CKD - Arduino DC motor PID position controller DEMO Ver

[nhatson]

motion profile có phải là giản đồ vận tốc không bác Gamo?
Thấy cái servo xịn nào nó cũng có tham số gia tốc hết. Mà muốn gắn vào cái PID thì phải làm thế nào.. cái này mới nghĩ tới nhưng chưa hiện thực được, nên cụ thể không biết.
- analog control vẫn là PWM đó bác. Ý em là analog -> ADC -> PWM -> motor. Là mô hình kiểm tra. Khi dùng thì cứ PWM - Motor thôi.

Cái mô hình của em thì chưa xác định rỏ nguyên nhân. Em có test trên 2 con motor.
- con của anh có vẻ moment khá tốt, encoder sau khi vệ sinh cũng good, nhưng lực từ nó mạnh nên khi dừng.. lực từ tự quay motor về vị trí cân bằng từ.. nên nó không ổn định. Tự bản thân nó.. khi error = 0, PWM = 0.. thì motor tự quay theo từ trường stator . Vậy là PID lại nhảy vào sửa .. rồi lố nên nó cứ hunting.
- con của em thì nó chạy chậm rất smooth, chạy và dừng đúng, ít hunting, turning Ok. Nhưng mỗi tội khi chạy nhanh thì PID nó khùng luôn. Chắc do encoder nó khùng vì xuất hiện lỗi khi đếm. Con Arduino UNO thì em đánh giá nó vẫn đủ tốc độ làm việc vì nó liên tục report thông tin về máy tính qua dường UART, nhưng pid thì nó liệt vụ này cũng chưa có time để kiểm tra.

Uno xài atmeg328, con này ko có module đọc encoder AB, cụ đọc encoder theo pp nào ah?

b.r

[CKD]

Uno xài atmeg328, con này ko có module đọc encoder AB, cụ đọc encoder theo pp nào ah?

Dùng ngắt ngoài bác ạ. Để hạn chế số lần đọc nên chỉ dùng ngắt cho kênh A, xử lý khi tín hiệu chuyển từ 0->1.

Dùng ngắt để đọc cạnh lên kênh A, gọi hàm doEncoder.
Hàm so sánh trạng thái kênh A & B để so sánh chiều quay, tính ra vị trí.
A <> B -> count + 1; (CW)
A == B -> count - 1; (CCW)

Code trên arduino.

..
void doEncoder()
{
  if (digitalRead(encoderPinA) != digitalRead(encoderPinB))
  {
    Input ++;
  }
  else
  {
    Input --;
  }
}

[nhatson]

to cụ gamo, lão tiền bối của DC servo, cái này mới gọi là bậc thày, chia sẽ từ những ngày thông tin còn hạn chế, sử dụng linh kiện ở mức thấp nhất
http://www.elm-chan.org/works/smc/report_e.html