Chia sẻ trao đổi mọi vấn đề về AC Servo.

[nhatson]

sau này MCU/DSC/DSP mạnh và rẻ, bà con chuyên qua dùng mô hình rồi chạy luôn, ko thèm tối ưu code

http://www.mathworks.com/help/examples/simulinkcoder_product/rtwdemo_pmsmfoc_script_07.png
http://www.mathworks.com/help/rtw/examples/field-oriented-control-of-permanent-magnet-synchronous-machine.html


dùng MCU của texa intrusment có thêm vissim
http://www.vissim.com/sites/default/files/SMO-PMSM-vector-control.png
http://www.vissim.com/piccolo_support

[Tuanlm]

Quan trọng vẫn là công nghệ động cơ. Ý tưởng làm driver của mình cũng dựa trên một số loại động cơ mà mình được chuyển cho giao thức encoder và Flash map. Qua thời gian nghịch phá mình thấy dẫn đầu vẫn là Mitsu và yaskawa ( Fanuc :) chưa có cơ hội thử). Nhưng lại bị vướng ở chỗ giao thức encoder một số dòng. Còn lại các loại như Samsung, LS, Honeywell không phải là đối thủ. Các hãng của Đức cũng được sản xuất OEM từ Sanyo Denki.

Nếu tự chế driver mà bỏ đi encoder nguyên bản thì cũng ko kinh tế lắm do phải đầu tư encoder. Vì vậy anh em nào muốn làm thì chỉ nên dựa trên những dòng Motor thông dụng, dễ kiếm trên thị trường.

[CKD]

Lúc trước em chơi bên RC, vụ brushless motor thì có tìm hiểu đôi chút. Trong RC có phân biệt 02 loại rất rỏ là sensorless & sensor.
- brushless motor là một dạng motor đồng bộ, thường thấy là stator cuộn dây & rotor là nam châm vĩnh cữu. Nó lại chia ra thành ỉnunner & outrunner để chỉ cái rotor nó nằm bên trong hay bên ngoài. Ưu/nhược của 2 cái này phân tích sau.
- sensorless nó nhận biết vị trí các cực từ thông qua dòng hồi tiếp từ chính các cuộn dây trên startor. Ưu điểm là đơn giản, rẻ tiền. Nhược điểm là motor khó khởi động, moment khởi động thấp, thời gian tăng tốc chậm (gia tốc thấp).
- sensor: thằng này lại được chia ra làm 02 nhóm.. 1 nhóm nó dùng encoder quang như là AC servo của mình, 1 nhóm thì nó dùng mấy con hall dấu trong cái stator để dò vị trí rotor. Nhóm này cho tốc độ đáp ứng và moment khởi động cực cao. Bù lại thì giá đắt hơn rất nhiều so với loại brushless.

Với công nghệ nam châm ngày càng dữ.. motor dùng trong RC cho hiệu năng công suất trên khối lượng cực cao. Công suất 500W mà kích thước rất bé (khoảng phi 30, dài 60-70mm thôi). Đương nhiên thời gian làm việc liên tục không cao, chuyên cho RC mà.

[CKD]

Điều khiển motor RC brushless thì thấy rất đơn giản.. chuyển qua position control thì em chẵng biết hehe. Mô hình điểu khiển của các loại đắt tiền thì thấy sam sam với mấy cái servo vậy... (chạy speed chắc y chang luôn).

[nhatson]

trở lại chuyện encoder, trước em rất géc ABS, như anh TUANLM nói, hãng ko công bố potocol, muốn có phải mua bản quyền, làm thương mai, sáp tới vào TTP , việc bản quyền sẽ còn siết chặt hơn nữa

encoder em thấy giờ có 2 giải pháp
1. mangetic abs, của avago giờ là 16bit ABS
2. encoder của CUI, cở 20USD 1 con

fanuc, em thấy centriod retrofit cũng tháo bỏ cái pluse code của fanuc thay encoder của hãng vào, pluse code của fanuc em nhớ là có protocol trong 1 cái patent nào đó của hãng mà em wên mất rồi

việc quan trọng nữa là servo cho CNC là khó , nhưng servo đâu phhải chì dùng cho CNC, còn nhiều ứng dụng khác, chúng ta co thế dựa vào chỗ này

http://www.centroidcnc.com/images/fanuc_retrofit_2013_show-flyer_rev6_1600.jpg

b.r

[nhatson]

Điều khiển motor RC brushless thì thấy rất đơn giản.. chuyển qua position control thì em chẵng biết hehe. Mô hình điểu khiển của các loại đắt tiền thì thấy sam sam với mấy cái servo vậy... (chạy speed chắc y chang luôn).

về control, các hãng giờ hỗ trợ nhiều, như em giời thiêu TI có instal spin motion, gần như mua về là có thể chạy servo position rồi
thách thức là phần công suất và sensor dòng thật ít noise > moment dkhien mới tốt được

nhưng ko sao, việc dì cũng cần thử nghiệm cải tiến.

[nhatson]

Lúc trước em chơi bên RC, vụ brushless motor thì có tìm hiểu đôi chút. Trong RC có phân biệt 02 loại rất rỏ là sensorless & sensor.
- brushless motor là một dạng motor đồng bộ, thường thấy là stator cuộn dây & rotor là nam châm vĩnh cữu. Nó lại chia ra thành ỉnunner & outrunner để chỉ cái rotor nó nằm bên trong hay bên ngoài. Ưu/nhược của 2 cái này phân tích sau.
- sensorless nó nhận biết vị trí các cực từ thông qua dòng hồi tiếp từ chính các cuộn dây trên startor. Ưu điểm là đơn giản, rẻ tiền. Nhược điểm là motor khó khởi động, moment khởi động thấp, thời gian tăng tốc chậm (gia tốc thấp).
- sensor: thằng này lại được chia ra làm 02 nhóm.. 1 nhóm nó dùng encoder quang như là AC servo của mình, 1 nhóm thì nó dùng mấy con hall dấu trong cái stator để dò vị trí rotor. Nhóm này cho tốc độ đáp ứng và moment khởi động cực cao. Bù lại thì giá đắt hơn rất nhiều so với loại brushless.

Với công nghệ nam châm ngày càng dữ.. motor dùng trong RC cho hiệu năng công suất trên khối lượng cực cao. Công suất 500W mà kích thước rất bé (khoảng phi 30, dài 60-70mm thôi). Đương nhiên thời gian làm việc liên tục không cao, chuyên cho RC mà.


brushless cơ bản là phải dò vị trí của rotor, trước kia servo luôn có tín hiệu cho UVW và encoder, trừ ABS thì có thế biết vị trí ko cần tín hiệu UVW
dùng encoder ko cũng okies, có pp để xác định vị trí rotor ko cần hall , nhưng mà như vậy khi xác định rotor sẽ nhúc nhik, em rất ấm ức là mấy con servo đời 95, 2k nó chì có abz của encoder nhưng ko cần intal để xác định vị trí rotor, em đọc manual hình như bọn này truyền nối tiếp vị trí rotor , chỉ cần lúc khởi động, sau đó cứ dựa vào encoder ABZ mà xác định

trong mấy encoder này, em thấy có dây uvw của vị trí rotor

http://4.bp.blogspot.com/_3B-X1lJo74I/TOApfooqpNI/AAAAAAAAAB0/CQ_lewXzJ_Q/s1600/Hall_signals.png

http://peetuvalkama.blogspot.com/2010/11/panasonic-ac-servo-motors.html

b.r

[CKD]

Brushless motor loại sensorless khi khởi động nó lắc rotor mấy phát... xong sau khi nhận biết được vị trí của rotor rồi thì muốn quay kiểu nào nó cũng start được. Nếu nó start sai chiều.. nó sẽ sữa trong nháy mắt nên người dùng không để ý.. cứ nghĩ nó chạy phát ăn ngay.
Brushless motor loại sensor thì rất ít dùng nên không để ý. Có cái thằng này moment khởi động & gia tốc cực lớn...

[nhatson]

Brushless motor loại sensorless khi khởi động nó lắc rotor mấy phát... xong sau khi nhận biết được vị trí của rotor rồi thì muốn quay kiểu nào nó cũng start được. Nếu nó start sai chiều.. nó sẽ sữa trong nháy mắt nên người dùng không để ý.. cứ nghĩ nó chạy phát ăn ngay.
Brushless motor loại sensor thì rất ít dùng nên không để ý. Có cái thằng này moment khởi động & gia tốc cực lớn...


sensorless vì giá thành , chất lượng cứ phải sensor :)

nhưng mà tiêu chí ngày càng phải dễ sử dũng, như panasonic đời mới em thấy encoder INRC cũng dùng serial tuốt , encoder có 4 dây, 2 nguồn, 2 data :)

cụ nào xài servo used ko nản vụ ngồi hàn dây encoder , dây control giơ tay :)
b.r

[diy1102]

Con này của em:
http://i1210.photobucket.com/albums/cc411/k123kien/Mobile%20Uploads/20141007_142605.jpg (http://s1210.photobucket.com/user/k123kien/media/Mobile%20Uploads/20141007_142605.jpg.html)

http://i1210.photobucket.com/albums/cc411/k123kien/Mobile%20Uploads/20141007_142629.jpg (http://s1210.photobucket.com/user/k123kien/media/Mobile%20Uploads/20141007_142629.jpg.html)

Dùng với bộ điều khiển này của tàu, có thể dùng sensor hoặc sensorless. Nhưng đúng là dùng sensor tốc độ khởi động nhanh, êm.
http://i1210.photobucket.com/albums/cc411/k123kien/Mobile%20Uploads/20141007_142947.jpg (http://s1210.photobucket.com/user/k123kien/media/Mobile%20Uploads/20141007_142947.jpg.html)

[solero]

cụ nào xài servo used ko nản vụ ngồi hàn dây encoder , dây control giơ tay :)
b.r

Cụ nào gọi em đấy???

3879
3880
3881

Encoder có 10 dây ăn nhằm gì. Em hàn cả 25 dây vẫn mượt.
3882
3883

[CKD]

cụ nào xài servo used ko nản vụ ngồi hàn dây encoder , dây control giơ tay :)

Mình dùng đời khá mới.. truyền thông serial.. hehe.
Với inc chỉ cần hàn 04 dây là đủ, với abs thì hàn 06 dây vì có thêm 02 dây battery nữa hehe (có lẻ encoder vẫn là inc.. nên thêm 2 dây batt để nó luôn đếm được vị trí).

[solero]

Mình dùng đời khá mới.. truyền thông serial.. hehe.
Với inc chỉ cần hàn 04 dây là đủ, với abs thì hàn 06 dây vì có thêm 02 dây battery nữa hehe (có lẻ encoder vẫn là inc.. nên thêm 2 dây batt để nó luôn đếm được vị trí).

Vậy bác không có cái thú vui ăn mừng sau khi hàn xong 1 mớ dây mà cắm vào nó không error rồi. Xin chia buồn :D

[duonghoang]

báo cáo, em nhớ là stator là phần đứng yên, rotor là phần quay ah

pole> nam châm > có N và S thôi ah
cogs > mih đang dùng 3 phase :)

--- Em nhầm stator là đứng yên :)
--- Ý em là có phải nguyên khối nam châm vĩnh cửu ấy nhưng nó chế tạo giống cái dạng của bác post ấy, là có nhiều pole xen kẽ nhau?

http://elabz.com/wp-content/uploads/2011/10/motor_disassembled.jpg

http://www.shinmaywa.co.jp/dd/english/products/images/Slotless.jpg

--- Còn cái vụ chopper đk dòng bác có ý tưởng nào khác so với mấy con tích hợp ko bác, vì nguồn osc tạo ra ở bộ chopper nó có duty là cố định, có đợt em làm dùng pwm trong chương trình để đk cái này, nhưng nếu chạy nhanh quá thì thời gian lấy mẫu và xử lý ko kịp. Còn làm giống phần chopper ngoài giống như con L297 thì phần cứng lại thêm nhiều quá.

http://www.st.com/st-web-ui/static/active/en/fragment/product_related/rpn_information/product_circuit_diagram/circuit_diagram_1334_thumbnail.png

[nhatson]

--- Em nhầm stator là đứng yên :)
--- Ý em là có phải nguyên khối nam châm vĩnh cửu ấy nhưng nó chế tạo giống cái dạng của bác post ấy, là có nhiều pole xen kẽ nhau?

http://elabz.com/wp-content/uploads/2011/10/motor_disassembled.jpg

http://www.shinmaywa.co.jp/dd/english/products/images/Slotless.jpg

--- Còn cái vụ chopper đk dòng bác có ý tưởng nào khác so với mấy con tích hợp ko bác, vì nguồn osc tạo ra ở bộ chopper nó có duty là cố định, có đợt em làm dùng pwm trong chương trình để đk cái này, nhưng nếu chạy nhanh quá thì thời gian lấy mẫu và xử lý ko kịp. Còn làm giống phần chopper ngoài giống như con L297 thì phần cứng lại thêm nhiều quá.

http://www.st.com/st-web-ui/static/active/en/fragment/product_related/rpn_information/product_circuit_diagram/circuit_diagram_1334_thumbnail.png

chopper fix fequency thì cần 1 con flip flop như 74hc74
vi dkhiều khiển cấp clock cho 74hc74, ko thì lại phải dùng opam thì hoi phiền

http://www.st.com/st-web-ui/static/active/en/fragment/product_related/rpn_information/product_circuit_diagram/circuit_diagram_1392_thumbnail.png

hình như bác muốn điều khiền sensor less giống như motor đồ chơi mô hình?
b.r

[nhatson]

dkhiển động cơ dùng MCU, mạnh nhất em nghĩ là C2000 của texas intrusment
RX62T của renesas cũng mạnh mà đồ japan khó mua ko chơi
giờ dễ nhất là với stm32, thư viện có thể nói tới mức độ plug and play

hiện nay lib tới 4.0 rồi, mà em đang tìm 2.0 vì em thik cai ACIM sensor để chạy mấy cái spindle fanuc nhà em
http://www.st.com/web/catalog/tools/FM147/CL1794/SC961/SS1743/PF257936
http://www.digikey.com/Web%20Export/techzone/microcontroller/article-2011-october-dual-motor-foc-fig2.jpg

[nhatson]

phiên bản 2.0 có hỗ trợ ACIM cho cụ nào wan tâm

https://drive.google.com/file/d/0B-ggL3n53B1EZFp2SGpoTl96R0E/view?usp=sharing

b.r

[duonghoang]

hình như bác muốn điều khiền sensor less giống như motor đồ chơi mô hình?
b.r

--- Em chỉ làm chơi cho biết thôi, do em đang có mấy con AC Servo ko nên thử chạy xem sao. Em chưa lắp phần đk dòng cho nó, nhưng lắp đại bộ nguồn để dòng constant thấy chạy vẫn good :). Ko biết đk cho dạng sensorless nó có bị trượt ko vậy bác, em quay nhanh 1 tí là nó mất bước ko chạy nữa, mà cơ bản loại này 200V mà em cấp chỉ có 60V nên chắc ko đủ dòng. Loại sensorless này liệu có tự nhận biết đc lúc bị trượt ko bác Nhatson nhỉ?


https://www.youtube.com/watch?v=TlXcsl3wd6M&feature=youtu.be


--- Cái board control hồi em cũng làm thử lái step nhưng mà Fet nóng quá, với lại lúc đó em cũng chưa biết nhiều kỹ thuật chopper cho lắm, lu bu rồi để xó cũng chả ngó ngàng tới nữa.


https://www.youtube.com/watch?v=MpnsizK4GIA&list=UUaGJybXmKt4ut3cbjfsLpvw&index=10

[nhatson]

báo cáo ko đủ áp motor ko chạy được tốc độ danh định, em nhớ là có thông só V/RPM mà , như xì tep ấy ah

PMSM em nghĩ cử phát triển theo cái lib cúa STM32 là okies ah, còn chất lượng truyền động thế nào thì mình từ từ cải tiến , dưng mà phải có cái tải giả và cái đo moment mới bit được chất lượng thế nào

b.r

[nhatson]

--- Em chỉ làm chơi cho biết thôi, do em đang có mấy con AC Servo ko nên thử chạy xem sao. Em chưa lắp phần đk dòng cho nó, nhưng lắp đại bộ nguồn để dòng constant thấy chạy vẫn good :). Ko biết đk cho dạng sensorless nó có bị trượt ko vậy bác, em quay nhanh 1 tí là nó mất bước ko chạy nữa, mà cơ bản loại này 200V mà em cấp chỉ có 60V nên chắc ko đủ dòng. Loại sensorless này liệu có tự nhận biết đc lúc bị trượt ko bác Nhatson nhỉ?


https://www.youtube.com/watch?v=TlXcsl3wd6M&feature=youtu.be



--- Cái board control hồi em cũng làm thử lái step nhưng mà Fet nóng quá, với lại lúc đó em cũng chưa biết nhiều kỹ thuật chopper cho lắm, lu bu rồi để xó cũng chả ngó ngàng tới nữa.


https://www.youtube.com/watch?v=MpnsizK4GIA&list=UUaGJybXmKt4ut3cbjfsLpvw&index=10

sensorless ko biết bạn có dùng back emf detec ko ah?
nếu có thì tín hiệu back emf phải khớp với tốc độ hiện tại, nếu ko khơp>>> là bị stall rồi ah

ac servo , nếu encoder INCR , mình làm closed loop chạy bằng encoder >> dùng được nhiều việc đấy , spindle motor chất lượng cao chẳng hạn
tài liệu của freescale, PMSM với encoder INCR , xác định trạng thái UVW ban đầu mà ko cần UVW sensor
http://cache.freescale.com/files/product/doc/AN1917.pdf?fasp=1&WT_TYPE=Application%20Notes&WT_VENDOR=FREESCALE&WT_FILE_FORMAT=pdf&WT_ASSET=Documentation&fileExt=.pdf

[Nam CNC]

nói bình dân 1 xíu vậy là các bác làm cho mấy con AC servo quay được mà không cần drive và encorder luôn hả ? cái mạch làm quay rẻ không ? nhiêu xèng ? em chỉ mong nó quay như con động cơ thông thường thôi thì em ra mấy bãi hốt hết mây con to to để dành có việc xài.

[Tuanlm]

nói bình dân 1 xíu vậy là các bác làm cho mấy con AC servo quay được mà không cần drive và encorder luôn hả ? cái mạch làm quay rẻ không ? nhiêu xèng ? em chỉ mong nó quay như con động cơ thông thường thôi thì em ra mấy bãi hốt hết mây con to to để dành có việc xài.
Quay được chứ. Nóng ko chịu nổi đâu. Chỉ cần tính lại số volt/rpm, chạy turning ở mode sensorless vector. Mai tui đưa cái clip chạy với biến tần cho coi.

[Tuanlm]

Mình dùng đời khá mới.. truyền thông serial.. hehe.
Với inc chỉ cần hàn 04 dây là đủ, với abs thì hàn 06 dây vì có thêm 02 dây battery nữa hehe (có lẻ encoder vẫn là inc.. nên thêm 2 dây batt để nó luôn đếm được vị trí).

Hai loại encoder đó khác nhau hoàn toàn muh ???

[nhatson]

nói bình dân 1 xíu vậy là các bác làm cho mấy con AC servo quay được mà không cần drive và encorder luôn hả ? cái mạch làm quay rẻ không ? nhiêu xèng ? em chỉ mong nó quay như con động cơ thông thường thôi thì em ra mấy bãi hốt hết mây con to to để dành có việc xài.

báo cáo, làm chạy được nhưng mà làm mạch chạy 220V công suất lớn ổn định và bền là thách thức lớn
pán tốt hơn là mua mấy con biến tần đời cao vì dụ như yaskawa v1000 có thể chạy được sensorless PMSM
em thấy con này bán nhiều ngoài Vĩnh viễn, dưới Mr Hùng ao đôi cũng đầy

https://www.plantservices.com/assets/Media/1005/WP_MagnetMotorDrive.pdf


https://www.youtube.com/watch?v=qY-B-3f3AdI
https://www.google.com.vn/url?sa=t&rct=j&q=&esrc=s&source=web&cd=3&cad=rja&uact=8&ved=0CCIQFjAC&url=https%3A%2F%2Fwww.inverterdrive.com%2Ffile%2FY askawa-V1000-CIMR-VC-Guide&ei=r_gzVLjWOJSWuASrzoKQAQ&usg=AFQjCNGRGuO51QRhPcLvLUAdIu0tWXiPSA&sig2=K7rqlYUo-AEBzHM4T5HK3Q&bvm=bv.76943099,d.c2E

[Nam CNC]

Để dành tiền sắm con V1000 như bác Linh nói, mấy bác giúp em cho nó chạy 3000rpm chơi , mà tăng lên 6000 hay 9000 đươc không ? điện tử cắn đôi không biết , mấy bác bỏ qua cho em.

[nhatson]

cũng giống motor lồng sóc thôi ah, xem nó bao nhiêu hezt lên được 9000rpm, trong khả năng biến tần là lên tuốt
con này auto turning :)

gặp con yaskawa a1000 thì chơi luôn nhé, con này chạy closedloop được bằng encoder, moment 200% :) cụ tha hồ mà làm sờ pín chạy kim loại tốc độ thấp moment cao

b.r

[duonghoang]

sensorless ko biết bạn có dùng back emf detec ko ah?
nếu có thì tín hiệu back emf phải khớp với tốc độ hiện tại, nếu ko khơp>>> là bị stall rồi ah

ac servo , nếu encoder INCR , mình làm closed loop chạy bằng encoder >> dùng được nhiều việc đấy , spindle motor chất lượng cao chẳng hạn
tài liệu của freescale, PMSM với encoder INCR , xác định trạng thái UVW ban đầu mà ko cần UVW sensor
http://cache.freescale.com/files/product/doc/AN1917.pdf?fasp=1&WT_TYPE=Application%20Notes&WT_VENDOR=FREESCALE&WT_FILE_FORMAT=pdf&WT_ASSET=Documentation&fileExt=.pdf

--- Cách hồi tiếp Back EMF em chỉ biết qua chứ chưa thử bao giờ, hồi giờ em chỉ dùng Encoder để điều khiển vài cái liên quan đến vận tốc thôi chứ chưa làm đk vị trí. Cái PMSM này chắc khi nào có thời gian làm cho tốt phần driver cho nó rồi em thử đk với Encoder xem sao, chắc chỉ xài chơi ko biết ứng dụng đc ko :).
--- Mà cái thằng Hall Sensor em thấy chỉ dùng trong đo tốc độ thôi chứ đo vị trí chính xác thì ko đc đúng ko bác?

[nhatson]

--- Cách hồi tiếp Back EMF em chỉ biết qua chứ chưa thử bao giờ, hồi giờ em chỉ dùng Encoder để điều khiển vài cái liên quan đến vận tốc thôi chứ chưa làm đk vị trí. Cái PMSM này chắc khi nào có thời gian làm cho tốt phần driver cho nó rồi em thử đk với Encoder xem sao, chắc chỉ xài chơi ko biết ứng dụng đc ko :).
--- Mà cái thằng Hall Sensor em thấy chỉ dùng trong đo tốc độ thôi chứ đo vị trí chính xác thì ko đc đúng ko bác?

nhiệm vụ chính của hall sensor là báo vị trí của rotor, mình sẽ chọn đúng sector để điều khiển
đồng thời mình có thể dùng đo tốc độ ,ko dùng hall cho dkhien vị trí được vì nó ko có độ phân giải

b.r

[cuongmay]

nói bình dân 1 xíu vậy là các bác làm cho mấy con AC servo quay được mà không cần drive và encorder luôn hả ? cái mạch làm quay rẻ không ? nhiêu xèng ? em chỉ mong nó quay như con động cơ thông thường thôi thì em ra mấy bãi hốt hết mây con to to để dành có việc xài.

chạy được hết đó bác . đơn giản nhất là làm nó chạy như step 3 phase .có encoder thì chạy như brushless-sensored .ngại đấu nối encoder thì có thể thiết kế mạch chạy như brushless-sensoless ,code phức tạp hơn chút và hiệu quả cũng giảm đi chút . tuy nhiên làm được tới đây rồi thì mạch đã có thể điều khiển động cơ không đồng bộ như inverter hoặc điều khiển vị trí như ac servo .

[hadenki]

Cách đây khoảng 1 năm đi triển lãm ở Q7 thấy có 3 anh USA ngồi ở gian hàng giới thiệu AC Servo Driver của mấy anh ấy chế mà có thể ứng dụng cho Motor của Fanuc, Yaskawa & nhiều loại nữa mà giá rẻ hơn Driver chính hãng (cùng CS)
Thấy mấy anh USA cũng ý tưởng thương mại rất hay vì Servo Motor 2nd rất nhiều
Có ông anh giới thiệu có 1 loại biến tần của 1 hãng nổi tiếng (quên hãng) mà có thể dùng cho tất cả các loại motor từ Induction tới servo. Với Servo thì nó sẽ dùng tín hiệu phản hồi để đọc vị trí là tín hiệu EMF nên không cần tới Encoder. Cái này thì mình đang tìm tài liệu để xác thực

[nhatson]

viện trợ của cụ diy do da cho sự nghiệp dk động cơ

http://i1232.photobucket.com/albums/ff370/nhatsonelec/DSC01574.jpg


cốt đuôi quá đẹp dể mod magnetic encoder
http://i1232.photobucket.com/albums/ff370/nhatsonelec/DSC01575.jpg

[Tuanlm]

viện trợ của cụ diy do da cho sự nghiệp dk động cơ

http://i1232.photobucket.com/albums/ff370/nhatsonelec/DSC01574.jpg


cốt đuôi quá đẹp dể mod magnetic encoder
http://i1232.photobucket.com/albums/ff370/nhatsonelec/DSC01575.jpg

Loại này có cốt đuôi 5mm, encoder abz,uvw mà, sao ko để nguyên vậy mà mần?

[nhatson]

Loại này có cốt đuôi 5mm, encoder abz,uvw mà, sao ko để nguyên vậy mà mần?

hàng viện trợ, bể encoder rồi ah, em đổỉ magnetic 14bit/16bit ABS

b.r

[Tuanlm]

hàng viện trợ, bể encoder rồi ah, em đổỉ magnetic 14bit/16bit ABS

b.r
oh. Ra vậy. Mình thì có cả đống encoder..Serial :D

[nhatson]

oh. Ra vậy. Mình thì có cả đống encoder..Serial :D

hoho, cụ có protocol , em lam gì có phai dùng đồ thường, SPI với SSI cho nó lành ah
20usd, chi phí cũng thik hợp ah

b.r

[Tuanlm]

hoho, cụ có protocol , em lam gì có phai dùng đồ thường, SPI với SSI cho nó lành ah
20usd, chi phí cũng thik hợp ah

b.r
Con đường phía trước cũng còn nhiều chông gai lắm. Mới nhận viện trợ của cụ Nam 4 bộ servo, đang vật vã với cái giao thức sigma iii nè.

[duonghoang]

--- Mấy con Encoder ABS nó thường truyền theo những loại giao thức nào vậy mấy bác, và dữ liệu truyền đi theo kiểu gì? Mấy bác cho em vài ví dụ được ko, em cũng chưa biết vụ này, khi nào rảnh ham hố vài con xem ko biết thế nào :).

[nhatson]

http://www.copleycontrols.com/motion/pdf/encoder-guide.pdf

thông tin kết nối encoder, dạng dữ liệu decode thế nào thì em ko bít, mấy hãng japan đều có công nghệ riêng, ví dụ như panasonic đời mới encoder INCR nhưng cũng truyền serial

còn tiêu chuẩn thì ssi, biss , endat .....

[solero]

Kệ các bác chém cao siêu. Em test AC Servo Mitsubishi MR-J2S-40A @ 1650rpm (33m/phút):

http://www.youtube.com/watch?v=j2J_D9ROaSY

[nhatson]

giới thiệu 1 lượt lk dùng cho dkhien động cơ

https://www.google.com.vn/url?sa=t&rct=j&q=&esrc=s&source=web&cd=1&cad=rja&uact=8&ved=0CBsQFjAA&url=http%3A%2F%2Fwww.ebv.com%2Ffileadmin%2Fdesign_ solutions%2Fphp%2Fdownload.php%3Fpath%3Dfileadmin% 252Fproducts%252FPress_Print%252FBrochures%252FPro duct_Brochures%252FWe_Control_Motion.pdf&ei=Afk3VPHRJI_e8AWlm4CABA&usg=AFQjCNHoIpCrzMxwqynVXWOEe1NtF4CEfA&sig2=lG2ScSd_Tg40GRdv8zzHFw&bvm=bv.77161500,d.dGc

[ít nói]

Kệ các bác chém cao siêu. Em test AC Servo Mitsubishi MR-J2S-40A @ 1650rpm (33m/phút):

http://www.youtube.com/watch?v=j2J_D9ROaSY

servo được cái chạy nhanh mà không quên đồ
nghe cái tiếng kêu có vẻ như module cơ khí ko tải được vận tốc đó
nghe y hệt như clip này

https://www.youtube.com/watch?v=J7K91g8yG_w

[haianhelectric]

Kệ các bác chém cao siêu. Em test AC Servo Mitsubishi MR-J2S-40A @ 1650rpm (33m/phút):

http://www.youtube.com/watch?v=j2J_D9ROaSY
Cái này đã lắp thực tế trên máy plasma cnc của mình tốc độ trục Y thử chạy lên đến 45m/ phút không vấn đề gì, cho nó chạy 60m/phút , gớm nó kêu như cẩu trục.

[nhatson]

cách đo thông số động cơ PMSM
http://cache.freescale.com/files/microcontrollers/doc/app_note/AN4680.pdf

b.r

[ppgas]

Nhà có chục con servo 100-750w, không biết làm sao cho nó QUAY! Vào thớt đọc một lèo hết 15 trang, cảm giác như gió lùa qua đồng trống, không đọng lại được gì!
Các bác chém bụi mù trời mù đất, không biết đường mô mà lần :).
Buồn...vì khoảng cách...
Trách... ông chủ thớt...

[nhatson]

Nhà có chục con servo 100-750w, không biết làm sao cho nó QUAY! Vào thớt đọc một lèo hết 15 trang, cảm giác như gió lùa qua đồng trống, không đọng lại được gì!
Các bác chém bụi mù trời mù đất, không biết đường mô mà lần :).
Buồn...vì khoảng cách...
Trách... ông chủ thớt...

báo cáo có mấy cách
analog
https://docs.google.com/viewer?url=patentimages.storage.googleapis.com%2Fp dfs%2FUS4447771.pdf&docid=d32a407b88d2219207e7ae588b76b319&a=bi&pagenumber=3&w=772

digital
foc với stm32, cái này rõ ràng nhất, có thể config sensor, sensorless , encoder/hall/tacho
http://www.st.com/st-web-ui/static/active/en/resource/sales_and_marketing/presentation/product_presentation/stm32_motor_control_firmware_library_marketing_pre s.pdf

http://www.st.com/web/catalog/tools/FM147/CL1794/SC961/SS1743/PF257936


cao cấp hơn thì dùng hàng texas intrusment
http://www.ti.com/lit/sl/slyb165f/slyb165f.pdf


mí cái này em đã post từ topic trước


bài giãng Field Oriented Control of Permanent Magnet Motors

https://www.youtube.com/watch?v=cdiZUszYLiA
b.r

[Tuanlm]

Nhà có chục con servo 100-750w, không biết làm sao cho nó QUAY! Vào thớt đọc một lèo hết 15 trang, cảm giác như gió lùa qua đồng trống, không đọng lại được gì! O
Các bác chém bụi mù trời mù đất, không biết đường mô mà lần :).
Buồn...vì khoảng cách...
Trách... ông chủ thớt...

Rao bán rẻ là nó chạy nhanh lắm :)

[ppgas]

Đơn giản lắm bác: cầm cái cốt của nó quay là nó quay chứ gì? ;)) Ko thì bác cứ bán rẻ cho em ;))

Ý mấy cha đó nói là bác đem driver motor 3 pha cắm vào là mấy con AC servo của bác quay.
Hahaha...
Cảm ơn bác nhắc nhở.
Đứa thâm hụt như em trước mớ kiêng thức thâm hậu kia quả là quá "trầm hùng mà bi tráng" (bác hiểu em nói gì không :)?). Bữa nào em tóm bác ra cafe, bác khai cho tí sáng gọi là vỡ ...òa nhé. Bù lại, em chỉ chiêu "bán bớt để ...bảo vệ hạnh phúc gi đình":)

[nhatson]

còn lười làm, cụ ppgas mua con biến tần yaskawa v1000, con này chạy được PMSM sensorless

b.r

[ppgas]

Rao bán rẻ là nó chạy nhanh lắm :)

Thật ra bác nên chỉ cho nhưng đứa như em, và cả 2 cùng có lợi. Từ no-tech em sẽ lên low-tech, các bác sẽ được:
- nới rộng khoảng cách top-post với những người còn lại (vì các bác sẽ phải nói nhiều). :)
- các bác sẽ gain được nhiều 'thank' hơn vì kiêng thức vỡ ..òa sẽ gần với số đông hơn.
- ...
Thôi, đuà tí cho các bác giải lao, đỡ mỏi tay để lấy sức ...chém tiếp, em đi trốn đây.
Cảm ơn

[ppgas]

còn lười làm, cụ ppgas mua con biến tần yaskawa v1000, con này chạy được PMSM sensorless

b.r
Em sẽ vừa đi vừa lẩm nhẩm chữ 'yaskawa 1000' cho nó ...đỡ quên. Đấy đấy, lại thiếu chữ 'vê' (v1000).
Mua về rồi kéo các bác xuống hỏi tiếp nhỉ :). Không biết mấy tạ thóc nữa đây. Đi mua ba cái đồ dính đầy ...chất xám này đúng là hao lúa quá hehe...