes:
2/ Sau đó LV2 là Run roài thì motor vô torque và bắt đầu râm ran hay rần rần hay hú hét inh ỏi -> kịch kịch và Driver báo BB tắt điện. Cũng gọi là On được Motor.
3/ LV3 là turning êm, set gain phù hợp gì gì đó...( motor giữ được vị trí và thở phào cảm thấy nhẹ nhõm vì bắt đầu cho 2 em nó chiến được )...cho chạy Jog / Handle tới lui linh tinh các kiểu :D
4/ LV4 là Set thẳng luôn về Home Y và không báo lỗi lã giề (á à cái này là nhức đầu toàn tập nè, lôi ông Nam Mập ra chém gió tiếp). Set home là cả 1 nghệ thuật.
5/ Ôi lên LV5 là lên đỉnh luôn, cho chạy tơn tơn các kiểu xong quay cờ-nhíp với 2 mục đích: 1 là khè bà con và 2 là lụm 1 chịu tiền cá ngựa à ko cá cược :rolleyes:
6/ Nâng cao tri thức lên tí...cho chạy vài hình đơn giản, 1 hình chạy 10 lần, lần nào cũng ra kích thước thế, mặc dù có sai số nhưng tạm gọi là sai số ổn định..vv. Ô hô "chạy được" gòi :cool:

-> Tổng thiệt hại ít nhất để test các LV trên:
Tạm cho là = 1 dàn AC Servo 100w (giá 1tr3-1tr5/bộ, em lâu rồi ko mua nên ko rõ giá có lên chưa) + linh tinh các thứ = Máy double Y quay cờ-nhíp -> tích lũy được chi phí nhậu 1 chịu
Phen này lỗ sặc máu à hehehe.

[huyquynhbk]

e cũng đang hóng vụ này. điện đóm e mù tịt. nếu dùng secvor bjo thì nên mua loại nào dễ cài đặt nhất vậy các bác?

[terminaterx300]

hehe ổng có biết gì đâu mà hỏi ổng, chém gió là dữ không hà :D

theo em điều tra thì có mấy cụ trên này chạy được double Y từ thanh răng cho đến vitme bi, chẳng qua là dấu dím tí cho giá cả đừng leo thang hehe. Nhưng em không rõ tiêu chuẩn "chạy được" là sao ợ.

1/ LV1 là cắm điện lên, driver báo Run -> có điện chạy qua là "chạy được" dàn điện dòi :rolleyes:
2/ Sau đó LV2 là Run roài thì motor vô torque và bắt đầu râm ran hay rần rần hay hú hét inh ỏi -> kịch kịch và Driver báo BB tắt điện. Cũng gọi là On được Motor.
3/ LV3 là turning êm, set gain phù hợp gì gì đó...( motor giữ được vị trí và thở phào cảm thấy nhẹ nhõm vì bắt đầu cho 2 em nó chiến được )...cho chạy Jog / Handle tới lui linh tinh các kiểu :D
4/ LV4 là Set thẳng luôn về Home Y và không báo lỗi lã giề (á à cái này là nhức đầu toàn tập nè, lôi ông Nam Mập ra chém gió tiếp). Set home là cả 1 nghệ thuật.
5/ Ôi lên LV5 là lên đỉnh luôn, cho chạy tơn tơn các kiểu xong quay cờ-nhíp với 2 mục đích: 1 là khè bà con và 2 là lụm 1 chịu tiền cá ngựa à ko cá cược :rolleyes:
6/ Nâng cao tri thức lên tí...cho chạy vài hình đơn giản, 1 hình chạy 10 lần, lần nào cũng ra kích thước thế, mặc dù có sai số nhưng tạm gọi là sai số ổn định..vv. Ô hô "chạy được" gòi :cool:

-> Tổng thiệt hại ít nhất để test các LV trên:
Tạm cho là = 1 dàn AC Servo 100w (giá 1tr3-1tr5/bộ, em lâu rồi ko mua nên ko rõ giá có lên chưa) + linh tinh các thứ = Máy double Y quay cờ-nhíp -> tích lũy được chi phí nhậu 1 chịu
Phen này lỗ sặc máu à hehehe.

mịe tao rảnh chơi hẳn 2 con servo đấu đầu nhau chạy luôn nè, 1 con 400W với với con 2kW xem thế nào. :cool:

[hung1706]

kaka thì thế này:
TH:1 là 2 con đồng bộ (2 con trym cùng chung nhịp đập :rolleyes:). Gửi nhíp cho nhà SX khoe hàng ngay và luôn.
TH:2 là con nào yếu hơn nó báo lỗi tắt cái kịch kéo theo ngắt nguồn con kia thế là 2 con trym ngưng đập. Còn lỗi phải gì thì hạ hồi ta phân giải...cơ mà thế thì hổng lãnh đc 1 chịu lúa

[terminaterx300]

kaka thì thế này:
TH:1 là 2 con đồng bộ (2 con trym cùng chung nhịp đập :rolleyes:). Gửi nhíp cho nhà SX khoe hàng ngay và luôn.
TH:2 là con nào yếu hơn nó báo lỗi tắt cái kịch kéo theo ngắt nguồn con kia thế là 2 con trym ngưng đập. Còn lỗi phải gì thì hạ hồi ta phân giải...cơ mà thế thì hổng lãnh đc 1 chịu lúa

nhà SX support rồi, éo phải lo éo chạy, chỉ lo thằng này éo làm thoai kaka :cool:

[nhatson]

e cũng đang hóng vụ này. điện đóm e mù tịt. nếu dùng secvor bjo thì nên mua loại nào dễ cài đặt nhất vậy các bác?

em nghĩ là panasonic A5 hàng nội địa china giá khá tốt, máy CNC china loại khá hay xài cũng bền bỉ, thấy loại 2 vít me 1 trục cũng nhiều

[hung1706]

Kaka làm nhíp quay èo èo cho em út nó mới tin đc chứ đại ca :rolleyes:

[huyquynhbk]

em nghĩ là panasonic A5 hàng nội địa china giá khá tốt, máy CNC china loại khá hay xài cũng bền bỉ, thấy loại 2 vít me 1 trục cũng nhiều

Giá chát lắm bác ơi.e thấy bảo 13tr 1 bộ 400w ah.e hỏi loại mà mọi ng trong hội mình hay bán ý.thanks bác nhatson nhiều ah!

[h-d]

Giá chát lắm bác ơi.e thấy bảo 13tr 1 bộ 400w ah.e hỏi loại mà mọi ng trong hội mình hay bán ý.thanks bác nhatson nhiều ah!

ngoài lề một tý, cụ cần 1 cặp 400w thì báo em nhé. đang có 1 cặp 400w Samsung, nếu cụ thích combo song mã lắp luôn cho nó em cũng có luôn kaka

[thuyên1982]

em có hai bộ 400w a5 mới bác có gì đổi không? em không bán nhé.

[inhainha]

e cũng đang hóng vụ này. điện đóm e mù tịt. nếu dùng secvor bjo thì nên mua loại nào dễ cài đặt nhất vậy các bác?

Dễ cài đặt nhất là dòng yaskawa yunma. Chỉ cần set mấy nút trên driver, còn dễ xài hơn step.

[huyquynhbk]

em có hai bộ 400w a5 mới bác có gì đổi không? em không bán nhé.

Đồ đạc e lại k có cái gì để đổi vs bác rùi.bác xem có thể để lại cho e k?inbox e nhé.thanks

[huyquynhbk]

ngoài lề một tý, cụ cần 1 cặp 400w thì báo em nhé. đang có 1 cặp 400w Samsung, nếu cụ thích combo song mã lắp luôn cho nó em cũng có luôn kaka

Vâng.thanks cụ.có gì các cụ giúp e nhá.

[CKD]

Báo cáo bác vấn đề là em nói ra thì nhiều người mất cơm. Và còn nhiều vấn đề nữa.
Em thách đố bác nào chạy được song mã. Chỉ cần 01 người trên diễn đàn này chạy được song mã thì em mất 01 triệu cho diễn đàn. Số tiền 01 triệu ấy được xung vào công quỹ của diễn đàn em tạm gọi là quỹ rượu.

PS: 01 triệu sẽ được chuyển vào tài khoản của diễn đàn trong vòng 24h nếu em thua cuộc.

Cái vụ 1 trẹo xem ra chỉ là chém gió hay nói phét thôi hả các bác. Vậy mà làm em cứ mừng hụt là quỹ ăn nhậu sẽ có cơ đấy.

[hanasimitai]

Cái vụ 1 trẹo xem ra chỉ là chém gió hay nói phét thôi hả các bác. Vậy mà làm em cứ mừng hụt là quỹ ăn nhậu sẽ có cơ đấy.

Lấy được tiền của em không dễ đâu bác. Bác đọc tài liệu em đưa lên có hiểu không mà đòi lấy tiền. Nếu em nhớ không nhầm thì bác còn chằng hiểu tốc độ cơ bản là gì mà?

[Nam CNC]

cái lưỡi không xương nhiều đường lắt léo , bác tốt nghiệp hệ nhà nước ra mà nên giỏi món này lắm , đấm vỡ mồm còn nói là gạt tay hơi quá còn được mà.


bác đổi nick thành "hentai lái gió" được rồi... mà hentai là gì tự tra tiếng nhật nhé.

[CKD]

Kaka!
Làm theo cái tài liệu... đúng là phét lác.
Bác bảo làm được... thì tôi đây bảo làm được, nếu cần thì tôi chứng minh qua hình ảnh. Bác bảo không được.. rồi đưa cái tài liệu của hãng. Hãng nó có bảo là nếu không làm như vậy thì không chạy được không?

Có thể có nhiều cái tui còn chưa rỏ, nên mới lang thang diễn đàn để tranh thủ học lóm thôi. Nhưng cái tôi nói là cái tôi làm. Chẵng như ai chăm chăm bóc phét mà éo làm được.

Chém gió cho vui mồm thì thằng nào chẵng chém được chứ. Tui đây nếu muốn cũng làm vô tư. Thử xem nhé.

Để gọi là chém gió thì tôi nói bác ngoài vụ phét lác mấy cái tài liệu ra thì biết éo gì về driver với servo mà song với mã. Vì ngoài cái trang tài liệu copy ra thì còn quái gì minh chứng đâu.
Còn tài liệu á... tui cũng có cả kho. Đọc hiểu hay không thì tự tui biết. Chỉ là nếu mọi thứ đều làm như hãng nói thì mấy ai diyer làm được. Mà làm theo hãng thì giỏi lắm cũng cở tầm thợ bảo trì thôi. Làm éo gì hơn được.

[phuocviet346]

Trình độ em thì kém quá không dám bàn luận, đọc từ đầu tới cuối tháy bác hentai đúng là "sửu nhi". Điều khiển đồng trục servo người ta làm phổ biến rồi bác ơi

[CKD]

Nói phét thật là ngứa miệng.. chắc tại mình không thuộc đạo ấy.

Còn nói thật thì như những gì đã nói. Chỉ là nối song song tín hiệu và chạy. Lưu ý là manual tuning hơi bị đuối. Đó là cách mà tôi đã làm và đã chạy trên máy.
Tất nhiên là không thể so sánh với hãng. Khi vận hành 2 servo sẽ có độ lệch nhất định. Nhưng với sự kết hợp kết cấu cơ khí tốt và tuning cẩn thận thì kết quả đủ mức đạt yêu cầu. Sản phẩm làm ra đủ để chấp nhận, bài toán chi phí & hiệu quả mang lại Ok.

Trở lại vấn đề.. là để tiếp cận với vụ chạy kết hợp 2 bộ servo, nói theo kiểu học thuật hay lý thuyết thì vô tư. Bên dưới sẽ QUOTE lại nội dung một bài viết trên web. Mà theo thôi được trình bày khá rỏ ràng lý do tại sao phải kết nối được 2 driver. Hay nói cách khác là cùng một driver mà điều khiển 2 motor độc lập. Chẵng qua là với dân DIYer thì khó lòng mà tiếp cận được những driver có được những tính năng ấy. Nên chẵng dám bàn nhiều. Mục đích cũng là muốn anh em nhanh chóng, tự tin làm và đạt được cái mình muốn. Tất nhiên.. cái ấy không thể tuyệt vời ông mặt trời được. Không tuyệt vời nhưng chấp nhận được & vẫn đáp ứng đủ nhu cầu.


Introduction
25851
Figure 1. Box-in-box structure.
Synchronization motion control of multi-axis machine tools has become a significant issue due to the growing demand for high speed precise manufacturing. For such an application, two direct feed-drive linear servomotors are often adopted and arranged into a twin-parallel structure, the so-called “box-in-box” layout, to increase the thrust and stiffness of machine tools.The box-in-box structure adopts a pair of linear servomotors with mechanical coupling of one feed axis. Figure 1 shows an example in which the Y-axis is driven by the two linear motors coupled with the X-axis feed drive. An important requirement for high speed precision machining is the capability of the twin-parallel feed drives to follow the same command trajectories accurately for achieving a satisfactory positioning accuracy and also for reducing the synchronization error of the two parallel motors.

Strategies of the synchronous motion control technique can be classified into three categories: (1) synchronous master motion control, (2) master-slave motion control, and (3) relative dynamic stiffness motion control [1]. The framework of Category (1) is depicted in Figure 2, which is also called parallel synchronous control. As illustrated in Figure 2, the two servomotors receive the same motion command simultaneously and are controlled independently without considering the motion of the other. The advantage of this control scheme lies in its simple structure. However, accurate synchronous movement may not be guaranteed due to some possible effects such as unknown disturbances or unmatched model. This scheme is not suitable for the box-in-box machine tools since inherent disturbances always exist due to inevitable nonlinear dynamics, such as mechanical coupling. Note that asynchronous operation in motion control may result in diminished machining accuracy of the work-piece or even lead to breakage of the device.

To improve this shortcoming, Sarachik and Ragazzini proposed the master-slave control scheme of Category (2) and applied it to a biaxial system [2]. In comparison to the synchronous master motion control, the master-slave control operates in a cascade manner, enabling the slave servo system to follow the master with higher dynamic stiffness. Thus, the framework of master-slave control provides an alternative solution which allots a great deal of attention to synchronous motion control. As shown in Figure 3, a tandem control of two servo systems with velocity feedforward compensation was proposed by FANUC Ltd. to drive a single axis of motion [3]. Furthermore, another master-slave control based on speed/torque coupling was developed by SIEMENS [4].

The synchronous error can be eliminated in the master-slave framework if the disturbance occurs in the master. However, the servo lag between the master axis and the slave axis causes synchronization errors, while the unidirectional communication renders the master axis unable to detect the asynchronous movement when the slave axis encounters uncertain load disturbances. Therefore, the so-called relative dynamic stiffness motion control of Category (3) was proposed in which the synchronous error can be compensated by both axes. Figure 4 illustrates a position/velocity hybrid synchronous control proposed by Hsieh [5] with the concept of relative dynamic stiffness motion control. The same idea is also adopted by Yang [6] for controlling dual parallel linear servomotors. The key feature of relative dynamic stiffness motion control is that two motors compensate each axis in the velocity loop, but the position controller is only employed on the master. This framework can eliminate the servo lag error which occurs in the master-slave framework, while inharmonious movement in velocity loops can be compensated for in each axis. For further discussion of these three categories, one can refer to [1]. This paper utilizes relative dynamic stiffness motion control as the control strategy due to the benefits described above.

25852
Figure 2. Parallel synchronous control.

25853
Figure 3. Tandem control with velocity feedforward compensation [7].

25854
Figure 4. Relative dynamic stiffness motion control of [5].
Much previous research has focused on the velocity synchronization problem of two-axis motion. Recently, great progress has been made in utilizing the cross-coupling concept to solve position synchronization of multiple motion axes. Chiu and Tomizuka provided a necessary coupling effect, which was introduced to each axis by the proper choice of a Lyapunov-like function [7]. In addition to actual position and velocity information, the resulting control law requires prior knowledge of the desired trajectories and their time derivatives. Sun proposed a new control framework for position synchronization of multiple motion axes by incorporating cross-coupling technology into the adaptive control architecture [8]. The above-mentioned approaches are commonly applied to multi-axis motion control systems rather than configurations, such as the "box-in-box" system.

In the "box-in-box" servo mechanism, an accurate model of the controlled plant is useful for the design of the synchronous control, particularly in the presence of mechanical coupling. Therefore, this paper presents an identification method to identify the effect of mechanical coupling. Figure 5 shows a gantry-type machine tool which is driven directly by three linear servomotors in which a pair of motors forms the X-axis coupling with the Y-axis. An identification method is employed to characterize the dynamics of the mechanical coupling and a synchronous control scheme is also developed for the X-axis to achieve synchronized motion control of the coupled systems. For clarification and simplicity, the error of motion between these two parallel servo systems in the Y-axis is hereafter defined as the "synchronization error", which is the target to be eliminated by the proposed controller. It is noted that non-zero synchronization error causes the coupling to bend and generates force acting on both driving motors.

25855
Figure 5. Gantry-type machine driven by a linear motor with a linear guide way.

25856
Figure 6. System model from the thrust command to the output.

25857
Figure 7. The linear motor driven machine tool.

QUOTE từ nguồn http://www.ausmt.org/index.php/AUSMT/article/view/72/25
Các bán nên vào trang & đọc kỹ, phía bên dưới còn nhiều phân tích & tính toán bổ ích.

[CKD]

Một số tài liệu bảo hộ cho các vấn đề này
https://www.google.ch/patents/US20100181955
http://www.google.co.ug/patents/EP0717331A1?cl=zh

[thuhanoi]

Kaka!
..................... Mà làm theo hãng thì giỏi lắm cũng cở tầm thợ bảo trì thôi. Làm éo gì hơn được.
. Right

[hanasimitai]

cái lưỡi không xương nhiều đường lắt léo , bác tốt nghiệp hệ nhà nước ra mà nên giỏi món này lắm , đấm vỡ mồm còn nói là gạt tay hơi quá còn được mà.


bác đổi nick thành "hentai lái gió" được rồi... mà hentai là gì tự tra tiếng nhật nhé.

Không biết là cái ông Pín này lắp vít me chạy được bao lâu mà to mồm thế nhỉ.

[Nam CNC]

bác hentai đi chổ khác chơi , không có chuyện gì cho bác lên tiếng ở đây cả , cứ làm ma xó ngồi góc xó mà đọc đi ...

Em làm được gì như thế nào anh em khác đều biết ứ cần bác quan tâm.

[terminaterx300]

bác hentai đi chổ khác chơi , không có chuyện gì cho bác lên tiếng ở đây cả , cứ làm ma xó ngồi góc xó mà đọc đi ...

Em làm được gì như thế nào anh em khác đều biết ứ cần bác quan tâm.

Về nghịch pín thằng ku ở nhà đi, để anh ấy thể hiện đủ oài :cool:

anh ấy éo có cái clip nào show hàng mà chém gió là chính thoai. ;)

ở đây nhiều thằng nó đi xa lắm luôn rồi cơ mà cứ tưởng như đáy giếng :p

[hanasimitai]

Về nghịch pín thằng ku ở nhà đi, để anh ấy thể hiện đủ oài :cool:

anh ấy éo có cái clip nào show hàng mà chém gió là chính thoai. ;)

ở đây nhiều thằng nó đi xa lắm luôn rồi cơ mà cứ tưởng như đáy giếng :p
Bác lại tự sướng rồi, ở đây là cái vựa ve chai.

[nhatson]

Bác lại tự sướng rồi, ở đây là cái vựa ve chai.

hihi thế mà có dân high class nào đó cứ lượn lờ coi ve chai
thế thì ve chai cũng là cái thú tao nhã

[terminaterx300]

Bác lại tự sướng rồi, ở đây là cái vựa ve chai.

đúng là ếch, mày đã mua dc hàng brandnew chính hãng nào chưa mà hù ai thế hả hentai :cool:

ở đây có nhiều đại gia mua hàng chính hãng rồi ếch ơi :cool:

[thuhanoi]

Đang nói xẹc vô thôi đưa đống ve chai ni lên chào bác hen tai :D
http://farm9.staticflickr.com/8114/29503441804_f882c1c8a2_k_d.jpg
http://farm9.staticflickr.com/8672/30017297482_5d65f0ff01_k_d.jpg
http://farm9.staticflickr.com/8766/29503439654_ae809983a2_k_d.jpg
http://farm9.staticflickr.com/8278/30017293772_31ddefe6f9_k_d.jpg
Nhớ tra date nhá :D

[saudau]

đúng là ếch, mày đã mua dc hàng brandnew chính hãng nào chưa mà hù ai thế hả hentai :cool:

ở đây có nhiều đại gia mua hàng chính hãng rồi ếch ơi :cool:

Nếu mình nhớ ko lầm thì con ếch cái miệng nó rộng mà 2 con mắt nó lòi ra ngoài phải ko bác?

[secondhand]

Nếu mình nhớ ko lầm thì con ếch cái miệng nó rộng mà 2 con mắt nó lòi ra ngoài phải ko bác?
Miệng nó rộng nên la to, con mắt lòi ra chỉ 1 nhiệm vụ duy nhất ... là đề phòng mấy tên soi ếch. Nếu mắt nó mà ti hí thì cả ông và tui không biết thịt ếch nướng nó ngon như thế nào :D


@ hentai
"Chẳng thà mình không nói, để người ta tưởng mình ngu, còn hơn mở miệng ra, để người ta không còn nghi ngờ gì nữa"

-Mark Twain

Up cái đi ngủ khakha

[hanasimitai]

Miệng nó rộng nên la to, con mắt lòi ra chỉ 1 nhiệm vụ duy nhất ... là đề phòng mấy tên soi ếch. Nếu mắt nó mà ti hí thì cả ông và tui không biết thịt ếch nướng nó ngon như thế nào :D


@ hentai
"Chẳng thà mình không nói, để người ta tưởng mình ngu, còn hơn mở miệng ra, để người ta không còn nghi ngờ gì nữa"

-Mark Twain

Up cái đi ngủ khakha

Dạy người khác làm éo gì. về nhà lo mà day vợ con đi.

[hanasimitai]

đúng là ếch, mày đã mua dc hàng brandnew chính hãng nào chưa mà hù ai thế hả hentai :cool:

ở đây có nhiều đại gia mua hàng chính hãng rồi ếch ơi :cool:

Bố mày éo chơi hàng chế với hàng tàu hiểu chưa con.