Đúng nó rồi đấy ah.Trích dẫn:
Gửi bởi nhatson
Printable View
Đúng nó rồi đấy ah.Trích dẫn:
Gửi bởi nhatson
phiền cụ ghoang email cho em địa chỉ của cụ, em xoá inbox sạch sẽ rồi.
inbox nhỏ hay đầy lắm ah
b.r
Xin thì không sợ phiền :D. Chỉ sợ làm phiền bác Linh thôi. Đã PM lại cho bác rồi nhé
hehe, phiền dì đâu ah, phiền cụ diy, mốt em xài em lại đi xin mạch cu ehhe
mai em sẽ gởi ah
bộ phận quan trọng của servo là encoder, tài liệu này khá đầy đủ vè các chuẩn encoder nối tiếp, loại thông dụng hiện nay
http://www.copleycontrols.com/motion...oder-guide.pdf
làm xong nhớ show hàng nhé cụ GamoTrích dẫn:
Gửi bởi Gamo
Hoho, sure sure, thank kiu sư phụ.
Em đang théc méc 1 chuyện: Mach3 dùng Step + Dir, Servo dùng position + velocity. Làm sao convert step & dir pulse của Mach3 sang position tương ứng của servo?
Các servo driver của các chú Tây dùng với Mach 3 giải quyết vấn đề đó bằng cách nào?
nều là servo velocity ngõ vào analog thì dùng step/dir to analog
nếu build in thì step/time , tóc độ lấy mẫu là 1khz >> position pid>> vel/torq pid ( với các ứng dụng khác, lấy mẫu có thể thấp hơn 200hz, 500hz vv)
ac servo/ dc servo có bộ dk tương đương nhau, khác nhau 1 chút là dc servo cấp pwm là motor có thể quay
ac servo cần sin pwm, hoặc FOC hoặc.... để motor có thế quay
b.r
Hehe, chưa hỉu chưa hỉu....
Nếu theo phương pháp dùng position & velocity: em cho servo chạy hầu hết quãng đường bằng velocity yêu cầu, quãng đường còn lại bằng PID/PIV để nó dừng đúng vị trí.
Còn khi dùng step/dir: 1 step của nó ko tương đương với vị trí cuối cùng => mình giải quyết sao ta?
Em hiểu pp step/dir to analog rồi: có nghĩa là step = pulse trong PWM của brushed servo & dir dùng để xác định dây âm, dây dương? Nhưng như vậy servo đi đâu còn chính xác nữa? Vì cùng PWM 20% chẳng hạn, góc quay của servo lúc có trớn khác lúc ko có trớn chứ?Trích dẫn:
Gửi bởi nhatson
câu hỏi em ko hiểuTrích dẫn:
Gửi bởi Gamo
nhưng servo thường có backlash là +-3 hoặc +-5 xung encoder
velocity servo mà cụ, pwm hay analog là referency thôi, việc của velocity là dkhien roto đúng như refTrích dẫn:
Gửi bởi Gamo
b.r
bác Gamo đã diều khiển được con động cơ đó chưa nếu dk được rồi chia xẻ cho ae tham khảo, học hỏi với ạ
Hehe, em mới xong phần điều khiển bằng PID thôi, còn phải chuyển sang PIV & trajectory projection nữa nhưng chưa có thời gian làm. Nhưng có thể tóm tắt sau cho anh em:
Giả sử chúng ta dùng DC servo, loại dùng chổi có 2 cực âm dương. Chúng ta sẽ dùng PWM để điều khiển tốc độ & vị trí.
1. Quy định 1: Zero Power = PWM 50% cho mỗi cực => motor đứng yên do hiệu điện thế 2 đầu bằng nhau
2. 100% power = PWM 0% cho cực A, PWM 100% cho cực B => motor quay theo chiều của B
3. -100% power = PWM 100% cho cực A, PWM 0% cho cực B => motor quay theo chiều của A
4. -100% - 100%: điều chỉnh tốc độ motor tương ứng cần thiết
Công thức tính Power dạng thô như sau:
Error = Destination - Curent Position
Integral = Integral + Error
Derivative = Error - Error trước
Power = kE * Error + kI * Integral + kD * Derivative
Trong đó kE, kI, kD là các hằng số tuning, các bác cần tinh chỉnh cho phù hợp. Thường thì kE lớn, kI nhỏ, kD gia giảm cho phù hợp.
Để tuning các bác làm như sau:
1. Đặt kI, kD = 0 => set kE = 1 rồi tăng dần cho đến khi đến giá trị kE1 servo của các bác bắt đầu rung, không còn dừng nữa => kE = kE1/2
2. Với kE đã xác định, tăng dần kI (tăng nhỏ thôi nhe) => hệ thống sẽ hết rung, bắt đầu hội tụ nhanh dần khi kI tăng. Dừng tăng khi kI làm cho servo rung.
3. Tương tự với kD
4. Tốt nhất là các bác viết code cho nó auto tuning luôn cho nó khỏe
Em chỉ mới làm tới đây thôi. Mấy bữa nay đang bị cha Nam CNC dí nên bỏ bê servo rồi
Điều khiển AC Servo với microcontroller ;))
http://youtu.be/nPBLRlGLtRM
Cu Gà mờ này cũng đỉnh quá ta, cũng làm được AC servo drive nhẩy , nhưng còn cải tiến nhiều trước khi vào thực tế . Em làm chuột bạch phần cơ khí cho bác test.
Ụa ụa. Sao thấy bỏ trống dây encoder vậy ta? hay là mình nhầm?
cụ ấy đang chạy microstepping đấy ah :)
Hehe, em đang test phần drive thôi ạ: chạy theo kiểu step & chạy theo kiểu 3 pha
Còn dk vị trí thì để lúc nào rảnh làm tiếp, chắc cũng giống DC servo. Làm xong kiếm mấy cha làm chuột bạch ;))
bác gà lắp luôn lên máy bác chạy demo thể nào cũng có bác chịu làm chuột bạch hehe
Rảnh rỗi sinh nông nổi, tiếp tục sự nghiệp servo driver. Đây là kết quả kết hợp PID & motion profile
http://youtu.be/Qbh-bFplZ6c
DC hả cụ Gamo?
Hehe, DC, nhưng em nghĩ AC chắc cũng rứa, thuật toán giống nhau. Khác nhau ở chỗ DC 2 pha, AC 3 pha => lằng nhằng hơn tí.
Em đang kiếm con AC nào vol thấp để test mà chưa kiếm ra. Con AC 34v của em, đã test cho nó quay, nhưng mà encoder nó có 4 sợi (đen, đỏ, trắng, xanh lá) mà ko mò ra được nó là hall sensor hay quadrature >.<
position control loop em nghĩ như nhauTrích dẫn:
Gửi bởi Gamo
khác cái speed và torque control
DC thì PWM là đủ, ac 3 phase thì khá rối rắm :)
Em đang nghía cái vụ PID, chưa hiểu và cũng khó hình dung để hiểu các giá trị liên quan, lý thuyết nó cứ hành em. Trước giờ em chỉnh PID turning toàn là theo lý thuyết & tuần tự thao tác.. Em định làm cái gì đó cho nó thực tế chút để tự đả thông vụ này. Mà cụ Gamo monitor cái curve là bằng soft tự viết hay chơi cái soft nào vậy cụ?
Định là làm từ từ, PID speed control, PID torque control xong tiến đến PID position control :D. Muốn là muốn vậy nhưng con lười trong em nó đang ngự trị. Khi nào em khuất phục được nó thì mới làm hehe.
Hehe, em mới test thử speed control AC servo, làm được nhưng mất công quá, dùng PWM, vol thì thấp nên chạy không nhanh được => chắc phải kiếm DAC & high curent amplifier. Bác Nhật Sơn chuyên về amply chỉ giáo em được ko? Nếu mình dùng amplifier cho loa thì dòng tối đa được khoảng bao nhiêu? Mình nên dùng các loại IC gì? Cảm ơn bác trước!
Hehe, bao giờ con lười bên trong bác CKD đi ngủ, làm xong post lên cho bà con tham khảo với, em đang kiếm nạn nhân để bàn vụ servo này :)) Cái soft vẽ hình cái curve đó em tự viết, để chỉnh thông số tuning & theo dõi kết quả. Con lười của bác đi ngủ thì em tặng bác cái code đó ;))
sao lại dùng amplifier với DAC
anh gamo định dùng kỹ thuật analog ?
Hehe, chuyển dòng DC thành 3 pha ;))
khech đại đạng analog? cái này hiệu suất ko cao, thời này ai lại làm vậy ahTrích dẫn:
Gửi bởi Gamo
ủa, chứ làm sao ra 3 pha hả bác? PWM thì em thấy ko ổn lắm vì tốc độ chậm quá
nếu là BLDC cụ PWM để current control như với motor DC , thêm cái vụ chuyển pha bằng hall sensor là xongTrích dẫn:
Gửi bởi Gamo
nếu là BLAC thì có nhiều pp điều khiển như FOC và direct torque vvv
http://i1232.photobucket.com/albums/.../vfdplatom.png
http://en.wikipedia.org/wiki/Vector_control_(motor)
http://www.reliance.com/pdf/drives/w...pers/D7161.pdf
http://www05.abb.com/global/scot/scot216.nsf/veritydisplay/4fb66e46af347939c1256ed800338956/$file/fact%20packs%20part2.pdf
http://www05.abb.com/global/scot/scot201.nsf/veritydisplay/14f3a3ad8f3362bac12578a70041e728/$file/abb_technical_guide_no_1_revc.pdf
Ui, sao mà iu bác thía :x Mấy tài liệu này đọc hay quá!
1 pp nữa em hay gọi là sin pwm ah, dễ hơn, nhưng motor nóng hơn, rung hơn, nói chung là ko bằng pp vector
https://www.youtube.com/watch?v=94f0yHa61ec
http://ww1.microchip.com/downloads/e...tes/01017A.pdf
http://www.st.com/st-web-ui/static/a...CD00110782.pdf
http://www.atmel.com/Images/doc8030.pdf
http://cache.freescale.com/files/mic...ote/AN4869.pdf
Còn em nói chung thì mấy cái này nó biết em chứ em chưa biết nó :D... lại phải ngâm rồi cứu thôi :(
Hoho, quên, còn mấy con IC bác Nhật Sơn cho mà chưa lôi ra dùng :x :x :x Để em test rồi bác cáo các bác :x
Ngâm cứu đi bác CKD, để em có người mà nói phét nữa :))
Hmm, theo như tài liệu của ABB thì cùng công suất DC Servo ngon hơn AC Servo (kiểm soát chính xác, phản ứng nhanh, điều khiển dễ) nhưng giá thành cao, bảo trì oải hơn (chổi than) & kích thước to hơn?
Như vậy nếu chúng ta có dư DC Servo thì ko cần chơi AC Servo? :D
Em vẫn chưa kiếm được cái integrated Half-Bridge hay H-Bridge nào mà chơi hiệu điện thế cao được, toàn là tầm 40-45v >.< Mà AC Servo em thấy toàn cỡ 100v trở lên thì mình drive nó tối thiểu cũng phải 50v. Tự chế Half-Bridge thì hiệu điện thế cao thì cũng hơi lười vì nó lằng nhằng, phải thêm thằng invert logic phù hợp tránh shoot through, thêm mấy con zener vì vụ gate source 20v tối đa, rồi snubber nữa.
động cơ DC là 1 máy điện tuyệt vời, vấn đề ở chỗ là bảo trì chổi than + coil ở lõi nên công suất cao liên tục khó giải nhiệtTrích dẫn:
Gửi bởi Gamo
cầu H lười tke thì dùng mấy con inteligent power module, dạo này các hãng ptrien cho máy giạt direct drive, máy lạnh inverter nên giá IPM cũng khá dễ chịu rồi
30A 600V, chạy được 20khz, build in diode bosstrap, mạch chì thêm con tụ bootrap là okies
http://i1232.photobucket.com/albums/...DSC01385rs.jpg
https://www.fairchildsemi.com/produc...BB30CH60C.html
IPM fairchild
https://www.fairchildsemi.com/produc...RP_IC_MAX|BTWN 20.00 30.00&&showAll=true&&showHrd=false
ST
http://www.st.com/web/en/catalog/sen...r/FM148/SC1276
infenon
http://www.lspst.com/
http://www.infineon.com/cms/en/produ...1fb19bedef4fdc
irf
http://www.irf.com/product/Motor-Con...RAM/_/N~1nje1u
mitsu
http://www.mitsubishielectric.com/se...telligentpmod/