Bác kéo điện 3 pha 400V về rồi còn phải tậu cái biến áp 3 pha xuống 200V nữa ---> rắt rối rắt rốiTrích dẫn:
Gửi bởi Mechanic
Mình thấy loại 400W dùng 1 pha 220 hoặc 3 pha 200V đều được mà
Printable View
Bác kéo điện 3 pha 400V về rồi còn phải tậu cái biến áp 3 pha xuống 200V nữa ---> rắt rối rắt rốiTrích dẫn:
Gửi bởi Mechanic
Mình thấy loại 400W dùng 1 pha 220 hoặc 3 pha 200V đều được mà
bác Tuanlm cho em hỏi nếu driver mitsu MR-J sau khi autotuning chạy thử thì lúc đầu ok, sau đó vị trí bị lệch dần, ngoài việc thay driver và motor công suất lớn hơn thì còn cách nào không bác? em tăng auto tuning response lên thì động cơ hú dữ dội. còn cái droop pulse bác nói em kiếm trong parameter ko có. cám ơn bácTrích dẫn:
Gửi bởi Tuanlm
Lâu rồi mình ko đụng đến dzụ này, cái drop pulses có hãng còn ghi là error pulses hay các từ có ý nghĩa tương tự.
Em coi rồi bác ạ! nó liên quan tới parameter loop gain setting nhưng chế độ auto tuning ko thay đổi được. Bác có kinh nghiệm gì về tuning cái Ac servo thì giúp em với nhé! cám ơn bác rất nhiềuTrích dẫn:
Gửi bởi Tuanlm
Mitsu dòng J dùng encoder inc song song, 14-15 dây. Việc đi dây và chất lượng dây encoder rất quan trọng.
Mình đồ là bác đi dây chưa đúng kỹ thuật, các cặp tín hiệu encoder (ít nhất là tín hiệu A, B) phải đi cặp dây đánh xoắn có bọc giáp, nối đất đúng kỹ thuật. Ngoài ra cần phải đi máng dây tín hiệu riêng, dây động lực riêng, không được buộc chung dây.
Autotuning không liên quan gì đến việc chạy lệch. Nhưng với mình auto tuning không dùng cho CNC đạt yêu cầu, kể cả đời mới nhất, đều phải chỉnh lại manual mới đạt.
Thanks.
bác lại ko tin tưởng autotuning rồi, như các đời mới nó có nhiều tham số điều khiển lắm, thực ra ngay cả chỉnh tay cũng chỉ tới mức độ nào đó thôi vì còn tùy thuộc tải thế nào lúc nàoTrích dẫn:
Gửi bởi Ga con
bên cạnh đó đời cao nó ko chỉ chạy position ko mà cao cấp còn chạy torque control song song nữa nên mới có chuyện mazak ko đối trọng mà chạy 2 chiều như nhau đó
He he, thế e đọc manual của mấy bộ servo chuyên cho cnc như fanuc alpha i hay mitsu mds đời mới nhất xem nó xử lý tình huống bằng auto tuning hay manual tuning. Còn chuyện position kết hợp torque là function của driver chứ không phải của tuning.
Không phủ nhận đời mới autotuning tốt hơn đời cũ rất nhiều. Tuy nhiên đã có kinh nghiệm chỉnh manual và hiểu ý nghĩa từng thông số thì đời nào cũng gần như nhau thôi(tất nhiên trừ dòng quá cùi).
Thanks.
hình như đời alpha i nó dùng i Tune giống giống apple đó àh nha, trong đó nhiều món ăn chơi lắm, gần như ko còn phải mò manual thủ công từ từ gain chỉ số nữa đâu, có thể tính toán trực tiếp trên tải thực tế luôn nhéTrích dẫn:
Gửi bởi Ga con
Để cn rảnh, mình coi lại nhé. Tìm đc gì mình sẽ post lên. Ah mà bạn cho ít hình ảnh của hệ thống và động cơ đi. Cụ thể là nó lệch ra sao, ngẫu nhiên hay theo 1 hướng...? Bạn chạy thử file hình dzích dzắc xem thế nào.
Em đi nguyên bộ của nó bác ạ, dây encoder và motor của nó luôn nhưng do test ở nhà nên e ko có nối đất đc, em nghĩ ko phải nhiễu vì khi e về Home thì lại ok.:confused: còn nguyên nhân nào khác ko hả bác? Thanks bác nhiềuTrích dẫn:
Gửi bởi Ga con
Em chạy thử 1 trục với 4 vị trí liên tục( tọa độ tuyệt đối), visme pitch~20mm dài khoảng hơn 3m lúc đầu chạy ok lúc sau bị lệch đều các vị trí về 1 hướng, mỗi lúc lệch 1-2mm có lúc lên tới 3mm nhưng về home lại ok. đcơ của em 131072pulse/rev. hộp số điện em chỉnh 10/1. thanks bác nhiềuTrích dẫn:
Gửi bởi Tuanlm
vitme với số xung của bác lạ thế?Trích dẫn:
Gửi bởi lambo
Máy của bạn DIY hay là máy làm sẵn? Nếu là máy làm sẵn thường có kèm HOME sensor nên bạn về Home ok là đúng rồi.Trích dẫn:
Gửi bởi lambo
Minh chưa dùng loại servo của bạn nên ko biết nhưng thường servo chạy sau 1 thời gian bị lệch dần có nhiều lý do:
1. Lý do về cơ khí:
Vít me có bị rơ ko? Khớp nối của bạn có tốt ko? Khi chạy với servo tốc độ nhanh, torque lớn, khớp nối có thể bị trượt một tí, tích tụ dần dần... Hồi đó có 1 ông bạn mua máy CNC TQ về chạy bị sai tè le, thay khớp nối xong là ổn... Vụ cơ khí ko phải là nghề của mình ne6n có thể có nhiều lý do khác nữa, bạn kiểm tra toàn bộ phần cơ khí xem sao?
2. Lý do về điện:
Thường là bị nhiễu tín hiệu encoder hoặc nguồn ko ổn định (giờ thì chắc ít bị chuyện này). Trong trường hợp bạn ko có nối đất được thì tìm cách hạn chế nhiễu bằng cách sử dụng dây xoắn, đi dây ngắn, tránh để dây encoder gần các nguồn gây nhiễu như dây motor, biến tần, máy hàn,.... xem có giải quyết được vấn đề ko?
Ngoài ra thì ban có thể nối giáp của encoder với dây âm của encoder (nối 1 đầu của giáp thôi nhé) (pp này mấy tên về điện hay cãi nhau lắm nhưng có thể giải quyết được vấn đề)
Encoder của em 17bit bác ạ! vitme thì em đo pitch khoảng nhiêu đó có thể nó hệ inch.Trích dẫn:
Gửi bởi emptyhb
Bác nói sai & về home ok.. nhưng chưa xác định được sai thế nào.
1. Sai do tuyến tính, vd như chạy 1m, sai 1mm, 2m sai 2mm thì là do thông số step per cài đặt sai.
2. Sai số ngẫu nhiên ở mỗi lần test thì thường do nhiễu hoặc tín hiệu sai.
3. Về home không sai là căn cứ vào đâu?
Máy em DIY bác ạ!Trích dẫn:
Gửi bởi Gamo
Về cơ khí thì chắc chắn ko bị rồi, vì e đã ktra rất kỹ, khớp nối em cũng có xài chốt hãm
Về điện thì khả năng cao, nhiễu encoder thì ko chắc lắm nhưng để e thử nối đất xem sao. Do em mua nguyên bộ driver+motor+dây nên dây kết nối rất ok chỉ cần nối vỏ driver là đc đúng ko bác. Em auto tuning rất nhiều lần rồi động cơ hãm rất mạnh nhưng chạy vẫn thấy lệch. ko biết có thiếu sót gì trong parameter ko? Cám ơn các bác rất nhiều
1,2. Sai ngẫu nhiên bác ạ vì có những lúc chạy rất lâu mới bị.Trích dẫn:
Gửi bởi CKD
3. Em có đánh dấu vị trí ở mỗi bước, sau khi về HOME chạy liên tục thì bị lệch càng lúc càng nhiều --> sau đó về home cho chạy lại thì lại đúng với vị trí đánh dấu, nhưng chạy nhiều lần lại bị lệch tiếp.
Mình mô tả lại thế này.
1. Máy bạn có cài đặt Home & auto zero home. Homing khác với go to zero nhé.
2. Sau khi home, chạy test thì phát hiện sai ngẫu nhiên.
3. Khi thấy sai, về home & auto zero rồi lại chạy tiếp. Mới chạy thấy đúng, sau đó lại sai tiếp.
Nếu đúng là thế thì xác định sai ở tín hiệu, encoder hay step/dir gì đó phải loại trừ mới biết được.
Đúng rồi đó bác em về Home và auto zero, step/dir thì em kiểm tra thì thấy xuất đủ như vậy có thể là encoder hả bác? Motor + encoder em mua mới chắc ko thể bị lỗi.Trích dẫn:
Gửi bởi CKD
em nghĩ là noise vào tín hiệu comand, nếu encoder noise thì 1 là báo lỗi, 2 là over shotTrích dẫn:
Gửi bởi lambo