Chia sẻ trao đổi mọi vấn đề về AC Servo.

[Gamo]

Ẹc, nghe các cao thủ đấu kiếm, ruồi muỗi bọn em chết hết :))

By the way, 2 cụ chém nhau xong rồi thì có thể giảng cho bọn em nghe 1 bài về ground loop & thiết kế mạch cho hợp lý được ko ạ?

(Từ trước tới giờ chưa bao vờ em chơi tín hiệu tần số quá 1Mhz mà cũng chẳng bao vờ chú ý đến ground loop hết nên giờ thấy mình gà quá)

[anhxco]

Ẹc, nghe các cao thủ đấu kiếm, ruồi muỗi bọn em chết hết :))

By the way, 2 cụ chém nhau xong rồi thì có thể giảng cho bọn em nghe 1 bài về ground loop & thiết kế mạch cho hợp lý được ko ạ?

(Từ trước tới giờ chưa bao vờ em chơi tín hiệu tần số quá 1Mhz mà cũng chẳng bao vờ chú ý đến ground loop hết nên giờ thấy mình gà quá)

Ground loop chắc phải nhờ bác NS rồi vì chém 1 hồi e thấy về cơ bản cách hiểu(hay định nghĩa gì đó) của e và bác NS về GL nó cũng có sự khác biệt, có thể bác NS hay làm về analog, còn e thì digital.
Về high speed bác xem qua cái nì thử, e thấy nói khá tổng quan và dễ hiểu (cũng có nói 1 ít về ground loop):).
http://www.ti.com/lit/an/scaa082/scaa082.pdf

[Gamo]

Hehe, thank kiu bác nhiều nhiều :x :x :x

[Tuanlm]

Thanks các cụ nhiều nhiều.
Đối với việc tke và schema thì cần phải có một đội ngũ chuyên nghiệp, điều mà anh em mình không thể mơ tới. Một người là từ a->Z thì không thể làm đc nhiều. MÌnh không có nhiều kiến thức và trải nghiệm nên đành dựa vào những thành phần có sẵn tháo ra từ các sản phẩm thải hồi :D. làm prototype ok rồi mới tính đến chuyện nhân bản.
Theo một ít kinh nghiệm của mình thì việc chế tạo một ac servo driver cho tất cả motor là một việc rất khó với điều kiện VN. Nếu chỉ dựa vào chip build sẵn cũng chỉ đáp ứng phần nào, không thể là một hệ thống hoàn chỉnh đc (Cá nhân). Các combo driver của các hãng thì mình thấy thường fix riêng cho động cơ của hãng đó nên việc autoturning chỉ mang tính hình thức. Bằng chứng là không có loại nào mình từng thử có thế độ Dynamic turning. Mình từng cố gắng viết code cho mục đích này nhưng thất bại. Có thể do tài nguyên chip và kiến thức không đủ.

Dao cùn chém chuối các cụ đừng cười.

[inhainha]

Ngoài lề chút xíu. Bác Tuanlm triển khai dự án máy cân bằng động đi. Cho mình xin 1 chân thiết kế cơ khí cũng như tính toán nhé. Qua tết triển khai đi bác. Cái máy cân bằng động này mình ấp ủ trên 10 năm rồi mà chưa có điều kiện thực hiện

[nhatson]

một chút thông tin vì đường truyền data encder ABS mitsu
http://dl.mitsubishielectric.com/dl/fa/document/manual/servo/ib67309/ib67309c.pdf

b.r

[nhatson]

trình còi, ko xài xer vo mấy,hay ấm ức là sao servo cứ phài encoder abs serial với hàng triệu xung/ vòng hoặc bỏ 300 400 mỹ kim cho cái sincos encoder, giờ em đã thông

https://www.youtube.com/watch?v=E28sK31W00g

[Gamo]

Chưa hỉu...

PS: đã hỉu, nhưng con resolver đắt lòi mắt luôn bác ợ... Ko biết con magnetic bác giới thiệu so với con resolver thì seo?

[Ga con]

Theo em so sánh thì phải so sánh cùng độ phân giải mới đúng chứ ạ ;), so mà độ phân giải lệch nhau hơn 100 lần thì em chịu.
Độ phân giải cao theo em không phải độ chính xác sẽ tỷ lệ theo, nhưng ưu điểm rõ nhất là có dữ liệu nhanh hơn từng ấy lần để tính toán, đáp ứng sẽ tốt hơn.

Con resolver em chưa tra giá nhưng thấy kết cấu quá đơn giản, em nghĩ kỹ thuật chế tạo không khó nên chắc giá sẽ không cao. Hiện em đang có 1 cái enc tháo từ motor nhưng nó ra đến 2 đầu (8 dây luôn, 4 dây excited, 2 cặp dây ra), để rảnh em chộp ảnh bác xem.

Còn Enc độ phân giải cao đa số nó dùng nội suy, tính hiệu cơ bản ra sin-cos từ modul quang (độ phân giải khoảng 100 - 1000 chu kỳ/vòng), qua IC nội suy để tính độ phân giải, đơn cử như con này, em có 1 cái enc dùng con này ạ, nhiều con có hệ số nội suy cao hơn nhiều lần.
(cho em nợ, hàng không có trên máy rồi, tối về e chộp tiếp)

Thanks.

[nhatson]

Theo em so sánh thì phải so sánh cùng độ phân giải mới đúng chứ ạ ;), so mà độ phân giải lệch nhau hơn 100 lần thì em chịu.
Độ phân giải cao theo em không phải độ chính xác sẽ tỷ lệ theo, nhưng ưu điểm rõ nhất là có dữ liệu nhanh hơn từng ấy lần để tính toán, đáp ứng sẽ tốt hơn.

Con resolver em chưa tra giá nhưng thấy kết cấu quá đơn giản, em nghĩ kỹ thuật chế tạo không khó nên chắc giá sẽ không cao. Hiện em đang có 1 cái enc tháo từ motor nhưng nó ra đến 2 đầu (8 dây luôn, 4 dây excited, 2 cặp dây ra), để rảnh em chộp ảnh bác xem.

Còn Enc độ phân giải cao đa số nó dùng nội suy, tính hiệu cơ bản ra sin-cos từ modul quang (độ phân giải khoảng 100 - 1000 chu kỳ/vòng), qua IC nội suy để tính độ phân giải, đơn cử như con này, em có 1 cái enc dùng con này ạ, nhiều con có hệ số nội suy cao hơn nhiều lần.
(cho em nợ, hàng không có trên máy rồi, tối về e chộp tiếp)

Thanks.

thì í em làm có lí do tại sao các hãng japan cứ phải du theo abs 17bit 20bit 23bit, châu au nó lạoi khoái sin cos , mà ko dung inrc , inrc mà độ phân giải cao thì lại nhức đầu về noise
giá resolver em thấy nó trên 150usd, resolver theo em thấy có lẽ chịu noise và va đập tốt

http://www.aliexpress.com/af/resolver.html?ltype=wholesale&SearchText=resolver&d=y&origin=n&initiative_id=&isViewCP=y&catId=0

stepper motor close loop, feedback bằng công nghệ đặc biệt, tương tự như resolver


https://www.youtube.com/watch?v=AKfYjhAzXeY


https://www.youtube.com/watch?v=wvOifbULm1c

b.r

[Ga con]

Em chưa hiểu cái sin-cos lắm, là resolver out hay photo diode out sin-cos ạ.

Mấy con enc quang độ phân giải cao toàn là ra sin-cos với amb khoảng 200mV. Kể cả DC servo, ở nhà em có một đống loại ra 1.000 chu kỳ/vòng ạ. Con này muốn thành xung vuông thì cho qua 2 cái comparator, còn muốn độ phân giải cao hơn thì cho qua IC trên.

Hic, con resolver mà đắt dữ vậy ta. Em có mấy bộ của Omron và Toshiba dùng resolver, thấy nó giật và lắc nhiều hơn enc khá nhiều, mặc dù độ phân giải có thể chỉnh được rất lớn.
Thanks.

[Gamo]

Theo em so sánh thì phải so sánh cùng độ phân giải mới đúng chứ ạ ;), so mà độ phân giải lệch nhau hơn 100 lần thì em chịu.
Độ phân giải cao theo em không phải độ chính xác sẽ tỷ lệ theo, nhưng ưu điểm rõ nhất là có dữ liệu nhanh hơn từng ấy lần để tính toán, đáp ứng sẽ tốt hơn.

Con resolver em chưa tra giá nhưng thấy kết cấu quá đơn giản, em nghĩ kỹ thuật chế tạo không khó nên chắc giá sẽ không cao. Hiện em đang có 1 cái enc tháo từ motor nhưng nó ra đến 2 đầu (8 dây luôn, 4 dây excited, 2 cặp dây ra), để rảnh em chộp ảnh bác xem.

Còn Enc độ phân giải cao đa số nó dùng nội suy, tính hiệu cơ bản ra sin-cos từ modul quang (độ phân giải khoảng 100 - 1000 chu kỳ/vòng), qua IC nội suy để tính độ phân giải, đơn cử như con này, em có 1 cái enc dùng con này ạ, nhiều con có hệ số nội suy cao hơn nhiều lần.
(cho em nợ, hàng không có trên máy rồi, tối về e chộp tiếp)

Thanks.

ủa, con resolver có chỗ nào bán rẻ ko bác?

Em xem đồ Tàu ko thì đã là khoảng $150USD-$450USD/con nên dẹp luôn, quay lại encoder cùi $12 cho nó lành.

Nếu đơn giản, mình tự chế resolver có ổn ko ta? Hay là dùng con magnetic bác Linh giới thiệu bữa trước?

[nhatson]

ủa, con resolver có chỗ nào bán rẻ ko bác?

Em xem đồ Tàu ko thì đã là khoảng $150USD-$450USD/con nên dẹp luôn, quay lại encoder cùi $12 cho nó lành.

Nếu đơn giản, mình tự chế resolver có ổn ko ta? Hay là dùng con magnetic bác Linh giới thiệu bữa trước?

làm resolver tốt được.... cụ khỏi có time lên đây 8, làm resolver bán luôn :)

[CKD]

Mấy con enc quang độ phân giải cao toàn là ra sin-cos với amb khoảng 200mV. Kể cả DC servo, ở nhà em có một đống loại ra 1.000 chu kỳ/vòng ạ. Con này muốn thành xung vuông thì cho qua 2 cái comparator, còn muốn độ phân giải cao hơn thì cho qua IC trên.
Trong quá trình sưu tầm DC servo, em cũng lụm được 1 con có encoder với đầu ra phải qua amp comparator, có thêm cái biến trở để chỉnh. Không biết có phải tại mấy con sensor quang nó tuyến tính (nếu là sin/cos) hay do đời cũ nó vậy ;). Mới test thử là chỉnh biến trở thì nó thay đổi tỷ lệ/độ rộng xung ra. Biết vụ này thì em sẽ thử cặp đo trước khi vào amp xem nó có ra sin ko :)

Mà mấy cái encoder từ nó cũng nội suy từ sin/cos thôi mà. Với encoder từ thì có 1 câu hỏi là.. liệu làm việc trong môi trường nhiễu từ cao thì có an toàn? Chắc nó phải nằm trong một box bằng sắt từ để triệt tiêu từ trường nhiễu từ ngoài vào ;)

Thanks!

[Gamo]

Hmm, em xin hỏi tiếp hé: resolver với Hall Sensor hoạt động cũng từa tựa nhau, tức là đều dựa vào biến thiên của từ trường. Sao mà con resolver đắt rứa? Mà độ phân giải của Hall Sensor sao ko chính xác bằng resolver vậy ta?

[nhatson]

Hmm, em xin hỏi tiếp hé: resolver với Hall Sensor hoạt động cũng từa tựa nhau, tức là đều dựa vào biến thiên của từ trường. Sao mà con resolver đắt rứa? Mà độ phân giải của Hall Sensor sao ko chính xác bằng resolver vậy ta?

em ko nghĩ ăn nhau chỗ độ chính xác mà ăn nhau ỡ chỗ tuyến tính và jitter
1 việc nữa, resolver hình như ngày xưa nó ptrien để kết nối trực tiếp với mạch điều khiển kiểu analog,
với encoder inrc phải qua thêm khau counter > digital to analog converter

[tcm]

Thông thường resolver thì tín hiệu vào là 1 pha và ra là tín hiệu sin+cos. Nhưng em có loại resolver thì tín hiệu vào lại là sin+cos ra lại là 1 pha (BRT của tamgawa). Không biết có mạch nào để chuyển đổi nó thành xung vuông không nhỉ?
7456

[nhatson]

http://wiki.linuxcnc.org/cgi-bin/wiki.pl?ResolverToQuadratureConverter
open sụt resolver ra quarature :)

http://wiki.linuxcnc.org/uploads/ArduinoResolver.png

[nhatson]

gấu hơn thì dùng MCU mạnh 32bit có adc nhanh + độ phân giải cao

http://www.ti.com/lit/wp/spry212a/spry212a.pdf
http://www.ti.com/lit/an/spra605/spra605.pdf

b.r

[tcm]

Nhưng cái resolver này lại vào là sin+cos và ra là một pha.

[nhatson]

http://i1232.photobucket.com/albums/ff370/nhatsonelec/single%20end%20resolver.png
trường hợp chỉ dùng 1 ngõ ra Sin chẳng hạn

[thuhanoi]

Mấy bác cho mình hỏi ngang chút xíu về Servo Mitsubishi MR-J2S:
- Bình thường encoder từ động cơ ra có jack vuông 9 pin, cần 1 cáp chuyển đổi từ vuông 9p này sang connector 20p cắm vào servo. Nhưng là đồ tháo máy thì sợi dây này tìm hổng ra, ta có thể cắt bỏ socket 9p đi thay vào đó socket 20p cắm vào driver được không
- Tín hiệu SON (servo on) có thể automatic on bằng cài thông số P41, mình tìm tương tự cho tín hiệu EMG mà không thấy, có bác nào đã làm chưa hay là bắt buộc phải nối tiếp điểm bên ngoài.

[ghoang]

Mấy bác cho mình hỏi ngang chút xíu về Servo Mitsubishi MR-J2S:
- Bình thường encoder từ động cơ ra có jack vuông 9 pin, cần 1 cáp chuyển đổi từ vuông 9p này sang connector 20p cắm vào servo. Nhưng là đồ tháo máy thì sợi dây này tìm hổng ra, ta có thể cắt bỏ socket 9p đi thay vào đó socket 20p cắm vào driver được không
- Tín hiệu SON (servo on) có thể automatic on bằng cài thông số P41, mình tìm tương tự cho tín hiệu EMG mà không thấy, có bác nào đã làm chưa hay là bắt buộc phải nối tiếp điểm bên ngoài.

1. Anh hoàn toàn có thể làm được chỉ kết nối đúng màu dây như bên dưới là OK (chú ý bên dưới số trên jack 9 chân). để nối sang jack 20 chân cắm trược tiếp vào servo anh xem trong manual có đầy dủ chỉ màu dây bên dưới là ko có. Nếu anh xài như incremental enc thì anh chỉ cần 6 dây (MR, MRR, MD, MDR, P5 and LG) có ai đó nói chỉ cần 4 dây nhưng em đấu chả hiểu sao ko chạy

Yellow on pin 1 labled MR
Blue on pin 2 labled MRR
Orange on pin 3 labled BAT
Gray on pin 4 labled MD
White on pin 5 labled MDR
Purple on pin 6
Red on Pin 7 labled P5
Black on Pin 8 labled LG
Brown on Pin 9 labled SHD

http://www.cnczone.com/forums/servo-motors-drives/98500-mitsubishi-ac-servo-encoder-outputs.html

2. SON và LSN, LSP (2 chân cấm quay) anh có thể set on by paramater nhưng EMG anh không thể làm thế, anh có thể nối trực tiếp vô SG hoăc EMO buttom, thông thường jack CN1B em nối 2 dây EMG to SG and VDD to COM

[longdq]

Thấy bác kem nhiều servo quá , em cũng tập tành ôm đại 1 mớ servo , mà chẳng biết cái quái gì , có gì bác giúp em nhé , chạy step thấy quá ok , qua anpha thấy mất ngủ luôn , đến servo thì sao ta ? phê phê.

Các bạn chưa xài nhiều loại động cơ bước cho các máy gia công chi tiết nhỏ trên kim loại nên chưa cảm nhận được nhiều thứ , chứ em đang làm dấu đồng cho khách nên cảm nhận nhiều lắm nè.

Những chi tiết em phải bắt buộc xài dao côn V-bit 60 độ chạy mới ra các chi tiết, chẳng hạn chạy ra chữ có kích thước 1mm , khi dùng step thường kết hợp với drive không chuẩn thì sẽ rất rung ở tốc độ thấp ( dao V-bit chơi kim loại làm sao mà chạy nhanh được ) thì dao dễ mòn và mẻ mũi lắm , do chạy rung tốc độ thấp nên cộng hưởng va đập , còn em xài hệ anpha thì êm hơn , hiện tượng mòn và mẻ mũi giảm hẳn , còn AC servo thì còn ghê hơn hen , ít nhất tuổi thọ dao bền hơn.

Bác Nam cho e hỏi tí là bác dùng giao gì để gia công chữ trên đồng đấy ạ. E đang cần tìm loại dao này :D

[Gamo]

Theo em biết thì lão ấy ko chơi dao bác ợ http://www.pic4ever.com/images/bb4.gif

[CNC FANUC]

các cụ sưu tập servo ah, có cụ nào có con linear servo ko cho em coi với, em mới nghe nói thôi chứ chưa đươc rờ lần nào

[Mechanic]

Chào các bác, chuyện là có may bo sẻvo Mítu , coi ki thì thấy chạy 3HP 200V, mà điện nhà chỉ có 1 pháe, tình hình này có cách nào không ạ. Xin cảm ơn

[thuhanoi]

Chào các bác, chuyện là có may bo sẻvo Mítu , coi ki thì thấy chạy 3HP 200V, mà điện nhà chỉ có 1 pháe, tình hình này có cách nào không ạ. Xin cảm ơn

Bác dung 1 pha 220V cũng được nếu bộ đó <1KW

[CNC FANUC]

Chào các bác, chuyện là có may bo sẻvo Mítu , coi ki thì thấy chạy 3HP 200V, mà điện nhà chỉ có 1 pháe, tình hình này có cách nào không ạ. Xin cảm ơn

Dễ lắm có 4 cách:
Mắc điện 3 phase rồi mua cái transfomer 380/220v về sài
Kiếm cái biến tần nghĩa địa về sài(cái này lúc được lúc ko)
Đấu đại điện 1 phase thử xem
Cuối cùng là bác cho người có nhu cầu sài nếu 3 cách trên đều ko được

[Mechanic]

Bác dung 1 pha 220V cũng được nếu bộ đó <1KW
Bộ này 850W thôi. Nhưng thấy xài 3PH nên cũng ko biết như thế nào. Vì giờ nhà o mà kéo đường dây 3 pha rất lâu và phiền nữa

[thuhanoi]

Bộ này 850W thôi. Nhưng thấy xài 3PH nên cũng ko biết như thế nào. Vì giờ nhà o mà kéo đường dây 3 pha rất lâu và phiền nữa
Bác kéo điện 3 pha 400V về rồi còn phải tậu cái biến áp 3 pha xuống 200V nữa ---> rắt rối rắt rối
Mình thấy loại 400W dùng 1 pha 220 hoặc 3 pha 200V đều được mà

[lambo]

Đa số các động cơ servo thường turning sẵn ở các mức chuẩn cho thuận tiện trong việc sử dụng. Ví dụ Mitsu dòng MR-C là 5 mức, Yaskawa là 12 mức, không nên chỉ dựa vào đó mà cài đặt cho máy, mà phải dựa trên quá trình tính toán dựa trên các thông số của cơ hệ cụ thể.
Nếu cơ hệ có quán tính lớn mà cài đặt thông số nhỏ thì động cơ sẽ "yếu" và ngược lại.
Còn về việc sai lệch của servo thì có thể giải thích nôm na như sau:

Giả sử drop pulse cài đặt là 200 ( nghĩa là cho phép sai lệch =< 200 xung encoder tại vị trí kết thúc lệnh). TÍnh trung bình servo sai lệch 1 xung/1 cặp lệnh ( CW và CCW) thì sau 1. 10^6 lệnh thì sai lệch sẽ là 1 triệu xung encoder. Giả sử encoder có 4000ppr, vitme bước 10 thì sai lệch tích lũy sẽ là (1.10^6/4000)/10) = :) mm. hơi say nên ko biết gõ có sai ko. Hic

Vì vậy phải chọn servo có công suất đủ lớn để giảm thiểu drop pulse, response time, overshot và undershot

Còn nữa, giả thiết khoảng death time của hai chuỗi xung liên tiếp trong Mach3 là 100us, nếu servo cài đặt response time >100us thì servo chưa đạt đến vị trí yêu cầu thì phải thực hiện lệnh kế tiếp gây nên sai số. Muốn khắc phục thì có 2 cách, hoặc là giảm tốc độ hoặc giảm response time.

bác Tuanlm cho em hỏi nếu driver mitsu MR-J sau khi autotuning chạy thử thì lúc đầu ok, sau đó vị trí bị lệch dần, ngoài việc thay driver và motor công suất lớn hơn thì còn cách nào không bác? em tăng auto tuning response lên thì động cơ hú dữ dội. còn cái droop pulse bác nói em kiếm trong parameter ko có. cám ơn bác

[Tuanlm]

Lâu rồi mình ko đụng đến dzụ này, cái drop pulses có hãng còn ghi là error pulses hay các từ có ý nghĩa tương tự.

[lambo]

Lâu rồi mình ko đụng đến dzụ này, cái drop pulses có hãng còn ghi là error pulses hay các từ có ý nghĩa tương tự.

Em coi rồi bác ạ! nó liên quan tới parameter loop gain setting nhưng chế độ auto tuning ko thay đổi được. Bác có kinh nghiệm gì về tuning cái Ac servo thì giúp em với nhé! cám ơn bác rất nhiều

[Ga con]

Mitsu dòng J dùng encoder inc song song, 14-15 dây. Việc đi dây và chất lượng dây encoder rất quan trọng.

Mình đồ là bác đi dây chưa đúng kỹ thuật, các cặp tín hiệu encoder (ít nhất là tín hiệu A, B) phải đi cặp dây đánh xoắn có bọc giáp, nối đất đúng kỹ thuật. Ngoài ra cần phải đi máng dây tín hiệu riêng, dây động lực riêng, không được buộc chung dây.

Autotuning không liên quan gì đến việc chạy lệch. Nhưng với mình auto tuning không dùng cho CNC đạt yêu cầu, kể cả đời mới nhất, đều phải chỉnh lại manual mới đạt.

Thanks.

[terminaterx300]

Mitsu dòng J dùng encoder inc song song, 14-15 dây. Việc đi dây và chất lượng dây encoder rất quan trọng.

Mình đồ là bác đi dây chưa đúng kỹ thuật, các cặp tín hiệu encoder (ít nhất là tín hiệu A, B) phải đi cặp dây đánh xoắn có bọc giáp, nối đất đúng kỹ thuật. Ngoài ra cần phải đi máng dây tín hiệu riêng, dây động lực riêng, không được buộc chung dây.

Autotuning không liên quan gì đến việc chạy lệch. Nhưng với mình auto tuning không dùng cho CNC đạt yêu cầu, kể cả đời mới nhất, đều phải chỉnh lại manual mới đạt.

Thanks.

bác lại ko tin tưởng autotuning rồi, như các đời mới nó có nhiều tham số điều khiển lắm, thực ra ngay cả chỉnh tay cũng chỉ tới mức độ nào đó thôi vì còn tùy thuộc tải thế nào lúc nào

bên cạnh đó đời cao nó ko chỉ chạy position ko mà cao cấp còn chạy torque control song song nữa nên mới có chuyện mazak ko đối trọng mà chạy 2 chiều như nhau đó

[Ga con]

He he, thế e đọc manual của mấy bộ servo chuyên cho cnc như fanuc alpha i hay mitsu mds đời mới nhất xem nó xử lý tình huống bằng auto tuning hay manual tuning. Còn chuyện position kết hợp torque là function của driver chứ không phải của tuning.

Không phủ nhận đời mới autotuning tốt hơn đời cũ rất nhiều. Tuy nhiên đã có kinh nghiệm chỉnh manual và hiểu ý nghĩa từng thông số thì đời nào cũng gần như nhau thôi(tất nhiên trừ dòng quá cùi).

Thanks.

[terminaterx300]

He he, thế e đọc manual của mấy bộ servo chuyên cho cnc như fanuc alpha i hay mitsu mds đời mới nhất xem nó xử lý tình huống bằng auto tuning hay manual tuning. Còn chuyện position kết hợp torque là function của driver chứ không phải của tuning.

Không phủ nhận đời mới autotuning tốt hơn đời cũ rất nhiều. Tuy nhiên đã có kinh nghiệm chỉnh manual và hiểu ý nghĩa từng thông số thì đời nào cũng gần như nhau thôi(tất nhiên trừ dòng quá cùi).

Thanks.

hình như đời alpha i nó dùng i Tune giống giống apple đó àh nha, trong đó nhiều món ăn chơi lắm, gần như ko còn phải mò manual thủ công từ từ gain chỉ số nữa đâu, có thể tính toán trực tiếp trên tải thực tế luôn nhé

[Tuanlm]

Để cn rảnh, mình coi lại nhé. Tìm đc gì mình sẽ post lên. Ah mà bạn cho ít hình ảnh của hệ thống và động cơ đi. Cụ thể là nó lệch ra sao, ngẫu nhiên hay theo 1 hướng...? Bạn chạy thử file hình dzích dzắc xem thế nào.

[lambo]

Mitsu dòng J dùng encoder inc song song, 14-15 dây. Việc đi dây và chất lượng dây encoder rất quan trọng.

Mình đồ là bác đi dây chưa đúng kỹ thuật, các cặp tín hiệu encoder (ít nhất là tín hiệu A, B) phải đi cặp dây đánh xoắn có bọc giáp, nối đất đúng kỹ thuật. Ngoài ra cần phải đi máng dây tín hiệu riêng, dây động lực riêng, không được buộc chung dây.

Autotuning không liên quan gì đến việc chạy lệch. Nhưng với mình auto tuning không dùng cho CNC đạt yêu cầu, kể cả đời mới nhất, đều phải chỉnh lại manual mới đạt.

Thanks.

Em đi nguyên bộ của nó bác ạ, dây encoder và motor của nó luôn nhưng do test ở nhà nên e ko có nối đất đc, em nghĩ ko phải nhiễu vì khi e về Home thì lại ok.:confused: còn nguyên nhân nào khác ko hả bác? Thanks bác nhiều

[lambo]

Để cn rảnh, mình coi lại nhé. Tìm đc gì mình sẽ post lên. Ah mà bạn cho ít hình ảnh của hệ thống và động cơ đi. Cụ thể là nó lệch ra sao, ngẫu nhiên hay theo 1 hướng...? Bạn chạy thử file hình dzích dzắc xem thế nào.

Em chạy thử 1 trục với 4 vị trí liên tục( tọa độ tuyệt đối), visme pitch~20mm dài khoảng hơn 3m lúc đầu chạy ok lúc sau bị lệch đều các vị trí về 1 hướng, mỗi lúc lệch 1-2mm có lúc lên tới 3mm nhưng về home lại ok. đcơ của em 131072pulse/rev. hộp số điện em chỉnh 10/1. thanks bác nhiều

[emptyhb]

Em chạy thử 1 trục với 4 vị trí liên tục( tọa độ tuyệt đối), visme pitch~20mm dài khoảng hơn 3m lúc đầu chạy ok lúc sau bị lệch đều các vị trí về 1 hướng, mỗi lúc lệch 1-2mm có lúc lên tới 3mm nhưng về home lại ok. đcơ của em 131072pulse/rev. hộp số điện em chỉnh 10/1. thanks bác nhiều

vitme với số xung của bác lạ thế?

[Gamo]

Em chạy thử 1 trục với 4 vị trí liên tục( tọa độ tuyệt đối), visme pitch~20mm dài khoảng hơn 3m lúc đầu chạy ok lúc sau bị lệch đều các vị trí về 1 hướng, mỗi lúc lệch 1-2mm có lúc lên tới 3mm nhưng về home lại ok. đcơ của em 131072pulse/rev. hộp số điện em chỉnh 10/1. thanks bác nhiều

Máy của bạn DIY hay là máy làm sẵn? Nếu là máy làm sẵn thường có kèm HOME sensor nên bạn về Home ok là đúng rồi.

Minh chưa dùng loại servo của bạn nên ko biết nhưng thường servo chạy sau 1 thời gian bị lệch dần có nhiều lý do:
1. Lý do về cơ khí:
Vít me có bị rơ ko? Khớp nối của bạn có tốt ko? Khi chạy với servo tốc độ nhanh, torque lớn, khớp nối có thể bị trượt một tí, tích tụ dần dần... Hồi đó có 1 ông bạn mua máy CNC TQ về chạy bị sai tè le, thay khớp nối xong là ổn... Vụ cơ khí ko phải là nghề của mình ne6n có thể có nhiều lý do khác nữa, bạn kiểm tra toàn bộ phần cơ khí xem sao?

2. Lý do về điện:
Thường là bị nhiễu tín hiệu encoder hoặc nguồn ko ổn định (giờ thì chắc ít bị chuyện này). Trong trường hợp bạn ko có nối đất được thì tìm cách hạn chế nhiễu bằng cách sử dụng dây xoắn, đi dây ngắn, tránh để dây encoder gần các nguồn gây nhiễu như dây motor, biến tần, máy hàn,.... xem có giải quyết được vấn đề ko?
Ngoài ra thì ban có thể nối giáp của encoder với dây âm của encoder (nối 1 đầu của giáp thôi nhé) (pp này mấy tên về điện hay cãi nhau lắm nhưng có thể giải quyết được vấn đề)

[lambo]

vitme với số xung của bác lạ thế?

Encoder của em 17bit bác ạ! vitme thì em đo pitch khoảng nhiêu đó có thể nó hệ inch.

[CKD]

Bác nói sai & về home ok.. nhưng chưa xác định được sai thế nào.
1. Sai do tuyến tính, vd như chạy 1m, sai 1mm, 2m sai 2mm thì là do thông số step per cài đặt sai.
2. Sai số ngẫu nhiên ở mỗi lần test thì thường do nhiễu hoặc tín hiệu sai.
3. Về home không sai là căn cứ vào đâu?

[lambo]

Máy của bạn DIY hay là máy làm sẵn? Nếu là máy làm sẵn thường có kèm HOME sensor nên bạn về Home ok là đúng rồi.

Minh chưa dùng loại servo của bạn nên ko biết nhưng thường servo chạy sau 1 thời gian bị lệch dần có nhiều lý do:
1. Lý do về cơ khí:
Vít me có bị rơ ko? Khớp nối của bạn có tốt ko? Khi chạy với servo tốc độ nhanh, torque lớn, khớp nối có thể bị trượt một tí, tích tụ dần dần... Hồi đó có 1 ông bạn mua máy CNC TQ về chạy bị sai tè le, thay khớp nối xong là ổn... Vụ cơ khí ko phải là nghề của mình ne6n có thể có nhiều lý do khác nữa, bạn kiểm tra toàn bộ phần cơ khí xem sao?

2. Lý do về điện:
Thường là bị nhiễu tín hiệu encoder hoặc nguồn ko ổn định (giờ thì chắc ít bị chuyện này). Trong trường hợp bạn ko có nối đất được thì tìm cách hạn chế nhiễu bằng cách sử dụng dây xoắn, đi dây ngắn, tránh để dây encoder gần các nguồn gây nhiễu như dây motor, biến tần, máy hàn,.... xem có giải quyết được vấn đề ko?
Ngoài ra thì ban có thể nối giáp của encoder với dây âm của encoder (nối 1 đầu của giáp thôi nhé) (pp này mấy tên về điện hay cãi nhau lắm nhưng có thể giải quyết được vấn đề)

Máy em DIY bác ạ!
Về cơ khí thì chắc chắn ko bị rồi, vì e đã ktra rất kỹ, khớp nối em cũng có xài chốt hãm
Về điện thì khả năng cao, nhiễu encoder thì ko chắc lắm nhưng để e thử nối đất xem sao. Do em mua nguyên bộ driver+motor+dây nên dây kết nối rất ok chỉ cần nối vỏ driver là đc đúng ko bác. Em auto tuning rất nhiều lần rồi động cơ hãm rất mạnh nhưng chạy vẫn thấy lệch. ko biết có thiếu sót gì trong parameter ko? Cám ơn các bác rất nhiều

[lambo]

Bác nói sai & về home ok.. nhưng chưa xác định được sai thế nào.
1. Sai do tuyến tính, vd như chạy 1m, sai 1mm, 2m sai 2mm thì là do thông số step per cài đặt sai.
2. Sai số ngẫu nhiên ở mỗi lần test thì thường do nhiễu hoặc tín hiệu sai.
3. Về home không sai là căn cứ vào đâu?

1,2. Sai ngẫu nhiên bác ạ vì có những lúc chạy rất lâu mới bị.
3. Em có đánh dấu vị trí ở mỗi bước, sau khi về HOME chạy liên tục thì bị lệch càng lúc càng nhiều --> sau đó về home cho chạy lại thì lại đúng với vị trí đánh dấu, nhưng chạy nhiều lần lại bị lệch tiếp.

[CKD]

Mình mô tả lại thế này.
1. Máy bạn có cài đặt Home & auto zero home. Homing khác với go to zero nhé.
2. Sau khi home, chạy test thì phát hiện sai ngẫu nhiên.
3. Khi thấy sai, về home & auto zero rồi lại chạy tiếp. Mới chạy thấy đúng, sau đó lại sai tiếp.

Nếu đúng là thế thì xác định sai ở tín hiệu, encoder hay step/dir gì đó phải loại trừ mới biết được.

[lambo]

Mình mô tả lại thế này.
1. Máy bạn có cài đặt Home & auto zero home. Homing khác với go to zero nhé.
2. Sau khi home, chạy test thì phát hiện sai ngẫu nhiên.
3. Khi thấy sai, về home & auto zero rồi lại chạy tiếp. Mới chạy thấy đúng, sau đó lại sai tiếp.

Nếu đúng là thế thì xác định sai ở tín hiệu, encoder hay step/dir gì đó phải loại trừ mới biết được.

Đúng rồi đó bác em về Home và auto zero, step/dir thì em kiểm tra thì thấy xuất đủ như vậy có thể là encoder hả bác? Motor + encoder em mua mới chắc ko thể bị lỗi.

[nhatson]

Đúng rồi đó bác em về Home và auto zero, step/dir thì em kiểm tra thì thấy xuất đủ như vậy có thể là encoder hả bác? Motor + encoder em mua mới chắc ko thể bị lỗi.

em nghĩ là noise vào tín hiệu comand, nếu encoder noise thì 1 là báo lỗi, 2 là over shot