Thảo luận về DC Servo

[CKD]

Chào các bạn!
Hiện nay kho học kỹ thuật đã rất phát triển nên các motor trợ động cũng rất đa dạng, phong phú. Nào là step 2 phase, 3 phase, 4 phase; DC/AC servo rồi linear servo nữa. Giá thành thì cũng đã được cải thiện rất nhiều.

Nhưng nhìn chung.. trong ứng dụng thì Step hoặc DC Servo vẫn còn được sử dụng rất nhiều, dù bị AC và cả linear servo cạnh tranh rất khốc liệt. Mặt khác thì Step & DC servo cũ vẫn còn rất nhiều ngoài thị trường. Nhất là những con Fanuc đít vàng... rất khỏe mạnh, bền, gọi chung là trâu bò.

Nguồn này rất phù hợp cho các bạn thích DIY. Tuy nhiên, thiết bị điều khiển cho chúng thì vẫn chưa được phát triển đúng mức.
Có thể vì nó đã bị lỗi thời, cũng có thể là do các công nghệ mới cạnh tranh về giá quá gắt nên những nhà phát triển thấy khó khăn mà chùng bước.

Nhất lúc các bạn đang hào hứng nói về DC Servo mình xin lập chủ đề với các nội dung sau:
- Mổ xẻ, thảo luận, trao đổi sâu hơn về kỹ thuật, kinh nghiệm điều khiển DC servo.
- Trong thời gian gần đây, mình có tham gia nhiều hoạt động phong trào với SV. Quả thật điều kiện tiếp cận và thực hành của các bạn ấy rất hạn chế. Nhân việc mình đã từng làm Arduino DC Servo, nay mình muốn tiến sâu hơn teo, phát triển cho nó hoàn thiện hơn, bài bản hơn. Biến nó thành một tuto với đầy đủ các nội dung: Kỹ thuật lập trình vxl, kỹ thuật điều khiển động cơ, PID v.v...
- Thành lập một hội (nhóm) hổ trở & chia sẻ công việc, phát triển lại mạch điều khiển DC servo. Mục đích phát triển này là dành cho các DIYer có nhiều thông tin, kiến thức, điều kiện để có thể DIY thành công DC servo driver. Hội nhóm này làm việc có thể phi lợi nhuận hoặc lợi nhuận hoặc cả hai :). Việc này nếu có nhiều bác đồng tình thì em xin lập nhóm nhỏ trên diễn đàn rồi bàn bạc thêm.

Với sự hổ trợ của AD đã tiến hành di chuyển hoặc copy một số bài viết từ các chủ đề cũ, tổng hợp lại đây để cô động và đầy đủ hơn.

Cảm ơn các bạn!

[Ga con]

Gia tốc mới có cỡ hơn 1000mm/s2 nè cụ, speed cỡ 4-5.000rpm, vít nó xuống bàn chứ không nó nhảy lambada.

https://www.youtube.com/watch?v=Cl3b5bYJbj8

Fanuc 5M test gia tốc 2.000mm/s2 đảo chiều nó bay lên khỏi mặt đất. Tản nhiệt to 200*300*30mm chạy một hồi nóng ran.
35928

Còn step gắn vào bàn thì nó lên gia tốc được 10.000mm/s2, 25m/p tương đương 2500rpm. Ai bẩu step chậm zậy trời.

https://www.youtube.com/watch?v=QzjdDE8OtP4

Thiệt tình thời đó nghèo, méo có tiền làm con phone có camera cho đàng hoàng, chả còn tý hình ảnh vi déo nào cho ra hồn.

Thể hiện thế thôi, trên máy em giờ phay sắt e set gia tốc có trên dưới 100mm/s2 không banh dao, máy chạy đảo chiều f cỡ 2.000 nghe đùng đùng. Phay nhôm thì ngon lắm lên vài trăm mm/s2. Mấy máy chế ngon cũng tới 5-600mm/s2 à.

Trong video bác dù chạy không tải chậm chậm vẫn thấy overshot ầm ầm, nhìn được cả bằng mắt. Chứng tỏ tuning chưa ngon, còn do người tuning hay do driver thì em ứ biết. Gắn lên máy thì thấy overshot còn dữ nữa.

Thanks.

[nhatson]

https://youtu.be/ZPE0EipJX8Q
test dể show thì cho nó cái tải, test kiu hi hửng như trẻ em vừa có món đồ chơi mới thì test xuông

bác thì pro rồi ko phải vừa diy xog mừng quá post vui

[nhatson]

http://www.cnctar.hunbay.com/VarsanyiPeter/A300_Servo_Controller/A300_Kapcsolasi_rajz.pdf

con servo drive này clone từ gecko drive, em nghì la vài thay đổi nó có thể chạy công suất lớn tốt ( chú ý do clone geckodrive nên con này bị cấm sử dụng và phổ biến ở hoa kỳ cũng như nhưỡng nước có hiệp ước với hoa kỳ)


https://www.youtube.com/watch?v=4S3gXip84n4

[Ga con]

À mà clip đó e thấy là MR H mà ta, ra đời thời 1991.
35994

Cái A300 servo kia ngày xưa e cũng nghiên cứu mấy cái tương tự, nhưng thực sự để chạy được thì vẫn còn nhiều vấn đề lắm (cần digital filter cho các xung feedback và command, pulse multiplier...) mới chạy ngon được. Về tầng công suất, với mấy cái chạy trên 1kW thì mấy con IR e thấy không phù hợp (IR chỉ phù hợp cho kích FET thôi, với mấy con IGBT cần nguồn âm để tắt thì trouble lớn à, chỉ làm cho mấy con công suất nhỏ). Mod mà phù hợp, không hiểu sâu hiểu kỹ về nó thì đúng như cụ Tuanlm nói, "cần có ai đó phù hộ" :cool:

Thanks.

[nhatson]

Hehe, hiền như cụ Nhatson mà cũng nổi đóa là sao ta.
À mà clip đó e thấy là MR H mà ta, ra đời thời 1991.
35994

Cái A300 servo kia ngày xưa e cũng nghiên cứu mấy cái tương tự, nhưng thực sự để chạy được thì vẫn còn nhiều vấn đề lắm (cần digital filter cho các xung feedback và command, pulse multiplier...) mới chạy ngon được. Về tầng công suất, với mấy cái chạy trên 1kW thì mấy con IR e thấy không phù hợp (IR chỉ phù hợp cho kích FET thôi, với mấy con IGBT cần nguồn âm để tắt thì trouble lớn à, chỉ làm cho mấy con công suất nhỏ). Mod mà phù hợp, không hiểu sâu hiểu kỹ về nó thì đúng như cụ Tuanlm nói, "cần có ai đó phù hộ" :cool:

Thanks.

tính ra dòng H cao hơn dòng J2, mà tận những năm 90, hix
em chưa post xong, cs thì tham khảo chổ khác
analog được cái ổn định, còn nếu làm được như digital thì mệt mỏi khâu layout, thử nghiệm lắm
nhân xung em tấy geckodrive xử lí khá hay, tương tự như phần input của DC servo, phần PI > VCO> counter> feedback

http://www.edim.com.tr/index.php?option=com_jdownloads&Itemid=30&task=view.download&cid=3

[nhatson]

Cập nhật tiến độ nhé... phải từ từ
Có thằng nào lắp động cơ vào máy rồi mới cấp nguồn để test từ đầu không ?
Bàn XY gần 1 tấn chứ đâu phải vài chục kí
Phát ngôn theo kiểu chê bai coi thường người khác không cần nhìn mặt cũng biết con người éo ra gì rồi
giỏi sao không show ra những cái mình làm tốt đi, đi mượn của người ta làm gì ? hay giấu như mèo giấu ưt

Vẫn một câu nói cũ : Công nghệ ngày hôm nay sẽ là quá khứ của ngày mai chẳng có gì phải giấu giếm . Hôm nay anh làm chưa tốt, ngày mai anh phải cố gắng làm tốt hơn,
anh muốn phát triển hơn người ta anh lại càng phải cố gắng.

Anh chê bai coi thường người khác nhưng anh chưa cho mọi người thấy anh đã làm tốt ở cái ngang tầm. Anh nên xem lại

Chế cháo nâng cấp CNC là đam mê nên việc chia sẽ kinh nghiệm có thể động chạm đến nhiều người nhưng mình vẫn chia sẽ vì sự phát triển chung
nó không phải là công nghệ mới. Người Nhật đã làm nó gần 40 năm nếu anh muốn sản phẩm của anh đa năng hơn, hiệu quả hơn, anh phải cố gắng phát triển

Tóm lại : thớt này mình muốn chao đổi và chia sẽ kinh nghiệm và một vài lựa chọn về nâng cấp trên máy công nghiệp có sẵn

Những ý kiến tiêu cực và tích cực để cùng nhau khắc phục và phát triển đều được tiếp nhận. Những ý kiến xúc phạm coi thường người khác sẽ không được hoan nghênh


ngôn từ của em dùng chưa đụng chạm tới con người bác nhé, ngôn từ của bác thì sao? mạt sát em chư ko phải bài post của em, bài post em có ngôn từ gì sai? bác làm được ko vui ko pấn kích như 1 đứa con nit? acsimet khi nghĩ ra lực đẩy của nước mừng quá nhẩy cỡn lên, cứ thể tổng ngong tồng ngồng chạy ra đường, lúc đó thấy bthuong thôi, sau nghĩ lại sure là cũng mắc cỡ chết được?
bác xem lại tất cả bài em post trên diễn đàn này, em chưa bao giờ chạm tới BẤT cứ ai, em chỉ đề cập tới việc người đó làm và cái mà em thấy được qua việc người đó làm


EM XÁC ĐỊNH LẠI LÀ TOPIC EM KO ĐẢ KÍCH CÁ NHÂN BÁC, CHỈ ĐƠN THUẦN CẢM THẤY RẰNG CLIP TEST QUÁ HỜI HỢT. CÒN NẾU BÁC KO ĐỒNG Ý CÓ NGHỈA VIDEO CLIP ĐÓ ĐÃ ĐƯỢC BÁC CHĂM CHUT? nói lên được nhiều điều việc test servo, những ngôn từ bác dùng, với câu nhận xét của em thì em thấy với bác test sẻvo như vậy là pro rồi, ko cần nửa, mà bác test với tải, monitor Err câu tiếp theo của em là test trên máy chạy với gì, chạy với mach3 chạy nhanh gia tốc lớn, ăn dao đường xiên nó ra sao? mục đích xài servo quan điểm của em là tốc độ,gắn servo rồi chạy rề rề f100 f2000 với em là mất vui rồi, ĐAM MÊ MÀ, làm xong nhìn phải vui . còn nếu ko vui làm để sử dụng câu hõi quay về giờ có nhiều lựa chọn để làm máy chạy được như vậy dễ hơn tại sao ko làm? vì mình đam mê hơi lạc lối ?

mà bác ko đồng ý việc clip chạy ko tải chạy tới chạy lui >motor quay , có thể dk > VUI, clip còn cho thấy việc gì nửa ta, bác thông nảo em phát?

test gắn cục tải giả vô test mới thấy được đáp ứng hệ thống

https://www.youtube.com/watch?v=srAwT72KYWE

https://www.youtube.com/watch?v=0RjGF6jZb00

https://www.youtube.com/watch?v=O1hM6Wv9YXc

phản hồi của em khi bị chê là vậy làm clip chứng minh ngươi ta chê có chỗ chưa đúng, một người tự tin khẳng định step chạy dòng ko đổi , em chứng minh ngược lại được, dòng ko đổi khi dùng mạch Constal current chạy step thôi, chứ dùng chopper thì nó thay đổi như thừng vì mạch chopper nó tắt điện qua coil khi tới dòng định mức, thời gian nạp cho coil nhnh hay chậm là tùy vào tải nữa nên dòng qua mạch thực tế nó thay đổi
còn cách phản ứng khi bị nhận xét thế nao??

https://www.youtube.com/watch?v=HM45VGTbIDo

bác thì sao, chứng minh được nhận xét em sai ko? lại quay qua dùng ngôn từ ko mấy hay ho nhi? với em phải xoáy vào, chứ mấy từ kiểu kia em chán lắm

[Tuanlm]

Xét riêng về chuyên môn, theo ngu ý của em, trên cncprovn.com và ở SG có rất nhiều "đại ca" làm cnc, nhưng việc Mod lại driver để làm máy thương mại thì phải nói là quá liều. Võ công cao siêu như bác IRFxxx mà khi chế máy khủng long còn phải dùng đồ hãng ( hình như máy đang cày ở Đà Nẵng). Còn những đại ca khác làm máy thương mại, theo em biết thì chưa có ai đủ độ liều như chủ thớt.

Bản thân em cũng đã từng mod công suất servo (Ac servo) cũng xài đồ cùng một hãng thì thấy rằng, để điều khiển servo chạy được thì quá dễ dàng, còn để chạy đúng thì chưa có ai đủ tự tin xưng danh ( ít ra là trên cncprovn.com). Ở đây, độ liều của bác ( Hay bác quá tự tin) là đi mod lại cái driver vốn đã không tốt lắp cho khách hàng. Việc bác chủ không thể nhanh chóng khắc phục lỗi đã thể hiện sự bất cập trong việc sử dụng thiết bị.

Còn về 3t robot. Là một công ty rất đáng khích lệ, sản phẩm làm ra có giá hợp lý và đáp ứng được phần nào nhu cầu của kỹ thuật. Cái chưa tốt là sản phẩm đựoc thương mại một cách vội vàng khi chưa chuẩn bị đủ các dữ liệu thí nghiệm, vì vậy gây lúng túng khi hỗ trợ dịch vụ.

[nhatson]

Xét riêng về chuyên môn, theo ngu ý của em, trên cncprovn.com và ở SG có rất nhiều "đại ca" làm cnc, nhưng việc Mod lại driver để làm máy thương mại thì phải nói là quá liều. Võ công cao siêu như bác IRFxxx mà khi chế máy khủng long còn phải dùng đồ hãng ( hình như máy đang cày ở Đà Nẵng). Còn những đại ca khác làm máy thương mại, theo em biết thì chưa có ai đủ độ liều như chủ thớt.

Bản thân em cũng đã từng mod công suất servo (Ac servo) cũng xài đồ cùng một hãng thì thấy rằng, để điều khiển servo chạy được thì quá dễ dàng, còn để chạy đúng thì chưa có ai đủ tự tin xưng danh ( ít ra là trên cncprovn.com). Ở đây, độ liều của bác ( Hay bác quá tự tin) là đi mod lại cái driver vốn đã không tốt lắp cho khách hàng. Việc bác chủ không thể nhanh chóng khắc phục lỗi đã thể hiện sự bất cập trong việc sử dụng thiết bị.

Còn về 3t robot. Là một công ty rất đáng khích lệ, sản phẩm làm ra có giá hợp lý và đáp ứng được phần nào nhu cầu của kỹ thuật. Cái chưa tốt là sản phẩm đựoc thương mại một cách vội vàng khi chưa chuẩn bị đủ các dữ liệu thí nghiệm, vì vậy gây lúng túng khi hỗ trợ dịch vụ.

có cái drive zin, đo đạc copy thì đỡ khổ hơn ợ

[ducduy9104]

Xét riêng về chuyên môn, theo ngu ý của em, trên cncprovn.com và ở SG có rất nhiều "đại ca" làm cnc, nhưng việc Mod lại driver để làm máy thương mại thì phải nói là quá liều. Võ công cao siêu như bác IRFxxx mà khi chế máy khủng long còn phải dùng đồ hãng ( hình như máy đang cày ở Đà Nẵng). Còn những đại ca khác làm máy thương mại, theo em biết thì chưa có ai đủ độ liều như chủ thớt.

Bản thân em cũng đã từng mod công suất servo (Ac servo) cũng xài đồ cùng một hãng thì thấy rằng, để điều khiển servo chạy được thì quá dễ dàng, còn để chạy đúng thì chưa có ai đủ tự tin xưng danh ( ít ra là trên cncprovn.com). Ở đây, độ liều của bác ( Hay bác quá tự tin) là đi mod lại cái driver vốn đã không tốt lắp cho khách hàng. Việc bác chủ không thể nhanh chóng khắc phục lỗi đã thể hiện sự bất cập trong việc sử dụng thiết bị.

Còn về 3t robot. Là một công ty rất đáng khích lệ, sản phẩm làm ra có giá hợp lý và đáp ứng được phần nào nhu cầu của kỹ thuật. Cái chưa tốt là sản phẩm đựoc thương mại một cách vội vàng khi chưa chuẩn bị đủ các dữ liệu thí nghiệm, vì vậy gây lúng túng khi hỗ trợ dịch vụ.

Chạy đúng là sao bác, em nghe mãi mà chưa thông ;)

Em nghĩ là chả ai đủ độ khùng để đi làm cái thứ nó đầy đống ngoài bãi, thử cấm nhập rác các kiểu xem dân tình có đổ xô đi làm driver không thì biết.

[Gamo]

Chạy đúng là sao bác, em nghe mãi mà chưa thông ;)

Ui, bác có bao giờ chạy cnc mà hình tròn không tròn ko?

Cái đám sinh viên của em ra trường thì thằng nào cũng dư khả năng làm con DC Servo driver. Nhưng mà dùng cái driver đó chạy máy CNC phay được hình tròn chuẩn hay ko lại là chuyện khác

[nhatson]

Chạy đúng là sao bác, em nghe mãi mà chưa thông ;)

Em nghĩ là chả ai đủ độ khùng để đi làm cái thứ nó đầy đống ngoài bãi, thử cấm nhập rác các kiểu xem dân tình có đổ xô đi làm driver không thì biết.

hạn chế lớn nhất của driver là 3 khoản
1. motor > cái này cần nền công nghiệp khá kha
2. encoder
3. linh kiện công suất

làm xong ko biết lời nhiêu, nhưng sure kiếm được nất là nhà sản xuất motor, encoder và lk công suất

[nhatson]

Ui, bác có bao giờ chạy cnc mà hình tròn không tròn ko?

Cái đám sinh viên của em ra trường thì thằng nào cũng dư khả năng làm con DC Servo driver. Nhưng mà dùng cái driver đó chạy máy CNC phay được hình tròn chuẩn hay ko lại là chuyện khác

nhỏ nhỏ , chạy ừ từ em nghĩ làm okies mà?

[Gamo]

Hehe, đúng rùi. Máy nhỏ, chạy chậm thì thoải mái. Bự, nhanh sẽ lòi ra vấn đề liền, phô thông là méo, sọc, gãy dao, tèo driver, sai bước... Giải quyết được, nhưng phải đầu tư nghiên cứu, chi phí để giải quyết cũng ko hề rẻ

[hung1706]

hehe anh gamo có vẻ dày dạn kinh nghiệm nhờ :))))

[nhatson]

Hehe, đúng rùi. Máy nhỏ, chạy chậm thì thoải mái. Bự, nhanh sẽ lòi ra vấn đề liền, phô thông là méo, sọc, gãy dao, tèo driver, sai bước... Giải quyết được, nhưng phải đầu tư nghiên cứu, chi phí để giải quyết cũng ko hề rẻ

cái cuối cùng là giá thành
ac servo motor+ drive china 1500w cở 10t đồ lại , ko bền nhưng chạy ổn vài năm

[Gamo]

hehe anh gamo có vẻ dày dạn kinh nghiệm nhờ :))))

Hehe, tên này đá đểu quá...



cái cuối cùng là giá thành
ac servo motor+ drive china 1500w cở 10t đồ lại , ko bền nhưng chạy ổn vài năm

Khổ thế... nhiều khi cũng muốn ủng hộ hàng Dzịt Nôm nhưng hàng cũ & hàng TQ ngon & rẻ hơn...

[Ga con]

Qua nay e bận không vào mà vào thấy gió máy dữ quá.


Xét riêng về chuyên môn, theo ngu ý của em, trên cncprovn.com và ở SG có rất nhiều "đại ca" làm cnc, nhưng việc Mod lại driver để làm máy thương mại thì phải nói là quá liều. Võ công cao siêu như bác IRFxxx mà khi chế máy khủng long còn phải dùng đồ hãng ( hình như máy đang cày ở Đà Nẵng). Còn những đại ca khác làm máy thương mại, theo em biết thì chưa có ai đủ độ liều như chủ thớt.

Bản thân em cũng đã từng mod công suất servo (Ac servo) cũng xài đồ cùng một hãng thì thấy rằng, để điều khiển servo chạy được thì quá dễ dàng, còn để chạy đúng thì chưa có ai đủ tự tin xưng danh ( ít ra là trên cncprovn.com). Ở đây, độ liều của bác ( Hay bác quá tự tin) là đi mod lại cái driver vốn đã không tốt lắp cho khách hàng. Việc bác chủ không thể nhanh chóng khắc phục lỗi đã thể hiện sự bất cập trong việc sử dụng thiết bị.

Còn về 3t robot. Là một công ty rất đáng khích lệ, sản phẩm làm ra có giá hợp lý và đáp ứng được phần nào nhu cầu của kỹ thuật. Cái chưa tốt là sản phẩm đựoc thương mại một cách vội vàng khi chưa chuẩn bị đủ các dữ liệu thí nghiệm, vì vậy gây lúng túng khi hỗ trợ dịch vụ.

Thật ra những năm trước 2000 mấy ông anh, ông thầy em mod nhiều cụ ạ, e thì phải sau 2005-2006 mới bắt đầu đụng vào. Thôi thì đủ kiểu mod, cả mod công suất, mod tầng kích, mod phần nguồn. Thậm chí nhiều lần đục cả ic bọc gốm (một bộ tầng kích được hãng làm tích hợp trên 1 bo mạch nhỏ, bọc ceramic lại) để mod. Không riêng gì hồi đó, đến giờ cũng còn nhiều chỗ mod đó cụ, đặc biệt hội xài Fanuc đít vàng cũ.

Tùy dòng driver mà nó có hỗ trợ mod hay không, như VCU của Fanuc đít vàng thì rất dễ, chỉ thay module công suất, chỉnh các jumper trên board, vặn mấy biến trở là xong. Dòng khác bọn e hay làm cho Robot là Yaskawa và Pana đời ông cố (cả DC và DC brushless), vẫn chạy tốt.

Với kiểu lý luận motor nhỏ 5M chạy OK rồi, con lớn 10M-20M chạy sai là không đúng. Với servo, càng lớn moment quán tính càng lớn và tốc độ càng chậm, chạy sẽ êm hơn motor nhỏ moment quán tính nhỏ tốc độ cao. Chỉ e là không đủ công suất để chạy con motor to thôi.

Việc chạy bị sai như mô tả do giải thuật chưa ổn thôi. Và việc này ngoài nhà sản xuất thì chả ai dám hay biết để mà sửa.

@ cụ Tuanlm: Giang IRF rất giỏi về điều khiển, nhưng không chuyên môn điện, mod miếc do thầy hắn là Mr. Luân học cùng ngành trước e mấy khóa, cũng từ cái lò đó ra thôi. Ngay cả thầy Lâm bên Robot 3T cũng cùng ngành ĐKTĐ. E tránh nhắc hay đụng chạm với 3T vì dù sao thầy Lâm cũng là thầy hướng dẫn thực tập em (mà giờ nghỉ ra ngoài làm rồi).

@ cụ Truongkiet: hôm trước vụ cụ test chạy chính xác không (về home, set 0, chạy 1 buổi rồi về lại home xem còn chính xác không).


Thanks.

[Tuanlm]

Ngồi ĐN, nhìn dzô SG hình như giống ếch ngồi đáy giếng. heh heh.

[CKD]

Ngồi ĐN, nhìn dzô SG hình như giống ếch ngồi đáy giếng. heh heh.

Tớ không biết nhiều về điện nên không chém vụ này :D.

Nhưng nói về độ chế CNC thì tớ biết nhiều lão (đúng là lão thật á) độ chế xác cnc từ thời... các software còn chạy trên DOS á.

Mà nói đi thì phải nói lại cho nó rộng đường chém gió.
Thời đó, đồ đạc khan hiếm, có tiền chưa chắc mua được, mà nếu có thì phải mua với rất nhiều tiền. Nên việc làm chủ thiết bị, độ chế sửa chữa nó là động lực & nguồn sống của rất nhiều chuyên gia. Thời nay, linh phụ kiện nhiều, mới cũ đều có, mà mới thì giá cũng hạ nhiều. Nên động lức nghiên cứu độ chế lại sản phẩm giảm nhiều, nếu làm được thường cũng chỉ thỏa mãn nhu cầu cá nhân. Khó đưa vào thương mại được vì có quá nhiều lựa chọn cạnh tranh. Mà cạnh tranh, giá, trách nhiệm nếu làm tốt hết thì không ai dám làm. Vì tốt thì đắt, đắt thì không ai mua đồ cũ làm gì, mua mới khỏe hơn.

Như tình trạng của bác chủ, độ công suất không phải là không ai làm mà đúng ra là có nhiều người làm. Nhưng vì các lý do lý trấu trên nên ai làm thì cũng chỉ là sản phẩm trong hệ thống của họ. Ít có khoe ra ngoài.
Còn hay dở thế nào thì khó nói... cơ bản thì nó vẫn hay, nhưng song song đó, giờ có nhiều sản phẩm tương đương giá cũng hạ. Nên lấy cái này so với cái kia cũng là chuyện thường tình.

Trở lại vấn đề kỹ thuật. Nếu là Servo và nhất là servo phục vụ cho mảng CNC thì việc đòi hỏi chạy chính xác là điều quan trọng nhất. Do đó, độ chế thế nào, tiết kiệm thế nào mà sản phẩm cuối cùng không đảm bảo được dung sai đề ra thì.. cũng là không dùng được.

[nhatson]

10 năm trước em làm pcb ở sao kim, vì nhà gần nhà máy nên toàn lên đó lấy, bo chạy cnc thấy nhiều, bo controller bo csuất chay motor dc dkien speed analog quá trời, lần nào lên lấy cũng thấy bo mới được làm, controller tháy co cpld voo ic dac

[maycncmini]

Chưa nói đến độ chính xác, cập nhật từ từ
Anh em cứ chém thoải mái
Động cơ Zin theo máy, controller Trung Quốc, Driver robot3t, mình chỉ độ lại bảng điều khiển mạch lái và công suất test với các điều kiện sau :

S1000 ( Max spindle 6000v/p, biến tần 11kw cái này toàn đồ hãng không tính đến)
Motor XY : Fanuc model 10M ( 153VDC, 12A, Torque 12Nm), Motor Z model 20M (213VDC, 18A, 23Nm)
Driver XYZ : X : DC 29, Y : DC28 , Z: DC 28
F7500 , Acceleration : XY : 300mm/s2, Z:1500mm/s2


https://youtu.be/WitK-PMyOAw

[nhatson]

Khi thay modul IGBT có Tf và Trr tương đương trong thiết kế và tăng giá trị điện trở dập dòng hồi về thấy chạy tốt hơn

thiều tbi sẽ cực vì khi mình thử 1 giá trị thấy okies nhưng thực tế nó vẫn ở đoạn chưa thật sư okies, khi hoạt dộng sự thay đổi nhiệt đô môi truog , độ ẩm các giá trị RC thay đổi gây ra lỗi... không biết đường nào mò

em lấy đồ có sẵn là fet ở nhà đề lấy ví dụ, màu hồng là điện áp lái fet ực gate và màu xanh là dòng qua coil
xưa có tể là do kođược đào tạo, lý tưởng là xung kích càng thẳng càng tốt, nhưng làm thử thì thấy ko ổn, đến khi có đủ trang tbi thì mới kiểm soát được vấn đề,suy nghĩ mở càng dốc ko hẳn là hiệu quả cần cân bằng giữa tốc mở và tải, mở càng nhanh sẽ tạo ra các xung gai có biên độ càng lớn
mình có thể xem được quá trình tăng giảm của dòng như thế nào với quá trình mở của linh kiện công suất

việc nữa là phài dùng DIFF probe + current probe mới ktra chính xác thời gian đóng mở trên dưới,

current sensor có thể moi từ mấy con servo ac củ của japan, em tấy mấy con đó chạy 20khz đủ tốt, còn ko dùng shunt rồi kd lên cũng sẽ tấy được > dễ ksoat hơn
http://i1232.photobucket.com/albums/ff370/nhatsonelec/scope_1.png
http://i1232.photobucket.com/albums/ff370/nhatsonelec/scope_0.png

robot 3t trước xài dspic sau này em nghĩ dùng stm32 rồi vì kinh tế hơn, em nghĩ bác thay công suất nên đề nghị robot 3t làm 1 bản có thể thay đổi thông số lái IGBT
như tần số PWM, deadtime...

[Ga con]

Đấy là FET, còn IGBT dài tập hơn nữa ạ. Soi trên OSC nhìn còn nhức đầu hơn.

Kích ngắt IGBT và BJT công suất phải dùng nguồn áp ngược khoảng vài V (BJT khoảng min 3-4V, IGBT min khoảng 7-9V tùy con, tốt nhất cỡ trên 10V cho IGBT). Mấy con IF chỉ cho kích FET, IGBT phải cách khác.

IGBT đáp ứng chậm, tần số PWM không cần cao cỡ trên dưới 15kHz là OK rồi. Với động cơ cs lớn không cần PWM quá cao vì điện cảm cuộn dây khá lớn, càng cao càng hao tổn, chạy cũng không nghe tiếng gì to đâu, hơi ong ong à.

Mấy con to như Fanuc nó cũng chạy PWM vài kHz à, cá biệt có mấy con driver của USA chạy SCR luôn tần số điện lưới 2 chiều là 100Hz vẫn rất êm, đáp ứng tốt.

Mà, quảng cáo chút, cái driver từ đời ông cố em làm bèo nhèo cũng có chỉnh sample rate, PWM freq... rồi :cool:.

Thanks.

[nhatson]

Đấy là FET, còn IGBT dài tập hơn nữa ạ. Soi trên OSC nhìn còn nhức đầu hơn.

Kích ngắt IGBT và BJT công suất phải dùng nguồn áp ngược khoảng vài V (BJT khoảng min 3-4V, IGBT min khoảng 7-9V tùy con, tốt nhất cỡ trên 10V cho IGBT). Mấy con IF chỉ cho kích FET, IGBT phải cách khác.

IGBT đáp ứng chậm, tần số PWM không cần cao cỡ trên dưới 15kHz là OK rồi. Với động cơ cs lớn không cần PWM quá cao vì điện cảm cuộn dây khá lớn, càng cao càng hao tổn, chạy cũng không nghe tiếng gì to đâu, hơi ong ong à.

Mấy con to như Fanuc nó cũng chạy PWM vài kHz à, cá biệt có mấy con driver của USA chạy SCR luôn tần số điện lưới 2 chiều là 100Hz vẫn rất êm, đáp ứng tốt.

Mà, quảng cáo chút, cái driver từ đời ông cố em làm bèo nhèo cũng có chỉnh sample rate, PWM freq... rồi :cool:.

Thanks.

hehe cụ nói làm ko cần tbi đo kiểm thì em ko đồng ý ah nha, ko có thì phải nghĩ chiêu, có vẫn sướng hơn và ngon hơn mờ
em ví dụ việc ở LKCS mở với dòng qua nó ko như tưởng tượng thoai ko có ý láy fet làm chẩn mực cho IGBT

[Ga con]

Gần 5 năm nay e không đụng tới mấy món này, ngày trước thì có đo, mấy thiết bị analog thôi không xịn như lab cụ đâu. Vụ e nói trên là vì e rất đau đầu vụ tìm linh kiện công suất, ngày xưa mấy con FET chỉ có loại này là to nhất (STE70NM60 hoặc STE100NM20), muốn lớn hơn chỉ có nước xài IGBT.

http://www.st.com/content/ccc/resource/technical/document/datasheet/26/5d/4c/73/7c/6e/4d/95/CD00003286.pdf/files/CD00003286.pdf/jcr:content/translations/en.CD00003286.pdf

Có điểm lạ là cùng dòng, áp, dù Cin và total gate charge của IGBT luôn nhỏ hơn MosFET tương ứng, nhưng thực tế dòng chạy cho tầng driver luôn lớn hơn khi chạy MosFET chạy cùng chế độ.

Nhà sản xuất coi MOS hay IGBT Gate leakage current rất thấp gần như vô cùng bé, nhưng thực tế chạy e thấy mang tải càng nặng dòng cấp cho tầng kích càng tăng, tần số vẫn giữ không đổi.

Thanks.

[nhatson]

Gần 5 năm nay e không đụng tới mấy món này, ngày trước thì có đo, mấy thiết bị analog thôi không xịn như lab cụ đâu. Vụ e nói trên là vì e rất đau đầu vụ tìm linh kiện công suất, ngày xưa mấy con FET chỉ có loại này là to nhất (STE70NM60 hoặc STE100NM20), muốn lớn hơn chỉ có nước xài IGBT.

http://www.st.com/content/ccc/resource/technical/document/datasheet/26/5d/4c/73/7c/6e/4d/95/CD00003286.pdf/files/CD00003286.pdf/jcr:content/translations/en.CD00003286.pdf

Có điểm lạ là cùng dòng, áp, dù Cin và total gate charge của IGBT luôn nhỏ hơn MosFET tương ứng, nhưng thực tế dòng chạy cho tầng driver luôn lớn hơn khi chạy MosFET chạy cùng chế độ.

Nhà sản xuất coi MOS hay IGBT Gate leakage current rất thấp gần như vô cùng bé, nhưng thực tế chạy e thấy mang tải càng nặng dòng cấp cho tầng kích càng tăng, tần số vẫn giữ không đổi.

Thanks.

giờ thì mua đồ dễ, cần là có , thời cụ thì chỉ trôg cậy vào đồ cũ và chợ nhật tảo cực lém, nhưng mà vui :)

[Gamo]

Móa ơi nó giật như parkingson thế mà cụ cũng để nó chạy.

Thật e cũng không hiểu nổi tại sao trục Z vừa nặng, vừa không có đối trọng cụ lại set gia tốc cao nhất, lại đến 1500. Cụ cho nó ăn dao vào thử rồi thấy.

Thanks.

Xin lỗi ko có ý gì, sao mình xem phim đâu có đoạn nào chiếu trục Z chạy đâu?

[nhatson]

Xin lỗi ko có ý gì, sao mình xem phim đâu có đoạn nào chiếu trục Z chạy đâu?

chắc con motor ko tải lắc lắc cái đầu ở đàng sau đó cụ

[truongkiet]

có motor múa lân ở đoạn sau đó bác ganmo

[Gamo]

À à, có hình con motor lắc qua lắc lại đó hả?

Nếu con motor trục Z mà lắc lư thế thì nguy hiểm á. Chắc là bác chủ chưa gắn lên nên chưa tune?

[hanasimitai]

Chạy như thế là được rồi, các bác cứ đòi hỏi nhiều.

[Tuanlm]

chạy được từ lâu gòi mà. Chỉ là chưa đúng thoai. :D

[nhatson]

em nghịch tí, đo dòng motor DC với nguồn lab
motor DC servo sanyo 75V 400w, chạy 24V nguồn lab current limit 4A , bên trái là cấp điện motor chạy ko tải , nửa bên phải là em dùng tay làm load
dòng chỉ tăng đến 2A và em ko thể làm motor dừng bằng tay được
http://i1232.photobucket.com/albums/ff370/nhatsonelec/scope_2.png

cái này là với motor dc china , 250W, limit 4A motor bị đứng lại
http://i1232.photobucket.com/albums/ff370/nhatsonelec/scope_5.png

motor china chạy ko tải, con này mới tinh, dòng nhảy tưng tưng xấu hơn con dc servo sanyo củ xì
http://i1232.photobucket.com/albums/ff370/nhatsonelec/scope_6.png

[hanasimitai]

em nghịch tí, đo dòng motor DC với nguồn lab
motor DC servo sanyo 75V 400w, chạy 24V nguồn lab current limit 4A , bên trái là cấp điện motor chạy ko tải , nửa bên phải là em dùng tay làm load
dòng chỉ tăng đến 2A và em ko thể làm motor dừng bằng tay được
http://i1232.photobucket.com/albums/ff370/nhatsonelec/scope_2.png

cái này là với motor dc china , 250W, limit 4A motor bị đứng lại
http://i1232.photobucket.com/albums/ff370/nhatsonelec/scope_5.png

motor china chạy ko tải, con này mới tinh, dòng nhảy tưng tưng xấu hơn con dc servo sanyo củ xì
http://i1232.photobucket.com/albums/ff370/nhatsonelec/scope_6.png
túm lại là bác khoe con DSO-X hay là động cơ china lởm?

[nhatson]

túm lại là bác khoe con DSO-X hay là động cơ china lởm?

cà 2 ợ à ko phài 2 mà 3 lận, nhân vật chính là phe cái curent bóp chứ ợ

[nhatson]

motor china có 2 cái chổi than thôi, dc servo motor sanyo có tới 4, em tháo ra cho công bằng

motor china
http://i1232.photobucket.com/albums/ff370/nhatsonelec/scope_6.png

motor sanyo denki chạy 2 than
http://i1232.photobucket.com/albums/ff370/nhatsonelec/scope_7.png

motor sanyo denki chạy 4 than, dòng ripple đều hơn,đoạn thẳng ko có cái nào rớt dưới 200ma, > suy ra ko hẳn motor china dòm mà là do tke 2 than :rolleyes:
tuy nhiên vẫn thấy gai gai làm sao ấy, em nghỉ do cái cổ góp nó mòn rồi nẹt lửa
http://i1232.photobucket.com/albums/ff370/nhatsonelec/scope_8_1.png

[nhatson]

Chưa nói đến độ chính xác, cập nhật từ từ
Anh em cứ chém thoải mái
Động cơ Zin theo máy, controller Trung Quốc, Driver robot3t, mình chỉ độ lại bảng điều khiển mạch lái và công suất test với các điều kiện sau :

S1000 ( Max spindle 6000v/p, biến tần 11kw cái này toàn đồ hãng không tính đến)
Motor XY : Fanuc model 10M ( 153VDC, 12A, Torque 12Nm), Motor Z model 20M (213VDC, 18A, 23Nm)
Driver XYZ : X : DC 29, Y : DC28 , Z: DC 28
F7500 , Acceleration : XY : 300mm/s2, Z:1500mm/s2


https://youtu.be/WitK-PMyOAw

tủ điện em ko thấy điện trở thắng
nên em hỏi có 1 bài test cần phải test, để bàn chạy ko cũng được có tải thêm nửa càng tốt , đang chạy F hết cở bấm estop cái xem sao?
trong quá trình chạy máy, sẽ có trường hợp phải bấm estop khi máy đang chạy nhanh

[hanasimitai]

tủ điện em ko thấy điện trở thắng
nên em hỏi có 1 bài test cần phải test, để bàn chạy ko cũng được có tải thêm nửa càng tốt , đang chạy F hết cở bấm estop cái xem sao?
trong quá trình chạy máy, sẽ có trường hợp phải bấm estop khi máy đang chạy nhanh

Bác đừng có xúi dại người khác.

[nhatson]

Bác đừng có xúi dại người khác.

ko test khách hàng dùng cug vậy ah, dừng khẩn mà lúc nào đó sẽ cần và nó cần an toàn

[Ga con]

Driver có bảo vệ quá dòng nhưng không chay, cũng không có bảo vệ quá áp, không có dinamic brake... nên không có điện trở thắng cụ. Nó dựa vào sức chịu đựng của modul công suất là chính, mà tính toán kiểu này thì chỉ chịu được cỡ 1/6-1/8 dòng danh định của module cs thôi.

Ngày xưa e cũng trải qua gian đoạn này rồi, banh nhiều mới phải thiết kế thêm 1 cái module brake & kèm protection gắn thêm lên. Để lục máy tính xem còn không.

Thanks

[Tuanlm]

Driver có bảo vệ quá dòng nhưng không chay, cũng không có bảo vệ quá áp, không có dinamic brake... nên không có điện trở thắng cụ. Nó dựa vào sức chịu đựng của modul công suất là chính, mà tính toán kiểu này thì chỉ chịu được cỡ 1/6-1/8 dòng danh định của module cs thôi.

Ngày xưa e cũng trải qua gian đoạn này rồi, banh nhiều mới phải thiết kế thêm 1 cái module brake & kèm protection gắn thêm lên. Để lục máy tính xem còn không.

Thanks

Em nghĩ vì thiết kế kiểu này nên ko chơi đc bảo vệ quá dòng. Hơn nữa đk igbt mà vẫn xài ir( hình như 2184) thì rất dễ toi vì những lý do như Gacon đã nói. Khi mod lại DC servo, em mần luôn cặp 6n135, 136.

[nhatson]

nếu bảo vệ quá dòng đơn giản là detec dòng tới mức CONT cắt thì lại làm giảm khả năng của motor, nếu bảo vệ ở mức dòng PEAK thì dễ tèo motor, được cái motor fanuc em hấy peak nó khủng và thơi gian chạy peak cũng khủng
còn ko thì bảo vệ dòng theo thời gian I2t thì có vẻ khắc phục được vấn đề trên

http://www.elmomc.com/capabilities/9.Servo%20Tools/19-I2t-Protection/Picture/9-19-01.png

http://www.copleycontrols.com/Motion/pdf/IsqT.pdf

[cuongmay]

Driver có bảo vệ quá dòng nhưng không chay, cũng không có bảo vệ quá áp, không có dinamic brake... nên không có điện trở thắng cụ. Nó dựa vào sức chịu đựng của modul công suất là chính, mà tính toán kiểu này thì chỉ chịu được cỡ 1/6-1/8 dòng danh định của module cs thôi.

Ngày xưa e cũng trải qua gian đoạn này rồi, banh nhiều mới phải thiết kế thêm 1 cái module brake & kèm protection gắn thêm lên. Để lục máy tính xem còn không.

Thanks

ủa DC servo không bị dâng áp nên đâu cần điện trở brake dâu ta?khi dừng nhanh pid nó cấp ngược nguồn nên nguồn nó bị kéo tụt xuống nũa là đằng khác chỉ khổ cho tầng công suất thôi . mach của robot3t bảo vệ chưa hữu hiệu hoặc tầng kích thiết kế không tốt nên mới chết modul 300A .Driver mình làm chỉ cần 120A với 3 cấp bảo vệ là đủ cho motor 10M kéo bàn hơn tấn dừng khẩn cấp hoặc tông giới hạn cứng ở 10 000mm/p rồi.

[Tuanlm]

ủa DC servo không bị dâng áp nên đâu cần điện trở brake dâu ta?khi dừng nhanh pid nó cấp ngược nguồn nên nguồn nó bị kéo tụt xuống nũa là đằng khác chỉ khổ cho tầng công suất thôi . mach của robot3t bảo vệ chưa hữu hiệu hoặc tầng kích thiết kế không tốt nên mới chết modul 300A .Driver mình làm chỉ cần 120A với 3 cấp bảo vệ là đủ cho motor 10M kéo bàn hơn tấn dừng khẩn cấp hoặc tông giới hạn cứng ở 10 000mm/p rồi.

Theo em hiểu, thì điện trở xả ko phải sanh ra để giải quyết dzụ tăng áp cụ ợ. Nói dân đen là nó sẽ chuyển toàn bộ (hoặc một phần) cái năng lượng dư "sanh ga" do chiển động thành nhiệt năng tiêu tán trên điện trở để giảm tải cho phần cs. Cụ khoe là cách của cụ ngon thì em nghĩ có ai đó đã phù hộ cho mấy con cs đó.
ĐK động cơ ĐC mà chỉ dựa vào PID thì vẫn còn thiếu thiếu cu ợ.
Em chém gió cafe thôi, mấy cụ đừng lấy làm phiền lòng nhá.

[CKD]

Mở lại chủ đề DC servo chém gió nhé các cụ :D.
Các cụ chém nhiều thông tin hay mà để trong này mai mốt lục tìm khó quá. Hay chém xog nhờ MOD move qua chủ đề mới nhỉ.

Gì chứ vụ DC servo thì dù AC servo nó có phát triển đến mức nào thì DC vẫn sống thọ thêm thời gian nữa. Có thể vì driver nó đơn giản hơn chăng?

Nói tới DC servo mới nhớ, em đang định phát triển lại cái Arduino DC servo cho nó hoàn thiện hơn.
Số là gần đây em hay làm phong trào SV, thấy các bạn rất mơ hồ trong mấy vấn đề này, từ motor, công suất, PID v.v... nên dự định hoàn thiện lại rồi viết lại thành tuto cho các bạn.

[nhatson]

ủa DC servo không bị dâng áp nên đâu cần điện trở brake dâu ta?khi dừng nhanh pid nó cấp ngược nguồn nên nguồn nó bị kéo tụt xuống nũa là đằng khác chỉ khổ cho tầng công suất thôi . mach của robot3t bảo vệ chưa hữu hiệu hoặc tầng kích thiết kế không tốt nên mới chết modul 300A .Driver mình làm chỉ cần 120A với 3 cấp bảo vệ là đủ cho motor 10M kéo bàn hơn tấn dừng khẩn cấp hoặc tông giới hạn cứng ở 10 000mm/p rồi.

1. vụ teo công suất, cs là do nơời su dụng lựa chọn, mà lái cs ko phải chỉ có con lái mà còn dám điện trở, tụ , diode, transitor ở ngoài đi kèm ko phải 1 con IC thật gấu là xong
2. modul công suất loại áp cao hơn áp nguồn nhiều thì độ an toàn cao hơn, ko nhất thiết có cái enegry dump, nhưng do đồ cũ moudl 1200V thả tay, dùng modul mới làm brake sẽ kinh tế hơn mua modul 1200V, 1 phần năng lượng do tụ nguồn hấp thu
3. chạy max bấm estop em nghĩ là bài test tiêu chuẩn em nghĩ cần có

[Tuanlm]

Điện trở xả, ngoài việc xả năng lượng, còn có ích trong việc hạn chế sóng hài các cụ ợ. Hiện tượng dễ thấy nhất là cụ nào bị nhiễu khi biến tần off spindle, lắp điện trở xả là hết.

[Gamo]

Mình cũng bị cháy mất mấy con driver do ko có power dump

[hanasimitai]

Lái IGBT 300A dân DIYER khó thành công lắm. Cứ đốt khoảng 1 rổ CS thì mới thành công.