Bộ sưu tập hình ảnh step drive

[nhatson]

leashine cũng có bằng sáng chế , có điều đăng kí ở china
drive analog
https://docs.google.com/viewer?url=patentimages.storage.googleapis.com/pdfs/4b2a2c9952888c60aeae/CN201490955U.pdf

drive dsp
https://docs.google.com/viewer?url=patentimages.storage.googleapis.com/pdfs/432c9ba71a39b1866a48/CN201477412U.pdf

drive 3phase
https://docs.google.com/viewer?url=patentimages.storage.googleapis.com/pdfs/16ee4840c3b300a79568/CN201490954U.pdf

drive 2phase điện áp cao
https://docs.google.com/viewer?url=patentimages.storage.googleapis.com/pdfs/db8857af08e2cb1df58d/CN2559167Y.pdf

[nhatson]

v/v damper cơ khí, trước em thấy 1 con motor của hoa kỳ, gắn damper, bên trong là OIL

motor dạng tròn damper bằng cổ dê xiết vào thân motor

em nghĩ là giải pháp của thậnien686 80-90, sau này damping electronic chiếm đa số
b.r

[nhatson]

motor step, có damper bằng chất lỏng
http://ixian.ca/pics9/stepperdamper.jpg

còn cái này, em nghĩ là patent của damp chất lỏng
http://www.freepatentsonline.com/3552230.pdf

b.r

[nhatson]

http://www.parkermotion.com/catalog/cataloga/sectiona.pdf
tài liệu đầy đủ về các laọi động cơ của parker, từ những năm 90 parker đa ptrien step closed loop

b.r

[nhatson]

leadshine dm442
http://i1232.photobucket.com/albums/ff370/nhatsonelec/nhat%20son%20product/DSC01304.jpg

http://i1232.photobucket.com/albums/ff370/nhatsonelec/nhat%20son%20product/DSC01305.jpg

patent
https://docs.google.com/viewer?url=p...201477412U.pdf

lợi điếm lớn nhất là có nhiều tính năng mà phần cứng vẩn đơn giản

[nhatson]

HB542M
hàng china, chạy rất tốt, em này chạy tốc độ thấp rất tốt, tốt nhất trong mớ drive analog mà em từng thử qua
PWM bằng kỹ thuật tương tự như amplifier class D

http://i1232.photobucket.com/albums/ff370/nhatsonelec/nhat%20son%20product/DSC01307.jpg

http://i1232.photobucket.com/albums/ff370/nhatsonelec/nhat%20son%20product/DSC01308.jpg


toàn opam và comparator , ko có ic logic nào cả
http://i1232.photobucket.com/albums/ff370/nhatsonelec/nhat%20son%20product/DSC01309.jpg
b.r

[Gamo]

Ec ec... kinh wa. Y tuong dung op amp hay that, nhung op amp sao keo noi motor ta?

[nhatson]

opam để tạo PWM , tượng tư như ampli class D


http://t1.gstatic.com/images?q=tbn:ANd9GcRll-lGUkqg8e9zU_EtKYGZkuIjgptojCiBw7Jst8tbo6e0AriY

[Gamo]

He he, cảm ơn bác Sơn nhiều, về vụ Anti-Resonance & OpAmp cho PWM, đúng là trăm thấy ko bằng hỏi bác Sơn :))

Em vẫn chưa hiểu cái opam PWM, vậy hóa ra bên MCU mình vẫn phải PWM => thế cần gì opamp nữa? Đương nhiên là để drive con P-Channel mosfet thì mình phải dùng thêm 1 mosfet n-channel phụ, nhưng như vậy vẫn gọn hơn 1 con opamp?
Anyway, để em kiếm tài liệu đọc thêm vậy.

[nhatson]

báo cáo , opam để tạo ra PWM, ko phải để lái coil ah

b.r

[hadenki]

Góp vui với 1 driver của Tamagawa sử dụng motor có encoder dòng I-Step
1874
1875

[Gamo]

báo cáo , opam để tạo ra PWM, ko phải để lái coil ah

b.r

ẹc... có lẽ em hiểu ý bác rồi, có nghĩa là MCU cung cấp dòng sin, dòng nhọn bên trên là chopper để encode dòng sine đó, rồi qua motor thì nó sẽ convert lại dòng sine ban đầu?

Nhưng như vậy chắc chỉ dùng được với MCU nào có DAC thôi?

[nhatson]

MCU ko có DAC thì mình gắn chip DAC, ngày nay MCU mới tích hợp đủ thứ chứ ngày xưa phải gắn thêm hết ah

b.r

[nhatson]

một mẫu drive dùng MCU 16bit cua freesacle
mạch đơn giản
cầu fet lái bằng lk rời cho rẻ, dùng cạp P-N
http://i1232.photobucket.com/albums/ff370/nhatsonelec/nhat%20son%20product/DSC_1541.jpg

http://i1232.photobucket.com/albums/ff370/nhatsonelec/nhat%20son%20product/DSC_1542.jpg

http://i1232.photobucket.com/albums/ff370/nhatsonelec/nhat%20son%20product/DSC_1544.jpg

b.r

[hadenki]

Có thêm 2 driver 2 phase của Japan
Loại Unipolar chỉ thấy toàn Opamp
Loại Bibolar dùng IC tích hợp của Sanken rất nhỏ gọn
1962
1963

[nhatson]

drive ở trên, chạy điện lưới hay sao mà em thấy ngõ điện vào tk có vẻ kỹ càng

[hadenki]

100VAC, hình như của hãng Disco. Toàn thấy tiếng Nhật

[vanlam1102]

Hôm bữa chạy driver Vexta 5 pha 514. cắm nhầm 220 hú hồn, vậy mà driver vẫn chạy phà phà ở mức điện 220.
vậy là e hiểu ra là ghi mức điện áp 110v, nhưng thực ra cho chạy 220 vẫn dc, nhưng ko rành về điện cho lắm nên cho chạy 110v định mức cho an toàn

[hadenki]

Thêm mấy cái 5 phase của Techno Drive, Sanyo Denki
Techno Drive 5 phase 24VDC nhỏ gon
1969
Sanyo Denki 5 phase đời cổ dùng mấy con IC công suất SLA6010
1967
Sanyo Denki đời mới có encoder hồi tiếp (giống servo quá)
1968

[CKD]

Hôm bữa chạy driver Vexta 5 pha 514. cắm nhầm 220 hú hồn, vậy mà driver vẫn chạy phà phà ở mức điện 220.
vậy là e hiểu ra là ghi mức điện áp 110v, nhưng thực ra cho chạy 220 vẫn dc, nhưng ko rành về điện cho lắm nên cho chạy 110v định mức cho an toàn

Thử chút thì còn chạy được.. chứ chút sau là kiểu gì cũng nổ tự lọc, đức cầu chì ngay. Trừ khi driver thiết kế chạy được 110-220V

[nhatson]

http://en.nanotec.com/support/tutorials/stepper-motor-and-bldc-motors-animation/
animation hoạt động của động cơ bước và động cơ BLDC

[nhatson]

http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_8/armok01168821.GIF
mạch chopper thường build theo mô hình này, 1 flip flop và bộ so sánh như lm393

http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_8/armok01168823.gif

b.r

[Gamo]

http://en.nanotec.com/support/tutorials/stepper-motor-and-bldc-motors-animation/
animation hoạt động của động cơ bước và động cơ BLDC

Ui, em vẫn chưa hiểu: thế BLDC sinus phải dùng external encoder chứ ko dùng cái Hall sensor đi kèm được hả bác?

[nhatson]

Ui, em vẫn chưa hiểu: thế BLDC sinus phải dùng external encoder chứ ko dùng cái Hall sensor đi kèm được hả bác?

trong animation vẫn dùng hall ah

nhưng ta có thể loại bỏ hall, dùng encoder sẽ cho chất lượng dk tốt hơn, nhất là ở tốc độ thấp

như trong animation, anh sẽ thấy đọc encoder nhưng vẫn dưa về bộ giải mả 3 trạng thái của hall

b.r

[nhatson]

bằng sáng chế của sanyo denki về damping điện tử chủ động cho động cơ

MODEL-BASED ACTIVE ELECTRONIC DAMPING FOR STEPPER MOTORS
https://docs.google.com/viewer?url=patentimages.storage.googleapis.com/pdfs/US7733051.pdf

theo biểu đồ trong bằng sáng chế, độ rung của motor giảm rất nhiều
https://patentimages.storage.googleapis.com/US7733051B2/US07733051-20100608-D00004.png

[nhatson]

hãng trinamic, sản xuất IC step drive tích hợp có công nghệ cool step, dòng dk motor tăng giảm theo tải, giúp motor ít sinh nhiệt nhất có thể

https://www.youtube.com/watch?v=vZvVKtPC0CY


https://www.youtube.com/watch?v=uPsqhsJdPEk
patent
https://docs.google.com/viewer?url=patentimages.storage.googleapis.com/pdfs/US8564230.pdf

[nhatson]

5 phase vexta, motor đồng bộ rất tốt, quay cái lõi viết chì mà ko hề hấn dì

https://www.youtube.com/watch?v=RtMQQBtq7gM

[nhatson]

alpha step

https://www.youtube.com/watch?v=VrjfGIb2hmA

[Gamo]

Holy.... :D

[nhatson]

kết quả đo dòng qua động cơ step các tốc độ
điện áp 40V, dòng dkhien 4A, fast decay, step drive 4A 50V em đang ptrien

tốc độ ~ 43RPM, dòng qua động cơ ra SIN, nhìn ok
http://i1232.photobucket.com/albums/ff370/nhatsonelec/nhat%20son%20product/1.png


~ 120rpm, dòng qua động cơ vẩn SIN
http://i1232.photobucket.com/albums/ff370/nhatsonelec/nhat%20son%20product/2.png

~240rpm , dòng qua bắt dâu xấu
http://i1232.photobucket.com/albums/ff370/nhatsonelec/nhat%20son%20product/3.png

~360RPM, dòng qua động cơ ra hình tam giác >> đỉnh vẩn đủ 4A >> moment vẫn đảm bảo
http://i1232.photobucket.com/albums/ff370/nhatsonelec/nhat%20son%20product/7.png

~425RMP, dòng qua hình tam giác đỉnh nhỏ lại còn 3A, moment quay bắt đầu giảm
http://i1232.photobucket.com/albums/ff370/nhatsonelec/nhat%20son%20product/5.png


~1200rpm, dòng qua động cơ biến dạng, còn 1A >> mất moment đáng kể
http://i1232.photobucket.com/albums/ff370/nhatsonelec/nhat%20son%20product/6.png


kết quả đo cho thấy dưới 300rpm, microstep giúp motor chạy em, trên 300RPM microstep ko còn giúp ích
mai sẽ thử với leadshine M542
b.r

[nhatson]

leadshine M542, chạy 40V setting max dòng

~50RPM
http://i1232.photobucket.com/albums/ff370/nhatsonelec/nhat%20son%20product/scope_0.png

~120RPM
http://i1232.photobucket.com/albums/ff370/nhatsonelec/nhat%20son%20product/scope_1.png

~240RPM
http://i1232.photobucket.com/albums/ff370/nhatsonelec/nhat%20son%20product/scope_2.png

~366RPM, drive nay dùng kt phối hợp fast + mix decay tốc độ này dòng vẫn khá SIN
http://i1232.photobucket.com/albums/ff370/nhatsonelec/nhat%20son%20product/scope_4.png

~460RPM tốc độ này dòng biến dạng
http://i1232.photobucket.com/albums/ff370/nhatsonelec/nhat%20son%20product/scope_5.png

[nhatson]

drive HB-M542, fast decay, ko co điều chỉnh microstep/fullstep tốc độ cao thấp

~50RPM
http://i1232.photobucket.com/albums/ff370/nhatsonelec/nhat%20son%20product/scope_7.png

~120RPM
http://i1232.photobucket.com/albums/ff370/nhatsonelec/nhat%20son%20product/scope_8.png

~240RPM
http://i1232.photobucket.com/albums/ff370/nhatsonelec/nhat%20son%20product/scope_9.png

~300Rpm, dòng ko sin nữa, thanh hình tam giác
http://i1232.photobucket.com/albums/ff370/nhatsonelec/nhat%20son%20product/scope_10.png

~495RPM, dòng biến dạng hoàn toàn, giảm đáng kể
http://i1232.photobucket.com/albums/ff370/nhatsonelec/nhat%20son%20product/scope_11.png

do vẩn áp dụng dk microstep, tại 500RPM dòng giảm đáng kể

b.r

[nhatson]

drive của em fast decay có diều chỉnh microstep/fullstep , ở tốc độ cao, dòng vẫn đảm bảo> moment đảm bảo
drive HB-m542 fast decay, dùng PWM opam, chạy tốc độ thấp rất tốt , ko có tính năng hiệu chĩnh microstep/full step tốc đọ cao thấp, khi chạy tại 500rpm dòng giảm đáng kể
drive M542 leadshine, có kỷ thuật mixdecay, tại 500RPM dòng vẫn bảo đảm ( test này cug4 ko công bằng vì leadshine chỉ chạy dược 2A sới với 2 drive kia 4A , có lẽ drive em vứt lung tung, bị dì dó nên giờ setting 4A mà còn có 2A)

b.r

[CKD]

Có dòng DM nào không thí nghiệm luôn bác NhatSon

[Gamo]

^.^ có lý đó bác Nhất Sơn. Nhưng thật ra tới giờ vẫn chưa hiểu là mấy chú DM sóng của nó ra sao mà ngon vậy ta?

[nhatson]

DMM442 , chạy dòng 4A áp 40VDC

~50RPM, dòng rất đẹp, ko bị rip>> motor quay rất êm, like servo
http://i1232.photobucket.com/albums/ff370/nhatsonelec/nhat%20son%20product/dm442_0.png

~180rpm, dòng bắt đầu biến dạng, nhưng vẫn đẹp
http://i1232.photobucket.com/albums/ff370/nhatsonelec/nhat%20son%20product/dm442_1.png


~250RPM, dòng bắt đầu chuyển sang dạng tam giác
http://i1232.photobucket.com/albums/ff370/nhatsonelec/nhat%20son%20product/dm442_2.png

~350RPM, dòng biến dạng hoàn toàn, ko khác dì so với drive analog
http://i1232.photobucket.com/albums/ff370/nhatsonelec/nhat%20son%20product/dm442_3.png

~480RPM, bắt đầu mất torque
http://i1232.photobucket.com/albums/ff370/nhatsonelec/nhat%20son%20product/dm442_4.png


dòng DM chạy rất em ở tốc độ thấp, đặc biệt là rất thấp, kể cả khi độ phân giải setting cao , fullstep chẵng hạn, drive tự nhân tần số chạy microstep cao, em nghĩ có thể la 256uStep,
ở tốc độ cao, drive DM có lẻ ke chuyển trạng thái> tốc độ cao mất moment, ko bằng drive analog có tính năng điều chỉnh microstep/fullstep

dòng DM điểm 10 cho dải tốc độ dưới 200RPM, trên 200RPM so với drive analog có chức năng microstep/fullstep thì ko tốt bằng

dòng khi motor chạy cực chậm, cỡ 10RPM , setting 10uStep
http://i1232.photobucket.com/albums/ff370/nhatsonelec/nhat%20son%20product/dm442_6.png
b.r

[Boyred2000]

Sẳn cái hình post vào đây nhờ Anh em help giúp Minh vơi. Loay hoay mãi ko biết mò đường nào cho cái driver step này.mình Tim mãi củng ko biết thông tin gì về nó.208820892090

[nhatson]

1 dòng SP mởi của geckodrive, G215 cái này chỉ làm hàng OEM ko bán thương mại
core dùng FPGA proasic3 cua microsemi, giống drive Leadshine MA860H đầu tiên em post
dòng fpga này giá khá tốt, em cũng phải dùng thử xem thế nào mới được

G215 có tích hợp MCU của microchip, có thể biến drive chạy độc lập, hoặc chạy them comand từ mạng, người sử dụng tự program cho MCU

http://i1232.photobucket.com/albums/ff370/nhatsonelec/nhat%20son%20product/GM215_REV1_SMALL.jpg

giá fpga proasic3 rất cạnh tranh
http://www.digikey.com/product-detail/en/A3PN020-1QNG68/A3PN020-1QNG68-ND/2861207
b.r

[nhatson]

http://www.parkermotion.com/manuals/OEM/OEM350-650.pdf

http://www.parkermotion.com/manuals/OEM750/OEM750_Entire_Rev_B.pdf

user guide của drive OEM650 và OEM750 của parker cung cấp nhiều thông tin về các vấn đề khi dkhien động cơ bước

b.r

[Gamo]

Em van dang chua hiu ve vu multistepping: gia su dang chia step ma pulse moi nhay vao thi sao? Ko biet bac co tai lieu ko?

Voi lai ve 5 pha, bac co tai lieu nao chi tiet ko? Em van hoi lan tan ve vu microstepping 5 pha dua tren cai patent lan truoc bac gui, em thay no don gian wa, cung ko can kiem soat dong

[biết tuốt]

Sẳn cái hình post vào đây nhờ Anh em help giúp Minh vơi. Loay hoay mãi ko biết mò đường nào cho cái driver step này.mình Tim mãi củng ko biết thông tin gì về nó.208820892090
cái này có 4 con công suất thôi phải k bác? hay 8 con?

[nhatson]

Em van dang chua hiu ve vu multistepping: gia su dang chia step ma pulse moi nhay vao thi sao? Ko biet bac co tai lieu ko?

Voi lai ve 5 pha, bac co tai lieu nao chi tiet ko? Em van hoi lan tan ve vu microstepping 5 pha dua tren cai patent lan truoc bac gui, em thay no don gian wa, cung ko can kiem soat dong


viết có dấu đi ah, em đánh vần mãi ko ra

b.r

[Gamo]

Hehe, sorgy, mấy bữa nay ôm tablet nằm chơi với con kế hoạch nhỏ của em nên ko viết dấu được.

Chả là hôm trước nghe bác kể về vụ mấy step xịn thì nó tự động chia nhỏ bước để kết quả ra mịn hơn, theo em đoán ko nhầm thì nó chính là multistepping? Em tính cải tiến con driver 5 pha của em để áp dụng multistepping nhưng đang lăn tăn thế này: giả sử nó đang chia nhỏ step, ví dụ 1 pulse chia thành 10 step, nếu đang bước step nhỏ thứ 5 chẳng hạn, tự nhiên có 1 pulse mới tới thì xử lý thế nào? Trong 2 pha giải quyết ra sao?

Ngoài ra, trong 2 pha, thấy vụ hình sin của bác trông dễ thương quá :)) nhưng em đang nghĩ: trong 5 pha làm gì có vụ hình sin được nhỉ? Do 5 pha nó liên kết với nhau nên nếu đo current thì lúc nào cũng là hằng số?

Ngoài ra, theo patent bác gửi thì microstepping 5 pha chỉ cần PWM chỗ chuyển sequence là được. Thế thì có phải lo vụ hình sin hay cos gì ko?

[nhatson]

1. sub microstep nó sẽ thay đổi chỉ khi finish 1full step, sub microstep chỉ được active khi motor chạy rất chậm <10RPS, vì khi đó mới phát huy tác dụng
2. dòng qua coil của 1 phase trong 5 phase vẫn sẽ sin , ko sin thì PWM theo cơ chế nào ah?

b.r

[nhatson]

cái vụ sub microstep này dùng MCU thì nhức đầu lắm ah
geckodrive gm215, có chức năng sub microstep, dùng kỹ thuật VCO
https://fbcdn-sphotos-g-a.akamaihd.net/hphotos-ak-frc3/t1.0-9/189129_241508939310212_865134885_n.jpg
b.r

[Gamo]

ec... nếu sau 1 full step thì em hỉu cách rồi ;)

Vụ hình sin cho 5 pha là thế này: theo patent đó, nếu kiểm soát dòng từng dây một sẽ rất mất công (5 sợi) nên nó đề nghị là chỉ cần kiểm soát dòng ở đầu ra của 5 dây. Khi microstep thì chỉ nhắm mắt mà PWM thôi. Vấn đề đầu ra của 5 dây thì lúc nào cũng là dòng cố định, 5A chẳng hạn, thì còn sin gì nữa?

Còn việc đo dòng từng sợi trong 5 cũng không khả thi lắm.
- Trong 2 pha, mỗi cuộn cuối cùng cũng về GND, mỗi cuộn riêng. Do đó mình đo dòng bằng cách đo hiệu điện thế của R Sense của mỗi cuộn được => ADC xong?
- Trong 5 pha, 5 cuộn thông nhau, dòng về GND ko phải là dòng trong 1 cuộn mà là cả 4->5 cuộn đang bật, trong đó có cả cuộn mình đang PWM => làm sao tính được dòng của mỗi cuộn mình đang PWM thôi?
- Nếu đo phía nguồn vào của từng sợi cũng ko khả thi do điện áp lớn (0v->40v chẳng hạn) => phải dùng voltage divider/subtractor => oải quá :))

[nhatson]

ec... nếu sau 1 full step thì em hỉu cách rồi ;)

Vụ hình sin cho 5 pha là thế này: theo patent đó, nếu kiểm soát dòng từng dây một sẽ rất mất công (5 sợi) nên nó đề nghị là chỉ cần kiểm soát dòng ở đầu ra của 5 dây. Khi microstep thì chỉ nhắm mắt mà PWM thôi. Vấn đề đầu ra của 5 dây thì lúc nào cũng là dòng cố định, 5A chẳng hạn, thì còn sin gì nữa?

Còn việc đo dòng từng sợi trong 5 cũng không khả thi lắm.
- Trong 2 pha, mỗi cuộn cuối cùng cũng về GND, mỗi cuộn riêng. Do đó mình đo dòng bằng cách đo hiệu điện thế của R Sense của mỗi cuộn được => ADC xong?
- Trong 5 pha, 5 cuộn thông nhau, dòng về GND ko phải là dòng trong 1 cuộn mà là cả 4->5 cuộn đang bật, trong đó có cả cuộn mình đang PWM => làm sao tính được dòng của mỗi cuộn mình đang PWM thôi?
- Nếu đo phía nguồn vào của từng sợi cũng ko khả thi do điện áp lớn (0v->40v chẳng hạn) => phải dùng voltage divider/subtractor => oải quá :))

dòng tổng ko đổi , dòng qua phase thay đổi theo PWM
tạm thời wen cái nguồn dòng, giờ em cứ cấp vào motor = điện áp danh định, em cấp pwm thay dổi theo sin 2 phase 1 > microstep

trước em chi thắc mắc là 5 phase cần tới 5 bộ PWM , nhưng thực tế ko cần, vì cùng lúc chỉ có 2 kênh PWM chạy, chỉ là thay đổi thứ tự 5 lần, em dùng 2 kênh pwm, 1 bộ mux là okies ah

em sẽ ko làm bộ dkhien dòng, em làm 1 bộ dkhien áp, 2 muc điện áp, dưới 200rpm , dùng áp thấp chạy microstep, trên 200rpm dùng áp cao chay full step :), giải pháp của em là như vậy, em sẽ thử với step 2 phase chạy 3 haf bridge hoac step 3 phase .


b.r

[Gamo]

Ui, sao ma iu bac thia ;))

Cam on su phu Nhat Son nhieu ;))

[Gamo]

Ua, ma bac kiem dau ra motor 3 pha thia?

[nhatson]

3 phase china bán dầy, giá cug ko quá đắt
http://www.cw-motor.com/en/product.asp?BigClassName=STEPPER%20MOTOR&SmallClassName=three%20phase
http://leadshine.com/producttypes.aspx?type=products&category=stepper-products&producttype=3-phase-stepper-motors
b.r