Động cơ 5 pha, kiểm soát dòng bằng Constant Current hay PWM Chopper?

Thật ra do lúc đầu thấy mua động cơ 5 phase nhiều mà không có driver nên chế cháo để tận dụng nó với nhu cầu cá nhân thôi, chứ đâu có làm để thương mại.
Mình cũng đang tìm hiểu sstep close loop và tìm các tài liệu trên internet. thấy đâu cũng có các trao đổi của Nhatson về các vấn đề của step. Tivoi và Tivoidethuong ngay đây mà mình không biết :d
Mail của mình giangxuanhoang@gmail.com
Tiện thể hỏi thêm vấn đề step close loop. có nhất thiết phải chọn encoder theo độ phân giải của step không bác VN: encoder phải là 200 400 500 và 1000 cho step 2 phase

theo em wan sát, các drive 5 phase microstep thường có thể coil

vexta DFC5107P
http://www.dzsc.com/uploadfile/compa...6135230534.jpg

autonics
http://2.imimg.com/data2/CG/IJ/MY-62...or-drivers.jpg


vexta nanostep
http://i.ebayimg.com/00/s/MTA2MlgxNj...IlQ~~60_57.JPG

http://www.agsmotion.com/dfr1514ap2.jpg


mycom isd500
http://www.mycom-japan.co.jp/driver/...00_photoss.jpg

em mạo muôi suy nghĩ họ dùng nguồn buck kiểm soát dòng, còn microstep thi PWM trực tiếp trên cs
có dịp kiếm được drive 5 phase microstep chạy 24VDC em sẽ kiểm tra thử

b.r

Trích dẫn:

---

Gửi bởi ghoang

Thật ra do lúc đầu thấy mua động cơ 5 phase nhiều mà không có driver nên chế cháo để tận dụng nó với nhu cầu cá nhân thôi, chứ đâu có làm để thương mại.
Mình cũng đang tìm hiểu sstep close loop và tìm các tài liệu trên internet. thấy đâu cũng có các trao đổi của Nhatson về các vấn đề của step. Tivoi và Tivoidethuong ngay đây mà mình không biết :d
Mail của mình giangxuanhoang@gmail.com
Tiện thể hỏi thêm vấn đề step close loop. có nhất thiết phải chọn encoder theo độ phân giải của step không bác VN: encoder phải là 200 400 500 và 1000 cho step 2 phase

---

theo suy nghĩ của em, encoder cùng độ phân giải microstep sẽ dễ dkhien close loop hơn

tốt nhátvà phức tạp nhất là dkhien vòng kín FOC như ac servo, dùng encoder càng nhuyển càng hay
step 2 phase tương đương ac servo 3 phase, diểm khác là step 2 phase 1.8o có 50pole, còn ac sevor 3phase thường là 8pole, step 2 phase có số pole gấp 4 lần , như vậy nều điều khiển đúng nghĩa colse loop như ac servo thì cần MCU tính toán nhanh hơn với ac servo 4 lần, thường ac servo pid position là 1khz, với step có lẽ phải 4~8khz, cái này em suy luận thuần túy, còn dkhien thực tế thì có lẽ nhà tke có những giải thuật tốt để có thể dkhien tốt mà harware ko quá cao ví dụn như leadshine hb servo em thấy họ xài tms320f2069, ac servo china thường xài con gấu hơn là tms320f2808 hoac tms320f2810 ( mấy con này mạnh có thể dùng matlab hoặc vissim build mô hình xuất code chạy luôn :) )

1 drive colse loop của Hoa kỳ dùng tms320f
http://quicksilvercontrols.com/PD/CNT/QCI-D2-MG.jpg

http://www.youtube.com/watch?v=srAwT72KYWE

http://www.youtube.com/watch?v=0RjGF6jZb00


1 mẩu step closeloop úc đại lợi
http://www.evarobotics.com/images/Pr...23%20Small.jpg

http://www.youtube.com/watch?v=Whk1SVf7iFY


-alpha step em thấy tke hay nhất, dùng hồi tiếp giông như resolver, chỉ cần detec 200p/r , nếu ko mất bước thì chạy như step bình thường , nếu bị mất quá 1 bước 1.8o khi đó sẽ chạy closed loop
bằng sáng chế này của vexta, em nghĩ là công nghệ trên alphastep, em nghĩ đây cũng là câu trả lời cho việc dùng encoder độ phân giải thấp để dkhien step closed loop vẩn tốt, với anphastep họ dùng 1 dạng giống resolver , tiết kiệm và bền, encoder hơi có vấn đề khi động cơ bị rung

https://docs.google.com/a/nhatsonele...0130043822.pdf

-với alpha step , khi vặn motor cho sai vị trí motor trả về rất mượt,
laọi close loop đơn giản như của maxnc em vặn thấy bị giật giật giống như servo turnning chưa tốt
hb servo leadshine em chưa sử dụng nên ko biết thế nào

b.r

quicksilver control mới giới thiệu công nghệ hồi tiếp mới cho step close loop của họ

http://machinedesign.com/site-files/...kSilver-RR.jpg

http://machinedesign.com/site-files/...ksilver-2a.jpg

http://machinedesign.com/site-files/...-delay_0_0.gif

https://www.youtube.com/watch?v=wQNu-fHQewA



more info
http://machinedesign.com/motorsdrive...esolver-design

sori chủ theard, em bàn hơi lan man, trở về với 5 phase, em google được cái này

http://i51.tinypic.com/wsr9fp.jpg

hình mờ nhưng phần dk dòng em đoán là mb3759

http://pdf.datasheetcatalog.com/data...cs/mXwutvy.pdf

Cảm ơn các bác đã chỉ giáo :D

Phải nói thiệt là sau các bài & tài liệu minh họa bác Sơn post lên, em được mở rộng tầm mắt hơn nhiều :cool:

em vửa kt tài liệu của vexta
5 phase chạy haft step chỉ chạy đồng thời 2 phase>> cũng chỉ cần 2 kênh PWM để chạy microstep

http://www.orientalmotor.com/images/...rrent-flow.jpg

http://www.orientalmotor.com/images/...rrent-flow.jpg

http://www.orientalmotor.com/images/...rrent-flow.jpg

http://www.orientalmotor.com/images/...rrent-flow.jpg

nguồn
http://www.orientalmotor.com/technol...ar-driver.html

Làm sao chạy microstep 5 pha = 2 PWM được hả bác? :confused:

Thinh giao bac Son 1 ti. Ben duoi la stepping sequence 5 phase:
Đính kèm 1642

Em quat bua sequence thi ro rang motor quay tot, nhung gio nhin lai co 1 cai ko hiểu: tại phase 4, cả 5 Half-Bridge đều dương, làm sao có dòng điện chạy được?

step 4, phase a đi từ dương xuống âm mờ ta?

b.r

ủa, chứ tưởng + = dương, -=âm & 0 = bridge disable?

báo cáo,
em xem hình này rõ hơn
sequen 9 sequen 10, 4 phase nối mass ( hoặc V+)

em nghĩ lúc này dùng dòng điện phản kháng nên khi chuyển squen motor sẽ quay và sau đó có moment giữ
em sẽ kiểm tra lại kĩ hơn vấn đề này roài báo cáo sau ah


http://www.orientalmotor.com/images/...h-fullstep.jpg

b.r

anh gamo có time thử với cái squen này xem sao ah
em ko thấy bảng squen náy có 2 trạng thái kia
http://www.orientalmotor.com/images/...tion-table.jpg

Ui, em cam on bac Son nhe! De em test thu xem sao.

That ra em dung sequence cua con pmm8714p, no co giai doan toan duong va 1 bridge disable luon, y nhu trong hinh truoc. De em nghien cuu roi thinh giao bac tiep ;))

http://www.youtube.com/watch?v=keMpUaoA3Tg
em nghỉ giống hiện tượng này :)

Bác cáo bác Sơn là nhờ giúp đỡ của bác, em đã ngồi chế lại driver, chạy tốc độ khí thế, torque khá ổn mặc dù mới test 12v. Có lẽ do guide của Vexta có vấn đề với con Step-Sync em dùng để test. Bước kế tiếp chắc là microstepping.

Với lại có 1 câu hỏi nữa là bác có thấy khác nhau khi kéo stepper = nguồn 36v vs nguồn 24v ko? Em đang có half-bridge 6A, 30v ở nhà, nhưng như vậy thì ko dùng nguồn 36v được? Bác có biết Half-Bridge nào khoảng 40V trở lên & dòng khoảng >3A ko?

Trích dẫn:

---

Gửi bởi Gamo

Bác cáo bác Sơn là nhờ giúp đỡ của bác, em đã ngồi chế lại driver, chạy tốc độ khí thế, torque khá ổn mặc dù mới test 12v. Có lẽ do guide của Vexta có vấn đề với con Step-Sync em dùng để test. Bước kế tiếp chắc là microstepping.

Với lại có 1 câu hỏi nữa là bác có thấy khác nhau khi kéo stepper = nguồn 36v vs nguồn 24v ko? Em đang có half-bridge 6A, 30v ở nhà, nhưng như vậy thì ko dùng nguồn 36v được? Bác có biết Half-Bridge nào khoảng 40V trở lên & dòng khoảng >3A ko?

---

điện áp lái motor tùy thuộc L và R của motor, L cao > áp cao, L thấp áp thấp. điện áp thík hợp là ta tính thời gian nạp xả dây, sao cho chopping = 50% duty cycle là đẹp
dòng lớn áp lớn thì dùng fet rời như irfz44 irf540, irf640 , ic lái rời như ir2104, ir2101, ir2184
dùng linh kiện rời sẽ kéo theo vấn đề chọn trị số và layout....

bác có thể tham khảo ở trang www.irf.com

b.r

Hix, nếu chơi fet rời là hàn chết luôn bác ơi, dò lỗi cũng điên lắm. Thế tạm thời tự sướng với 24v vậy.

Cảm ơn bác Son về cái patent luôn. Nhờ bác mà em đã microstep chú 5 pha thành công ;))

clip lên cho nó máu ah
b.r

Em xin khoe hàng đây :))

Xin báo bác là em đang show hàng bằng 12v, do con kiểm soát dòng của em mắc rối rắm quá, giờ nhìn lại ko nhớ cách dùng nên nên không dám dùng volt cao. Mà theo kinh nghiệm của em thì chạy tối thiểu 24v thì hàng mới đẹp :(

Đầu tiên là 2000 bước half-step, low speed
https://www.youtube.com/watch?v=A9bZycoRosU

Kế tiếp là half-step, chạy liên tục, high speed
https://www.youtube.com/watch?v=YXHTb4RtjZM

Các bác để ý là dù chạy với tốc độ chậm hay nhanh thì motor chạy khá rung. Bây giờ chúng ta thử chạy microstep /16 dựa trên patent của bác Sơn xem còn rung không?
https://www.youtube.com/watch?v=r1X-Fg80O2w