CKD - Arduino DC motor PID position controller DEMO Ver

[nhatson]

Em cũng ham món này lém, hiện tại em đã sưu tầm được vài loại Diy DC servo driver: DsPIC servo (open source trên CNCZONE), UHU (mua chip về DIY) và cái còn lại của 1 chuyên gia về DIY DC servo ở HCM, em test thì đánh giá thể này:
DsPIC servo: Chạy tốc độ không cao, tầm 30kHz cao hơi nữa là tracking error.
UHU controller: cái này có khá hơn theo lí thuyết là hơn 300000 khuyến cáo là 150kHz nhưng em chạy thực tế tầm 80~100khz là tracking error rồi. Khổ nỗi mấy con motor ngon của em toàn 2500 xung nên chạy tốc độ không cao được
Cuối cùng là driver của Chuyên gia: cái này tốt nhất và em muốn cải tiến DsPIC servo theo,
Driver của Chuyên gia: manual nói là có thể chạy tốt với enc từ 50~5000ppr và em test thấy nó OK.
So sánh thấy có 1 cải tiến quan trọng là dùng 2 con VXL để tăng tốc độ xử lí, em đang băn khoăn là dùng cách nào để giao tiếp giữa 2 con VXL với tốc độ cao: dùng SPI, UART hay là CAN ah?
Mong các bác đóng góp cao kiến ah

nếu là của anh phucnd thì dùng 2 con, em nghĩ la lí do là trước đây MCU ko có moudle QIE , nên đọc encoder là vấn đề , dùng 2 MCU hoặc CPLD sẽ giải quyết được
DSPIC dòng 33 hoặc mấy con ARM7 có QIE và đủ nhanh để chạy trên 1 MCU

giao tiếp MCU ~ MCU em nghĩ i2c tốc độ ~ 4mhz hoặc SPI >10mhz >hiệu quả hơn

b.r